Mobile manipulator merupakan sebuah sistem robot yang terdiri dari dua buah robot yaitu mobile robot dan serial manipulator. Dengan 6 derajat kebebasan, serial manipulator dalam sistem robot ini berfungsi untuk melakukan suatu manipulasi terhadap objek yang telah ditentukan. Pada end-effector dari serial manipulator, diletakkan kamera stereo yang berfungsi sebagai input visual dan persepsi jarak. Peletakkan kamera pada end-effector memungkinkan untuk menggerakan ruang pandang dari sistem. Mobile robot pada sistem ini dipergunakan sebagai base dari serial manipulator. Hal ini berdampak pada meningkatnya ruang kerja dari serial manipulator karena base yang dapat berpindah-pindah. Mobile robot ini mempergunakan roda mechanum, yang memungkinkan kendali holonomic pada mobile robot. Tesis ini membuat sistem kendali yang memungkinkan kerjasama antara setiap komponen dari mobile manipulator sehingga dapat melakukan deteksi objek, persepsi jarak, pendekatan terhadap objek dan manipulasi terhadap objek. Pemodelan matematis dan sistem kendali masing-masing komponen dijabarkan dalam tesis ini. Pengujian eksperimental dilakukan untuk mengevaluasi keandalan sistem kendali.

---

Mobile manipulator is a robotic system consist of two robots which is mobile robot and serial manipulator. With 6 degress of freedom, serial manipulator on this robotic system function to manipulate determined object. On the end-effector of serial manipulator, placed a stereo camera that used as visual input and depth perception. Placement of camera on the end-effector allow to move the point of view of the system. Mobile robot in this system act as base for serial manipulator. This configuration increase the workspace of serial manipulator because  the ability of mobile robot to move from one position to another. Mobile robot use mechanum wheel that possible to perform holonomic control. This thesis develop a control system that cooperate every component of mobile manipulator with the result that system able to detect object, perceive depth, approaching object and manipulation toward object. Mathematical model and control system of each component descibed on this paper. Experimental testing performed in order to test reliability of control system.