Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Perencanaan struktur gedung tahan gempa tidak terlepas dari faktor daktilitas yang dimiliki oleh struktur tersebut. Penelitian tesis ini adalah tentang evaluasi daktilitas pada stuktur ganda. Struktur ganda merupakan gabungan dari dua subsistem yang berkerja secara bersama-sama, subsistem tersebut adalah frame dan shearwall, dimana masing-masing mempunyai nilai R (faktor reduksi gempa). Berdasarkan SNI 03-1726-2002, apabila kedua subsistem digabungkan menjadi sebuah sistem ganda, maka digunakan nilai R rata-rata berbobot.Tujuan tesis ini adalah untuk mengetahui nilai R yang realistis untuk digunakan, apakah nilai R terkecil, terbesar atau rata-rata berbobot, dari kedua nilai R subsistem. Dari hasil berbagai simulasi didapatkan bahwa nilai R yang paling realistis yaitu nilai R terkecil dari kedua subsistem tersebut.

---

Seismic design of a building structure is not separate from ductility factor of that structure. This thesis reaseach about ductility evaluation for dual system. Dual system is combination from two subsistem and working together. Those subsystems are frame and shearwall. Each subsystems have R (seismic reduction factor) value. Based on SNI 03-1726-2002, if two subsystems are merged become a dual system, then we use average value of seismic reduction factor R.Purpose of this thesis is to know realistic value of seismic reduction factor R , is use the minimum R value, maximum or average R value, from two subsystems R values. From output many simulations are got that the most of realistic R value is minimum value of seismic reduction factor R from those subsystems."

"Perencanaan struktur gedung tahan gempa tidak terlepas dari faktor daktilitas yang dimiliki oleh struktur tersebut. Penelitian tesis ini adalah tentang evaluasi daktilitas pada stuktur ganda. Struktur ganda merupakan gabungan dari dua subsistem yang berkerja secara bersama-sama, subsistem tersebut adalah frame dan shearwall, dimana masing-masing mempunyai nilai R (faktor reduksi gempa). Berdasarkan SNI 03-1726-2002, apabila kedua subsistem digabungkan menjadi sebuah sistem ganda, maka digunakan nilai R rata-rata berbobot.Tujuan tesis ini adalah untuk mengetahui nilai R yang realistis untuk digunakan, apakah nilai R terkecil, terbesar atau rata-rata berbobot, dari kedua nilai R subsistem. Dari hasil berbagai simulasi didapatkan bahwa nilai R yang paling realistis yaitu nilai R terkecil dari kedua subsistem tersebut.

---

Seismic design of a building structure is not separate from ductility factor of that structure. This thesis reaseach about ductility evaluation for dual system. Dual system is combination from two subsistem and working together. Those subsystems are frame and shearwall. Each subsystems have R (seismic reduction factor) value. Based on SNI 03-1726-2002, if two subsystems are merged become a dual system, then we use average value of seismic reduction factor R.Purpose of this thesis is to know realistic value of seismic reduction factor R , is use the minimum R value, maximum or average R value, from two subsystems R values. From output many simulations are got that the most of realistic R value is minimum value of seismic reduction factor R from those subsystems."

"Perancangan struktur tahan gempa berdasarkan atas tiga parameter utama, yaitu kekuatan, kekakuan, dan daktilitas. Daktilitas menggambarkan kemampuan struktur untuk menerima beban gempa dalam respon inelastis. Dengan memanfaatkan sifat daktilitas, perancangan bangunan akan lebih efisien. Faktor reduksi gempa R mempunyai hubungan langsung dengan daktilitas, faktor kuat lebih, dan redundansi. Faktor reduksi gempa R digunakan pada perancangan struktur untuk mereduksi gempa rencana yang digunakan dalam perancangan struktur.Peraturan Standar Nasional Indonesia (SNI) telah menetapkan nilai faktor reduksi gempa R untuk beberapa sistem struktur. Pada struktur ganda yang mempunyai dua subsistem dengan nilai R yang berbeda, maka nilai R yang digunakan untuk perancangan struktur adalah nilai R berbobot. Pada peraturan lain, International Building Code (IBC), nilai R yang akan digunakan untuk struktur ganda adalah nilai R terkecil dari masing-masing subsistem itu. Perbedaan ini akan dikaji dan dibandingkan dengan nilai R perlu dari struktur. Pengaruh nilai R rencana juga dikaji terhadap bangunan tinggi, sedang, dan rendah.Evaluasi dilakukan dengan menggunakan integrasi Newmark dengan metode Newton Raphson untuk menyelesaikan persamaan non-linear. Variasi yang dilakukan adalah variasi terhadap nilai R, rasio Periode getar struktur (Tn) dan Periode getar gempa (Tg), Kekakuan masing-masing subsistem, dan percepatan gempa. Percepatan gempa yang digunakan yaitu percepatan gempa sinusoidal dan El Centro.Hasil yang diperoleh dari penelitian ini menunjukan bahwa penggunaan nilai R terkecil (sesuai IBC) akan lebih mendekati nilai R perlu pada struktur ganda yang terdiri dua subsistem dengan nilai R yang berbeda. Sedangkan penggunaan nilai R berbobot sesuai SNI mendekati nilai R perlu pada bangunan tinggi dan sedang. Nilai R yang digunakan untuk sistem tunggal pada bangunan tinggi lebih mendekati nilai R perlu.

---

The design of seismic resistance structure is based on three major parameters, which are strength, stiffness and ductility. Ductility describes the structural ability to withstand seismic load in inelastic response. By using the ductility principle, a structure design will be more efficient. Seismic reduction factor R has direct correlation with ductility, overstrength factor and redudancy. Seismic reduction factor R is used in the structure design to reduce seismic load, that is used in the structure design.

Indonesian Standard General Rules (SNI-Peraturan Standar Nasional Indonesia) has determined the value of seismic reduction factor R in the two structure systems (dual system and single system). In the case of dual system that has two sub-systems with different R value, the value of R used in the structure design is the value of R equivalent. As in another rule, International Building Code (IBC), the value of R used in dual system is the least value of R from each subsystem. This difference would be evaluated and compared with the R value of the structure. The influence of the value of R design is also evaluated on high, medium and low building.

The evaluation is made by using newmark integration with Newton Raphson method to solve non-linear problem. The variation made is the variation through R value, the ratio of structure natural period (Tn) and seismic natural period (Tg), the stiffness of each subsystem, and seismic acceleration. The seismic acceleration used is Sinusoidal and El Centro seismic acceleration.

The result of this research shows that the use of the least R value (based on IBC) will be closer to actual R value of the dual system, which consists of two subsystem with different R value. The use of R equivalent value (based on SNI) is closer to the actual R value of the high and medium building. The R value used for the single system on the high building is closer to actual R value."

"Otomatisasi merupakan ciri kemajuan teknologi. Berbagai industri telah memanfaatkan kemajuan ini dalam proses manufaktur. Dari proses milling, assembly, welding, hingga proses grinding semuanya digerakkan secara otomatis oleh robot. Robot memungkinkan proses manufaktur berjalan cepat, dengan tingkat kesalahan yang rendah. Akan tetapi robot manufaktur yang umum digunakan saat ini, yakni robot artikulasi dengan kontrol posisi numerik, masih memiliki kelemahan tidak mampu mengindentifikasi perubahan gaya-gaya disekitarnya. Dengan karakteristik seperti ini, robot tidak dapat diaplikasikan untuk proses produksi yang memerlukan indera peraba manusia seperti deburring, polishing, dan proses perakitan yang presisi.Dengan acuan sistem pendeteksi gaya multi aksis penelitian pertama, dikembangkan suatu sistem yang lebih optimal baik ditinjau dari segi kesensitifan dalam pembacaan gaya dan segi proses manufaktur. Piranti utama yang digunakan untuk pendeteksi gaya adalah strain gage.Penelitian ini terfokus pada proses manufaktur dan optimasinya pada Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis, perancangan konfigurasi jembatan Wheatstone sebagai rangkaian elektrikal strain gage, pengkondisian sinyal dan akuisisi data Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis.Pada akhirnya, penelitian memperoleh keluaran berupa optimasi proses manufaktur pada suatu Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis dibandingkan dengan sistem pada penelitian sebelumnya, baik ditinjau dari segi manufacturability, cost, bobot alat, waktu pemesinan hingga berdampak pada deviasa data yang kecil.

---

Otomatisation is one characteristic of high technology. Many industries have applied this technology to manufacturing process. From milling, assembly, welding, and so do grinding, are operated otomatically by robots. Robots give an opportunity for increasing the rapidity of manufacturing processes with fewer error levels. Most industrial robots in the use today, which are the articulated robot with numerically position controlled, still have a trouble for identifying the changes in its environments. This characteristic have created a limitation for the application of robot in the manufacturing processes that need the sense of force such as deburring, polishing, and precision assembly process.Multi Axis Force Detector System in the first research will be signed as reference to develop a more optimum system which have high sensitivity to detect force and easy to manufactur. The main device for force detection is the strain gage.Focuses on this research are in the manufacturing process and its optimization on Multi Axis Force Detector System, Wheatstone bridge configuration for optimum works of strain gage, signal conditioning, and data acquisition of Multi Axis Force Detector.Finally, the aims of this research are optimization on the manufacturing process of the Multi Axis Force Detector System which are more optimum in manufacturability, cost, load of the System, and time estimation of the manufacturing process sides than on the first research. This optimization impact the data deviation, which become less than on the first."

"Keterbatasan lahan dikota-kota besar di Indonesia menyebabkan banyak dibangunnya gedung-gedung bertingkat tinggi untuk memenuhi kebutuhan akan ruang. Namun lokasi Indonesia yang terletak pada daerah pertemuan lempengan kerak bumi menyebabkan gedung-gedung tersebut rawan terhadap gempa bumi. Dilain pihak, tentu saja tidak ekonomis apabila membangun gedung bertingkat tinggi tahan gempa dengan dimensi yang sangat besar. Oleh karena itu diperlukan suatu konsep tertentu agar bangunan kuat terhadap beban gempa kuat dan strukturnya cukup ekonomis. Jawaban atas kondisi tersebut adalah dengan mereduksi beban gempa dan membuat system struktur yang tepat. Salah satu sistem struktur yang kuat terhadap beban gempa adalah struktur gedung sistem ganda (dual system structure). Struktur sistem ganda berupa gabungan rangka dengan dinding geser yang dapat bekerja sama dalam menahan beban gempa. Penerapan lainnya, adalah dengan memanfaatkan faktor reduksi gempa (R) untuk sistem ganda, seperti tercantum dalam Standar Perencanaan Ketahanan Gempa untuk Bangunan Gedung SNI 03-1726-2002.Permasalahan yang timbul dalam menggunakan faktor reduksi gempa (R) adalah pemilihan jenis rangka, dimana terdapat Sistem Rangka Pemikul Momen Khusus (SRPMK) dan Sistem Rangka Pemikul Momen Menengah (SRPMM), serta metode penggunaannya. Metode penggunaan faktor reduksi gempa dapat secara langsung ataupun dihitung dengan motode pembobotan. Untuk itu, pada Tugas Akhir ini akan dibahas kedua hal tersebut dengan cara membuat model-model struktur sistem ganda rangka ruang dan menganalisa model-model tersebut, sehingga diperoleh rasio berat tulangan per volume beton (kg/m3 beton). Model-model struktur yang dibuat adalah struktur rangka beton bertulang dengan dinding geser kantilever pada zona gempa 3 tanah lunak (wilayah DKI Jakarta). Model-model tersebut memiliki variasi ketinggian 8 lantai, 12 lantai, 16 lantai dan 20 lantai.Dari hasil analisa, diperoleh kesimpulan bahwa desain sistem ganda dengan menggunakan metode penggunaan faktor reduksi gempa secara langsung memiliki rasio berat tulangan per volume beton (kg/m3 beton) yang lebih besar bila dibandingkan dengan metode pembobotan. Sedangkan rasio berat tulangan per volume beton (kg/m3 beton) SRPMK lebih besar dari SRPMM.

---

The lack of space in large cities in Indonesia has supported the construction of tall buildings to fulfill the needs for urban space. The location of Indonesia on plate-meeting earth crust has rendered such construction to be bound to the risk of seismic disaster. In addition, it would be considered non-economic to build a tall building in a land with high risk of earthquake. Thus a certain concept is required to enable a construction of rigorous building with an economic structure. The answer to the condition is by reducing seismic load and constructing the adequate structure required. One of the robust structures against seismic load is a combination of frame using shear wall which may support the load of earthquake. Other alternative is by using seismic reduction factor (R) in dual system structure. For the dual system structure, as described in the Indonesian Building Code for Seismic Resistance Design (Standar Perencanaan Ketahanan Gempa untuk Bangunan Gedung) SNI 03-1726-2002.

The problem arising due to the implementation of seismic reduction factor (R) is the selection of frame's types, whereas Special Moment Resisting Frame (SMRF) and Intermediate Moment Resisting Frame (IMRF), as well is method of implementation is used. The method of seismic reduction factor implementation may be used directly or calculated based on the weighting method. For that matter, this Final Assignment shall discuss both matters by constructing models of dual system space frame's structure and analyzing the models, which acquired a ratio of reinforced frame's weigh per volume of concrete (kg/m3 concrete). The structure's models made are reinforced frame with cantilever shear wall on 3rd seismic zone on soft soil (DKI Jakarta region). The models varied from 8, 12, 16 and 20 stories.

From the analysis, the author arrive at a conclusion that dual system design using method of seismic reduction factor implementation has a direct ratio of reinforced frame weight per volume of concrete (kg/m3 concrete) which is bigger than the weighting method. While the ratio of reinforced frame's weigh per volume of concrete (kg/m3 concrete) SMRF is bigger than IMRF."

"Otomatisasi merupakan ciri kemajuan teknologi. Berbagai industri telah memanfaatkan kemajuan ini dalam proses manufaktur. Dari proses milling, assembly, welding, hingga proses grinding semuanya digerakkan secara otomatis oleh robot. Robot memungkinkan proses manufaktur berjalan cepat, dengan tingkat kesalahan yang rendah. Akan tetapi robot manufaktur yang umum digunakan saat ini, yakni robot artikulasi dengan kontrol posisi numerik, masih memiliki kelemahan tidak mampu mengindentifikasi perubahan gaya-gaya disekitarnya. Dengan karakteristik seperti ini, robot tidak dapat diaplikasikan untuk proses produksi yang memerlukan indera peraba manusia seperti deburring, polishing, dan proses perakitan yang presisi.Dengan acuan sistem pendeteksi gaya multi aksis penelitian pertama, dikembangkan suatu sistem yang lebih optimal baik ditinjau dari segi kesensitifan dalam pembacaan gaya.Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis baru ini memungkinkan robot artikulasi untuk mendeteksi gaya yang terjadi pada end effector dalam arah x, y, 45 derajat xy, -45 derajat xy, dan z relatif terhadap koordinat end effector. Peranti utama yang digunakan untuk pendeteksi gaya adalah strain gage.Penelitian ini terfokus pada perancangan mekanik sebagai tranducer, perancangan konfigurasi jembatan Wheatstone sebagai rangkaian elektrikal strain gage, pengkondisian sinyal dan akuisisi data Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis.Penelitian ini berhasil menghasilkan sebuah alat pendeteksi baru yang memiliki jangkauan baca yang lebih tinggi, lebih akurat, serta memilki sensitifitas yang lebih tinggi serta sesuai untuk aplikasi Robot Artikulasi 5 Derajat Kebebasan RVM1 yang tersedia di Laboratorium Departemen Teknik Mesin FTUI.

---

Otomatisation is one characteristic of high technology. Many industries have applied this technology to manufacturing process. From milling, assembly, welding, and so do grinding, are operated otomatically by robots. Robots give an opportunity for increasing the rapidity of manufacturing processes with fewer error levels. Most industrial robots in the use today, which are the articulated robot with numerically position controlled, still have a trouble for identifying the changes in its environments. This characteristic have created a limitation for the application of robot in the manufacturing processes that need the sense of force such as deburring, polishing, and precision assembly process.

Multi Axis Force Detector System in the first research will be signed as reference to develop a more optimum system which have high sensitivity to detect. The main device for force detection is the strain gage.

The new multi axis force detector system allow the robot to detect the force from the end effectors in x , y axis, 45 degree xy, -45 degree xy, and z relative to end effector coordinate system. The main device for force detection is the strain gage.

Focuses on this research are in the mechanical transducer design, Wheatstone bridge configuration for optimum works of strain gage, signal conditioning, and data acquisition of Multi Axis Force Detector.

It have been proved that the new multi axis force detector system have higher range of force measurement since it weight less than the first force detector, more accurate, and have higher sensitivity that suitable for application of RV-M1 5 Articulated Robot in the Manufacturing Laboratory, Mechanical Engineering Department University of Indonesia."

"Kebutuhan dalam dunia manufaktur yang tinggi dalam hal ekonomi dan kualitas produk mendorong peneliti dan industriawan untuk terus mengembangkan teknologi manufaktur. Robot memungkinkan proses manufaktur berjalan cepat, dengan tingkat kesalahan yang rendah. Akan tetapi robot manufaktur yang umum digunakan saat ini, yakni robot artikulasi dengan kontrol posisi numerik, masih memiliki kelemahan tidak mampu mengindentifikasi perubahan gaya-gaya disekitarnya. Dengan karakteristik seperti ini, robot tidak dapat diaplikasikan untuk proses produksi yang memerlukan indera peraba manusia seperti deburring, polishing, dan proses perakitan yang presisi. Peranti Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis memungkinkan robot artikulasi untuk mendeteksi gaya yang terjadi pada end effector dalam arah x, y, dan z relatif terhadap koordinat end effector. Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis dalam penelitian ini dirancang khusus untuk Robot Artikulasi 5 Derajat Kebebasan RVM1 yang tersedia di Laboratorium Departemen Teknik Mesin FTUI. Peranti utama yang digunakan untuk pendeteksi gaya adalah strain gage. Penelitian ini terfokus pada perancangan mekanik sebagai tranducer, perancangan konfigurasi jembatan Wheatstone sebagai rangkaian elektrikal strain gage, pengkondisian sinyal dan akuisisi data Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis. Dalam penelitian ini juga dilakukan pengujian prototipe alat untuk meninjau persamaan konversi tegangan keluaran terhadap gaya yang diterima di titik asal koordinat end effector pada arah x, y, dan z, dengan bantuan anak timbangan yang terkalibrasi nasional. Dengan penelitian ini diharapkan dapat menghasilkan Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis dengan jangkauan pengukuran, keakuratan dan resolusi pengukuran yang tepat; karakteristik histerisis pengukuran yang baik; dan displacement tranducer yang memadai untuk digunakan dalam rangkaian penelitian lebih lanjut yakni pembuatan lintasan gerak robot artikulasi 5 derajat kebebasan.

---

Highly demand in the manufacturing world for supplying the economical and high quality product drive the researcher and professionals to continually develop the automation and robotics technology. Robots give an opportunity for increasing the rapidity of manufacturing processes with fewer error levels. Most industrial robots in the use today, which are the articulated robot with numerically position controlled, still have a trouble for identifying the changes in its environments. This characteristic have created a limitation for the application of robot in the manufacturing processes that need the sense of force such as deburring, polishing, and precision assembly process. Multi Axis Force Detector System permit an articulation robot for detects the force at the end effectors in the x, y, and z direction relative to end effectors. In this research, the Multi Axis Force Detector is specially designed for the RV-M1 5 Articulated Robot, one of the facilities in the Manufacturing Laboratory, Mechanical Engineering Department University of Indonesia. The main device for force detection is the strain gage. F_Cuses on this research are in the mechanical transducer design, Wheatstone bridge configuration for optimum works of strain gage, signal conditioning, and data acquisition of Multi Axis Force Detector. There is also a trial for the prototype, to obtain the equation that converts the output voltage to force at the end effectors in x, y, and z directions; and analyze what actually take place in the force detection processes. The trial section was using the calibrated mass. The aims of this research are form the Multi Axis Force Detector System with appropriate measurement range, accuracy and resolution; a proper histerisist characteristic; and suitable transducers displacement for applying in the next research, Path Generation of 5 Degree of Freedom Articulated Robots."

"ABSTRAKSistem struktur flat slab telah berkembang dan banyak digunakan dalam konstruksi bangunan. Khusus untuk wilayah gempa tinggi, struktur ini masih jarang untuk digunakan, karena memang sifat dari struktur ini sangat lemah terhadap beban lateral. Dalam skripsi ini, penulis melakukan analisa perilaku sistem struktur flat slab dengan diberikan dua lapis plat baja (sisi atas dan sisi bawah) sebagai material pendetailan khusus pada daerah sekitar kolom sehingga menjadi struktur composite flat slab steel-concrete-steel dan diharapkan dapat menambah kekakuan flat slab dalam menahan beban lateral. Struktur tersebut dianalisa statik non linier (pushover analysis) akibat beban lateral gempa dengan program komputer SAP2000 v14. Pada analisa tersebut yang ditinjau yaitu daktilitas struktur dan lokasi sendi plastis.Dari hasil studi didapat daktilitas aktual struktur pada masing-masing gedung flat slab tanpa pendetailan khusus, baik pada jalur kolom ekterior maupun jalur kolom interior, memiliki nilai yang bervariasi antara 3,0 sampai dengan 3,4 dengan daktilitas rencana sebesar 3,3 dan terjadi peningkatan daktilitas aktual pada masing-masing gedung yang dilakukan simulasi, baik lebar pemasangan penampang sandwich steel-concrete-steel sejarak ½y maupun lebar pemasangan sejarak y dari muka kolom bila dibandingkan dengan gedung tanpa pendetailan khusus. Lokasi sendi plastis banyak terjadi pada penampang slab (t = 250 mm) yang ujungnya berhubungan langsung dengan slab+drop panel (t = 400 mm) untuk penampang slab+drop panel beton dan untuk penampang slab+drop panel dengan sandwich steel-concrete-steel (t = 412 mm). Hal ini disebabkan kapasitas momen nominal penampang slab (t = 250 mm) lebih kecil dibandingkan penampang slab+drop panel beton dan untuk penampang slab+drop panel dengan sandwich steel-concrete-steel.

---

ABSTRACTFlat slab has been developed and widely used structural systems in the construction of buildings. Especially, in zone of high seismic, this structure is rarely used because the behavior of its under lateral loads is very weak. In this paper, the author analyzed the behavior of flat slab structural system with given a two layers of steel plates (the upper and the lower side of concrete) as special detailing materials in the area of plates around the column, so that a composite flat slab steel-concrete-steel structure and its expected to increase the stiffness of flat slab structural system due to lateral loads. This structure was analyzed using static non-linier analysis (pushover analysis) due to earthquake lateral loads on structural analysis computer program, SAP2000v14. In the analysis, the ductility of the structure and the locations of plastic hinges were reviewed.From the result of this study, the actual ductility of each flat slab buildings without special detailing materials, both on the exterior column strips and the interior column strips, has a varies value between 3,0 to 3,4 with the plan ductility of 3,3 and increasing value of the actual ductility of each flat slab buildings was occurred, both the interval width of installation of cross-sectional steel-concrete-steel sandwich is ½y and y from the face of column if those structure compared to the flat slab buildings without special detailing materials."

"Sistem multi-agent dikembangkan untuk meningkatkan efisiensi kerja dan untuk mengoptimalkan kemampuan beberapa agent yang terdapat dalam satu kesatuan. Ada berbagai masalah yang berkaitan dengan sistem multi-agent, salah satunya adalah masalah konsensus, yang berkaitan dengan hubungan komunikasi antar agent. Tanpa adanya konsensus maka agents tidak dapat mencapai kesepakatan untuk bekerja sama dalam melakukan tugas yang diberikan.Pada skripsi ini, diajukan dua protokol pengendali berbasis observer terdistribusi untuk sistem leader-following multi-agent waktu diskrit. Pada kasus yang pertama, observer terdistribusi tersebut digunakan untuk mengestimasi keadaan leader dan untuk yang kedua, observer terdistribusi digunakan untuk mengestimasi kesalahan pelacakan berdasarkan keluaran relatif dari neighboring agent. Protokol pengendali konsensus ini didesain berdasarkan teori kendali optimal, yaitu persamaan aljabar Riccati. Matriks gain yang digunakan pada sinyal kendali diperoleh dari penyelesaian persamaan aljabar Riccati waktu diskrit. Sementara untuk observer, matriks gain yang digunakan diperoleh dari penyelesaian persamaan aljabar Riccati waktu diskrit yang dimodifikasi.Kedua protokol pengendali berbasis observer terdistribusi diuji coba pada topologi undirected graph yang tetap dan berubah. Hasil uji coba simulasi menunjukkan bahwa keadaan follower agent menunjukkan konvergensi menuju keadaan leader agent, yang artinya masalah konsensus tercapai melalui penggunaan kedua protokol pengendali yang diajukan.

---

Multi agent system is developed to improve work efficiency and to optimize the capabilities of multiple agents in a single entity. There are various problems related to multi agent system, one of which is consensus problem, which is related to communication between agents. Without consensus, the agents can not reach agreement to cooperate in performing the given task.In this thesis, two distributed based control protocols are proposed for discrete time leader following multi agent system. For the first case, the distributed observer is used to estimate the leader 39 s state and for the second, the distributed observer is used to estimate the tracking error based on the relative output of the neighboring agent.

This consensus control protocol is designed based on the optimal control theory, which is the algebraic Riccati equation. The gain matrix used in the control signal is obtained from solving the discrete time algebraic Riccati equations. As for the observer, the gain matrix is obtained from solving the modified discrete time algebraic Riccati equation.Both distributed observer based control protocols are tested on fixed and switching topology of undirected graphs. The simulation results show that the follower rsquo s state converge toward the leader rsquo s state, which means the consensus problem is achieved through the use of both proposed control protocols."

"Penelitian ini membahas mengenai metode desain sistem ganda dari struktur portal - dinding geser beton bertulang akibat beban gempa dan kebutuhan tulangan yang diperlukan untuk masing-masing metode perhitungan. Dalam penentuan sistem ganda sesuai peraturan SNI 03-1726-2002, pada penelitian ini dilakukan tiga metode desain, struktur portal - dinding geser yang berinteraksi, struktur portal dengan boundary element dinding geser, dan struktur portal dengan dengan dinding geser yang di non-aktifkan. Dalam metode portal - dinding geser yang berinteraksi, struktur bangunan di desain berdasarkan analisis dinamik dan analisis statik, tetapi untuk dua metode lainnya dilakukan dengan analisis statik.Pada penelitian ini ditinjau bangunan 8 lantai pada lokasi gempa di Jakarta dengan tanah lunak dianalisis sebagai sistem ganda. Simulasi numerik menunjukkan bahwa pendekatan portal ? dinding geser saling berinteraksi dengan faktor reduksi R = 6,5 (SRPMM) menghasilkan tulangan paling besar dibandingkan dengan dua metode lainnya.

---

This thesis discussed about method of design of a reinforced concrete shear wall - frame structure as dual system due to earthquake load and the requirement of rebar for each methods. In determining dual system structure based on SNI 03-1726-2002, some methods of design such as interaction of shear wall - frame structure, frame with boundary element, and frame with deactivated shear wall is considered in this thesis. In interaction of shear wall - frame structure method, building structure was designed based on dynamic and static analysis, however for two other methods static approach was employed.

In this thesis an 8-story building located in Jakarta and built on soft soil was analyzed as dual system. Numerical simulations show that interaction of shear wall ? frame structure approach with reduction factor R = 6,5 (IMRF) results the biggest required rebar compared with other methods."