Pengendali fuzzy adaptif tipe tidak langsung terdiri dari pengendali fuzzy dan aturan adaptasi. Pengendali fuzzy menggunakan sistem fuzzy untuk menggantikan fungsi sistem. Sistem fuzzy yang digunakan terdiri dari basis pengetahuan yang fungsi keanggotaan dari himpunan fuzzynya adalah fungsi gaussian, mesin inferensi produk, fuzzifier singleton dan defuzzif er rata-rata tengah_ Basis pengetahuan menyimpan parameter-parameter dari sistem fuzzy yaitu pusat himpunan fuzzy dari bagian MAKA pads aturan JIKA-MAKA fuzzy. Parameter-parameter tersebut perlu disesuaikan agar pengendali dapat monjalankan tugasnya dengan baik Parameter-parameter tersebut disesuaikan dengan menggunakan aturan adaptasi yang diturunkan dengan rnenggunakan sintesis Lyapunov. Langkah-langkah clan sintesis Lyapunov adalah pembentukan persaraaan keadaan dari sistem lingkar tertutup dan penggunaan kriteriakestabilan Lyapunov untuk mencari aturan adaptasi. Pengendali tersebut akan diaplikasikan pads sistem pendulum terbalik dengan simulasi yang disusun menggunakan bahasa C. Kemudian, grafik-grafik yang diperoleh dari simulasi tersebut akan dianalisis untuk menyimpulkan karakteristik-karakteristik dari pengendali fuzzy adaptiftipe tidak langsung pada sistem pendulum terbalik.