ABSTRAK
Telah dibuat alat pengendali posisi berbasis mikrokontroller dengan penggerakmotor DC 24V, digunakan shaft encoder dan OID (opto interrupts device) sebagaisensor posisi, rangkaian 16 bit Up/Down Counter digunakan sebagai rangkaianpencacah pulsa dari putaran motor DC ke arah kiri atau kanan, sedangkan untukmenggerakkan arah putaran motor DC tersebut digunakan rangkaian driver motor DC,untuk kecepatan putaran motor DC digunakan metode PWM. Rancang bangun mekanikdigunakan dua buah besi as polos tanpa drat sebagai media rel dan besi alloy sebagaimedia obyek yang dikendalikan. Dengan menghubungkan as motor DC pada katrolyang langsung terhubung dengan besi padat alloy melalui ikatan kawat selling makabesi padat alloy tersebut dapat ditarik bergerak kekiri dan kekanan sesuai input dari setpoint. Data input posisi pengendalian di atur dari rangkaian keypad dan diprosese olehmikrokontroller, metode yang digunakan menggunakan metode PID, dengan mengaturnilai parameter PB(%), Ti(ms), dan Td(ms) yang dimaksudkan untuk mendapatkanhasil pengendalian posisi yang akurat dan stabil. Adapun range jarak pengendalianmulai dari 0 cm hingga 100 cm