Di dalam teknik kendali adaptif terdapat suatu metode pengendalian yang berbasis pada model proses untuk menghitung sinyal kendali berdasarkan prediksi keluaran yang dihitung dari model proses, yang dikenal dengan Model PredictiveControl (MPC). Di antara beberapa algoritma dalam MPC, yang sering dipakaidalam industri yaitu Generalized Predictive Control (GPC). Kelebihannya dibanding metode perancangan pengendali lainnya ialah kemampuannya untuk menangani sistem yang merniliki waktu tunda dan kemudahannya dalam penerapan con.straim karena langsung diperhitungkan dalam perancanganpengendal. Dalam skripsi ini algoritma GPC diimplementasikan pada sistem multivariabel 2 masukan dan 2 keluaran dengan waktu tunda., yang dilakukan dengan menerapkan constraint pada masukan, slew rate, serta keluaran hingga diperoleh sinyal kendali. Solusi permasalahan Quadrotic Programming untuk mengatas:i constraint pada skripsi ini dilakukan dengan metode pivoting yaitu Linear Complementary Problem (LCP). GPC ditransformasi ke dalam LCP dan diselesaikan dengan algoritma Lemke untuk mendapatkan solusi sinyal kendali. Hasil uji coba algoritma constrained DPC pada system multivariabel dengan waktu tunda ini menghasilkan sinyal kendali yang baik. Simulasi juga menunjukkan faktor bobot dan cost horizon memegang peranan penting pada unjuk kerja GPC. Sedangkan peranan control horizon dalam unjuk kerja GPC kurang begitu signifikan