Thesis ini menyajikan implementasi prilaku robot yang didasarkan pada fuzzy perception. Prilaku yang berdasarkan input dari sensor yang mengukur jarak suatu rintangan. Rintangan yang mengelilingi robot, dipetakan ke dalam suatu sistem koordinat gambar. Sekumpulan aturan fuzzy digunakan untuk menentukan prilaku robot ketika menemui suatu rintangan. Kumpulan aturan yang berbeda akan meng-hasilakan prilaku yang berbeda pula. Suatu prilaku dari robot dengan mudah dapat dimodikasi, dengan menambahkan, menghilangkan, ataupun mengganti aturan tertentu. Keuntungan dari tur ini dil-ihat di dalam eksperimen pada bagian gerakan kompleks. Pada dua eksperimen pertama, ketika robot bergerak mendekati suatu rintangan berbentuk sudut, robot akan selalu menabrak sudut tersebut. Hal ini terjadi, karena tidak cukupnya aturan fuzzy yang digunakan. Dengan menambahkan satu aturan fuzzy ekstra, permasalahan dengan rintangan yang berbentuk sudut dapat diselesaikan, seperti ditunjukkan pada eksperimen lainnya.Implementasi dari prilaku ini diterapkan pada Scorpion Robot. Robot yang memiliki dua roda, dimana setiap rodanya adalah roda difrensial, sehingga setiap roda dimungkinkan untuk memiliki kecepatan yang berbeda. Robot dilengkapi dengan sensor inframerah. Terdapat 13 sensor yang menghadap ke arah luar, yang digunakan pada implementasi ini. Perangkat lunak yang digunakan pada implementasi iniadalah Behavior Execution Layer (BEL) dari arsitektur Evolution Robotics Software Platform (ERSP) [Evolution, 2004d] dan OpenCV library dari Intel [Bradski, 2008].