Dimasa kini, konsumen tuntutan yang tinggl terhadap kualitas produk. Tuntutan ini telah membawa dunia industri kesebuah era baru, yaitu era otomasi industrl. Penggunaan lengan robot adalah salah satu penerapan otomasi industri, contolmya pada aplikasi pick and place pada pergudangan maupun penyimpanan.Untuk itu dirancanglah lengan robot silindris tiga derajat kebebasan dengan kontroler elektronis berbasis milcrokontroler ATMEL89C5l. Tiga sub-kontxoler digunakan dalam desain lengan robot ini untuk mengontrol tiga aktuator. Kontroler ini diberi masukan agar dapat bergerak secara manual dan otomatis. Perhitungan kecepatan gerak, dan kompensasi error dilakukan oleh PC, yang terhubung ke kontroler dengan menggunakan serial port RS-232- Selain itu, unluk mempermudah pengoperasian, maka panel operator menggunakan tampilan Graphic User Interface (GUI) yang didesain dengan Visual Basic 6.0.Aktuator yang digunakan unluk menggeraklcan lengan robot ini adalah DC servomotor yang sudah memiliki komponen feedback berupa incremental rotary photo encoder, dan dikontrol dengan Pulse #Grillz Modulation (PWM).Analisa dilakukan untuk konirol manual dan otomatis, dengan pengambilan data bempa waktu yang diperlulcan untuk menempuh sebuah jarak acuan. Pengambilan data dilakukan dengan memvariasikan person PWM.Hasil dari percobaan menunjukkan perbedaan yang signilikan dari waklu tempuh, hal ini disebabkan oleh beberapa hal, seperti torsi gangguau (noise), gaya gesek, karaktcristik DC servomotor yang digunakan, dan respon konlroler.

---

Today, global consumers have higher requirements for product quality. This has set the industry into a new era, the automation era. The use of robotic ann is one ofthe implementation. Robotic arm can be applied for a pick and place application which can be used in a warehouse or storage facilities.

In pursue of this requirements, we design a cylindrical robot with three degree of lieedom controlled with ATMEL 89C5l micro controller. Three sub-controllers are being used in this design to control three actuators. These controller are given input, so that they can move the actuators either manually or automatically. Speed calculation and error compensation are done inside the PC that is connected to controller by means of RS-232 serial ports. To make the operational easier, we also designed a Graphical User Interface (GUI) with Visual Basic 6.0.

Actuators used to move the robot arm are DC-servomotors that have already have incremental rotary photo encoders acting as feedback Components. The input voltage is controlled with Pulse Width Modulation (PWM).

Analysis is done for both manual and automatic control. Collected datas are time required for the ann to move over a specified range. Varying the PWM value collects data.

The result indicates significant difference in time, this is due to several things, Such as torque disturbance, friction, DC-servomotors characteristics, and controller gain value for transient response.