ABSTRAK
Pada sistem kendali konvensional, batasan-batasan seperti amplitudo dan slewrate sinyal kendali tidak diperhitungkan pada proses pengendalian. Hal ini tentudapat menyebabkan hasil kendali menjadi kurang baik, terutama jika terjadipemotongan paksa terhadap sinyal kendali sebelum masuk ke plant. Untukmengatasi hal tersebut dirancanglah suatu pengendali MPC. Dengan MPC,keluaran proses yang akan datang dapat diprediksi dan batasan-batasan yang adatidak diabaikan sehingga keluaran sistem menjadi bagus. Selain keluaran sistemmenjadi bagus, adanya batasan juga dapat membuat kinerja alat menjadi optimal.Pada skripsi ini, sistem yang akan dikendalikan dengan metode MPC denganconstraints adalah Coupled-Tank Control Apparatus PP-100. Model yangdigunakan pada perancangan pengendali berbentuk ruang keadaan yang didapatdengan menggunakan metode Kuadrat Terkecil berdasarkan pada data masukandan data variabel keadaan alat. Masukan sistem adalah tegangan pompa padatangki pertama dan keluaran yang akan dikendalikan adalah ketinggian air padatangki kedua.Dari uji eksperimen terbukti bahwa metode pengendali MPC dengan constraintsmemberikan hasil yang lebih baik dibandingkan dengan metode Aturan KendaliKenaikan. Hal tersebut dapat terlihat dari tanggapan sistem, dimana tanggapansistem dengan menggunakan metode MPC lebih cepat serta tidak adanyaovershoot maupun undershoot pada keluaran sistem saat terjadi perubahan nilaitrayektori acuan.

---

ABSTRACT
In conventional control system, constraints, such as amplitude and slew rate ofinput signal are not computed in control process. This matter of course can makethe control result become worst, especially when force cutting occur to inputsignal before it enters to the plant. To solve those problems, a MPC controller isdesigned. With MPC, process output can be predicted and the existence ofconstraints will not be ignored and, as the result, it makes output system becomewell. Besides improve output system quality, the existence of the constraints canalso make the device works at optimum condition everytime.In this following final thesis, system that will be controlled with MPC withconstraints method is Coupled-Tank Control Apparatus PP-100. Model that isused in controller design has state space form. This model is got by use LeastSquares method based on input and state variable data. Input system is pump infirst tank and output that will be controlled is water level in second tank.Experiments prove that MPC with constriants give better result than IncrementalControl method. With MPC, system response become faster and there are noovershoot nor undershoot when the set point change.