ABSTRAKDalam skripsi ini akan dirancang suatu pengendali jaringan syaraf yang dapat bekerja secara on-line yang hanya membutuhkan waktu relatif singkat untuk belajar dari data sebelumnya dan Iangsung menerapkan keluarannya pada kapal laut. Karena sifatnya yang on-line, pengendali jaringan syaraf ini membutuhkan pengetahuan yang mendekati fungsi alih plant yang sebenarnya beserta pengetahuan kualitatif dari sistem yang dikendalikan.
Pengendali jaringan syaraf ini menggunakan arsitektur specialized learningt41 untuk pembelajarannya, sedangkan algoritma yang digunakan untuk proses pembelajarannya adalah back propagation algorithm dengan metoda gradient descent dan penambahan momentum term.t41
Pengendali jaringan syaraf yang dirancang akan diuji dan disimulasikan pada empat jenis lintasan kapal laut yakni lintasan lurus, lintasan zig-zag, lintasan sinusoida dan lintasan berthing yang biasanya digunakan untuk berlabuh. Untuk menambah realitas simulasi dan sekaligus menguji unjuk kerja dari pengendali jaringan syaraf, pada simulasi ditambahkan gangguan-gangguan yang berupa non-linieritas daun kemudi kapal, derau (noise) dan angin.
Herman.pdf :: Unduh