Dalam skripsi ini akan dibahas secara singkat mengenai fungsi alih kontinyu maupun diskrit dari tangki gandeng orde dua. Kemudian diturunkan algoritma pengendalian dari rumus Recursive Least Square (RLS) dan pengendali penempatan kutub. Algoritma tersebut diimplementasikan dengan perangkat lunak BORLAND DELPHI pada komputer pribadi untuk mengendalikan tinggi cairan pada tangki gandeng secara real-lime. Kemudian dibahas pula mengenai perangkat kenas antar-muka dari komputer pribadi ke tangki gandeng tersebut. Akhirnya diambil kesimpulan mengenai unjuk kerja sistem ini serta dibandingkan dengan pengendah PI.