Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Penerapan metode tuning PID Direct Synthesis dilakukan pada sistem pemanas menghasilkan respon yang baik pada nilai tuning Kc = 0.58 atau PB = 172.4% untuk nilai konstanta pengendali proporsional dan nilai konstanta pengendali integralnya adalah τI = 1136 s, kedua pengendali ini digabungkan menjadi pengendali PI struktur seri, bila digabungkan secara paralel maka konstanta pengendalinya adalah Kc = 0.58 atau PB = 172.4% dan τI = 1950.4 s.Sistem pemanas yang dipakai berupa Heatsink yang dipanaskan oleh resistor yang dipasang secara seri, resistor memberikan panas berdasarkan besar daya yang diberikan, teknik pengaturan daya ini menggunakan teknik PWM.Metode ini didasarkan atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur (Plant). Dengan demikian betapapun rumitnya suatu plant, perilaku plant tersebut harus diketahui terlebih dahulu sebelum penentuan parameter PID itu dilakukan. Karena penyusunan model matematik plant tidak mudah, maka dikembangkan suatu metode eksperimental. Metode ini didasarkan pada reaksi plant yang dikenai suatu perubahan. Dengan menggunakan metode itu model matematik perilaku plant tidak diperlukan lagi, karena dengan menggunakan data yang berupa kurva keluaran, tuning kontroler PID telah dapat dilakukan."

"Pada skripsi ini akan dibahas perancangan dan simulasi pengendali backstepping PID pada sistem nonlinier Tangki Reboiler. Tangki Reboiler merupakan sistem dua input dan dua output yang memiliki interaksi antara input pertama dengan output keduanya. Pemasangan pengendali backstepping PID pada sistem nonlinier dilakukan secara langsung tanpa melinierisasi persamaan plant. Proses ini dilakukan dengan menentukan batasan titik kerja sistem, memodelkan persamaan plant dan terakhir melakukan perancangan pengendaii. Untuk mendapatkan estimasi model dari plant tersebut digunakan metode Least Square atau metode Ziegler Nichols. Untuk penalaan pengendali PID digunakan metode Ziegler Nichois atau dengan perhitungan sinyal kendali terfilter secara langsung. Hasil yang diperoleh dari simulasi perancangan pengendaii backstepping PID pada sistem Tangki Reboiler adalah kemampuan tracking sistem terhadap pemberian reference input yang berubah - ubah, dapat diringkatkan dan interaksi antara input pertama dengan output kedua sistem dapat dihilangkan. Pengendali backstepping PID juga dapat mengkompensasi kesalahan estimasi oleh estimator parameter sistem."

"Robot merupakan salah satu ciptaan manusia yang diharapkan dapat mengambil keputusan sendiri dalam batasan tertentu untuk menyelesaikan permasalahan - permasalahan yang berbahaya bagi manusia. Salah satu bentuk robot yang dapat membantu manusia adalah unmanned aerial vehicle (UAV). Kelebihan UAV adalah bentuk yang kecil, hemat energi, and kemampuan untuk bekerja tanpa bantuan manusia. Salah satu bentuk UAV adalah quadrotor yang merupakan bentuk lain dari helikopter dengan empat baling - baling. Dengan kemampuan untuk melakukan manuver yang sulit dilakukan oleh wahana lain, serta kemampuan untuk terbang dan mendarat secara vertikal, quadrotor merupakan pilihan UAV yang semakin menarik. Pembahasan akan difokuskan pada 3 hal, yaitu sistem navigasi, pemodelan, dan pengendalian quadrotor. Sistem navigasi menggunakan sensor accelerometer, gyroscope serta kompas digital yang dipadukan dengan kalman filter untuk menghilangkan derau. Sistem dimodelkan menggunakan metode least-square, selanjutnya quadrotor dikendalikan oleh PID. Berdasarkan hasil yang didapat, gabungan sistem navigasi dan pengendali yang diusulkan mampu mengendalikan quadrotor sehingga sudut sistem dapat dikendalikan.

---

Robot is one of human creation that is expected to take its own decision in a certain limitation for tasks which are too dangerous for humans. From many kind of robot, unmanned aerial vehicle (UAV) has received tremeduous interest. The advantages of a UAV are their small body, energy efficient, and the ability to work without human assistance. One type of UAV is quadrotor which is another form of helicopter with four propellers. With the ability to do difficult maneuver performed by another vehicle, and the ability to do vertical take-off and landing, quadrotor is one of the most promising UAV.

This work will focus on three topics, namely navigation systems, modeling, and control of the quadrotor. The navigation system using an accelerometer, a gyroscope and a digital compass combined with a Kalman filter to remove noise. Modeling system using the method of least-square, and using the PID controller to control the quadrotor. Based on the results obtained, the combined navigation and control system proposed is able to control the quadrotor so that the system angle can be controlled."

"Dalam merancang kendaraan bus listrik, dibutuhkan komponen untuk menyuplai daya ke sistem auxiliary yang membutuhkan tegangan 24V dari sumber baterai 400V. Isolated DC-DC converter merupakan solusi untuk mengubah tingkat tegangan dari 400V ke 24V dengan menggunakan metode Switch Mode Power Supply (SMPS) yang bertopologi push-pull agar dapat memperoleh daya sebesar 1kW. Rangkaian dirancang terisolasi agar aman bagi komponen sistem auxiliary, baterai, dan penggunanya, karena rangkaian sumber dan beban terpisah secara elektris, namun terhubung secara magnetis oleh transformator. Frekuensi switching yang digunakan adalah 20 kHz dengan menggunakan semikonduktor IGBT. Pada bagian masukkan terdapat rangkaian snubber agar diperoleh masukkan tegangan yang mendekati ideal. Pada bagian keluaran rangkaian terdapat filter LC yang berfungsi untuk menjaga gelombang tegangan keluaran agar lebih stabil pada suatu nilai. Tegangan keluaran diumpan balik ke pengendali PID yang dirancang dengan metode tempat kedudukan akar berdasarkan pemodelan state-space averaging dan digunakan untuk mengatur keluaran PWM yang menjalankan proses switching pada IGBT, sehingga menjaga keluaran tetap pada nilai tegangan yang diinginkan, yaitu 24V. Seluruh rancang bangun dianalisa melalui hasil grafik simulasi. Hasil penelitian ini diperoleh rangkaian isolated DC-DC converter efisiensi 83.6% dan mampu memberikan keluaran stabil pada 24V dengan daya 1kW.

---

Designing electric vehicle, especially bus, a component is needed to supply the power for 24V auxiliary system from 400V battery source. Isolated DC-DC converter is a solution to convert voltage level from 400V to 24V with Switch Mode Power Supply (SMPS) method that designed with push-pull topology that the design able to drive 1 kW of electric power. The circuit has been designed to be safely used for the auxiliary system, battery source, and for the user, because the source circuit and load circuit is electrically separated, but magnetically connected by transformer. Switching frequency that used in this simulation is 20 kHz using IGBT semiconductor. Ferrite transformer is used in this simulation to satisfy the required switching frequency of 20 kHz. On the input circuit, there is a snubber circuit to maintain the input voltage to be more ideal. On the output circuit, LC filter is used to maintain the voltage output wave to be more stable on the desired voltage level. The output voltage provides feedback value to PID controller that is designed using Root Locus method based on state-space averaging model and used by the PID controller to control the PWM output to drive the switching process on IGBT semiconductor, hence the output voltage will be maintained on desired level, 24V. The whole design is analyzed through simulation graph result. The result of this study, an isolated DC-DC converter that has efficiency 83.6% and capable of delivering 24V stable output with 1kW power transmission."

"Proses Thermal Mixing adalah jenis dari proses pencampuran yang penting di berbagai industri, seperti industri pangan, pupuk, farmasi, material sampai petrochemical. Proses Thermal Mixing merupakan proses Multi input multi ouput (MIMO), karena bekerja dengan mengendalikan dua flow air panas dan air dingin untuk mengendalikan temperatur dan level campuran. Meskipun memiliki respon yang kurang baik untuk mengendalikan MIMO, namun PID masih banyak digunakan karena kesederhanaannya. Algoritma non konvensional yang lebih baik seperti fuzzy control memiliki kerumitan yang tinggi dibanding PID. Algoritma Adaptive Fuzzy PID Controller (AFPIDC) merupakan gabungan dari keduanya, memiliki basis PID yang cukup sederhana namun ditambahkan aspek Fuzzy untuk mempercepat pengendalian dengan cara mengubah konstanta PID secara real-time (on the fly). Algoritma AFPIDC ini diterapkan pada simulasi sistem pengendalian temperatur dan level air pada proses water Thermal Mixing dan dilakukan pada program MATLAB/SIMULINK di PC. Fuzzy yang digunakan memiliki dua input berupa error dan perubahan error, dan memiliki tiga output berupa perubahan nilai konstanta PID. Pengujian sistem dilakukan dengan simulasi perubahan setpoint dan gangguan berupa kebocoran flow. Dari hasil pengujian sistem, pengendali AFPIDC memiliki performa yang lebih baik dari PID dalam mengendalikan temperatur dan level pada sistem. Dalam pengendalian temperatur, didapatkan nilai settling time PID sebesar 830 detik, AFPIDC sebesar 328 detik dan untuk nilai overshoot PID 6,3% dan AFPIDC 0%. Untuk pengendalian level didapatkan settling time PID 3221 detik dan AFPIDC 235 detik dengan nilai overshoot PID 10,5% dan AFPIDC 0%. Dari pengujian sistem terhadap gangguan kebocoran, pengendali temperatur membutuhkan waktu untuk kembali stabil pada PID 780 detik, AFPIDC 250 detik. Sedangkan untuk pengendalian level untuk kembali stabil membutuhkan waktu PID 4510 detik, AFPIDC 225 detik.

---

The Thermal Mixing Process is a type of mixing process that is important in various industries, such as the food, fertilizer, pharmaceutical, material to petrochemical industries. The Thermal Mixing Process is a multiple-input multiple-output process (MIMO), because it works by controlling hot water and cold-water flows to control the temperature and level of the mixture. Although it has a poor response to control MIMO system, PID is still widely used because of its simplicity. There are some better control algorithm, such as fuzzy control, but have higher complexity than PID. The Adaptive Fuzzy PID Control (AFPIDC) algorithm is a combination of the two, has a simple PID basis with added Fuzzy aspects to speed up control by changing the PID constant in realtime. The AFPIDC algorithm is applied to the simulation of temperature and water level control systems in the process of water Thermal Mixing and is done on the MATLAB/SIMULINK program on a PC. The fuzzy algorithm uses two inputs in the form of errors and changes in errors and has three outputs in the form of changes in the value of the PID constant. System testing is done by simulating setpoint changes and disruption in the form of leakage flow. From the results of system testing, AFPIDC controllers have better performance than PID in controlling temperature and level in the system. In temperature control, the PID settling time is 830 seconds, AFPIDC is 328 seconds and the PID overshoot is 6,3% and AFPIDC is 0%. In level control, the settling time of PID is 3221 seconds while AFPIDC is 235 seconds with PID overshoot is 10,5% while AFPIDC 0%. From testing the system with leakage disturbance, the temperature controller needs time to regain stability at PID 780 seconds, AFPIDC 250 seconds. Meanwhile the level controlling stabilizes at PID 4510 seconds, and AFPIDC at 225 seconds."

"Biaya pemasaran mempunyai arti dan pengaruh yang sama pentingnya seperti halnya biaya produksi. Namun demikian seringkali biaya pemasaran kurang mendapat perhatian dibandingkan dengan biaya produksi. Padahal dalam banyak perusahaan biaya pemasaran ini dapat mencapai 25% sampai 50% dari total biaya yang dikeluarkan suatu perusahaan untuk suatu produk tertentu.Sebagai sistem akuntansi biaya yang menggunakan pendekatan aktivitas, sistem ABC memperlakukan semua biaya sebagai biaya langsung. Metode ini mencoba menelusuri semua biaya yang ter¬jadi karena adanya aktivitas ke penyebab timbulnya, sehingga setiap biaya yang dibebankan ke produk merupakan .biaya yang ditimbulkan oleh aktivitas yang dikonsumsi oleh produk yang bersangkutan. Sistem ABC ini akan sangat terlihat manfaatnya, apabila dilaksanakan di suatu perusahaan yang memproduksi banyak produk (multi-produk).Dalam skripsi ini penulis mencoba menganalisa bagaimana penerapan sistem activity-based costing untuk mengendalikan biaya pemasaran.Adapun metode penelitian yang digunakan adalah:1. Penelitian kepustakaan yang dilakukan dengan jalan meneliti buku-buku dan artikel-artikel yang berhubungan dengan sistem ABC dan biaya pemasaran. Hasil penelitian ini digunakan untuk membangun kerangka teoritis serta sebagai dasar untuk melakukan analisa atas hasil penelitian lapangan.2. Penelitian lapangan, dengan obyek penelitian berupa sebuah perusahaan industri lampu.Dari penelitian-penelitian tersebut diketahui bahwa sistem activity-based costing memungkinkan pihak manajemen perusahaan untuk mendapatkan informasi biaya pemasaran per-produk dan per- daerah pemasaran secara lebih akurat. Dengan adanya informasi biaya pemasaran yang, lebih akurat ini maka pihak manajemen dapat mengendalikan biaya pemasaran tersebut secara lebih baik.Penerapan sistem activity-based costing juga memungkinkan pihak manajemen untuk melakukan pengaturan aktivitas dengan lebih baik. Melalui sistem ABC, pihak manajemen dapat mengiden¬tifikasikan aktivitas-aktivitas yang memberikan nilai tambah bagi perusahaan. Selain itu melalui penentuan cost driver dan rate cost driver untuk setiap aktivitas, pihak manajemen akan memperoleh gambaran yang lebih baik mengenai' penyebab dari variabilitas biaya aktivitas. Jadi, dengan mengatur aktivitas maka pihak manajemen mempunyai kesempatan yang lebih baik untuk mengendalikan setiap pengeluaran biaya pemasaran."

"Kolektor plat datar radiasi matahari adalah alat yang mengkonversikan energi radiasi menjadi energi panas. Kolektor penting dibuat untuk memenuhi kebutuhan manusia akan energi yang semakin lama semakin terbalas dan mengurangi darnpak yang ditimbulkan oleh penggunaan bahan bakar seperti minyak dan gas bumi. Oleh karena itu perlu dilakukan perancangan dan pembuatan alat agar layak dipakai baik dari segi kualitas, ekonomis dan eiisiensinya. Kolektor plat datar yang dibuat mempunyai luas 1 x 1,8 m2. Dari hasil percobaan yang dilakukan besarnya temperatur air mia-rata paling tinggi dalam tangki adalah 45,7°C pada jam 14, temperatur air masuk adalah 46,1°C juga jam 14, temperatur absorber 62,4°C jam 13, temperatur keluar 52°C pada jam 13 temperatur lingkungan adalah 29,9°C pada jam 13, radiasi global adalah 48,3 Kal/cm2 pada jam 13 dan radiasi diffuse adalah 25,6 Kal/cm2 pada jam 13 WIB. Sedangkan kolektor berfungsi sebagai pemanas udara mempunyai temperatur rata-rata paling tinggi dalam tangki sebesar 44,7°C pada jam 15 , temperamr udara masuk adalah 55°C, ternperatur absorber 83,3°C , temperamr udara keluar 63,66°C, temperatur lingkungan 27,5°C radiasi global 49,9 Kal/cm2 masing-masing pada jam 13 WIB dan radiasi diffuse 33,4 Kal/cm2 pada jam 14 WIB. Besarnya transmittance-absorpiance produc adalah 0,885 dengan besarnya absorpsivitas absorber 0,98 dan tranmisivitas cover sama dengan 0,88. Hasil akhir yang dicapai pada pembahasan adalah efisiensi harian dari kolektor sebesar 36,11 % serta dilanjutkan dengan analisa hasil percobaan berupa grafik."