Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Telah dilakukan penelitian untuk mengendalikan suatu sistem perpindahan secaraotomatis menggunakan PC. Komunikasi yang digunakan adalah komunikasi pararel antara PCdengan device yang digunakan. Adapun objek dari pengendalian yang dilakukan adalah sebuahmotor DC yang didisain sedemikian rupa sehingga dapat merelisasikan sebuah perpindahan padasatu dimensi (dimensi X). Sistem kendali yang dilakukan oleh PC menggunakan metode PID (Proporsional Integral Diferenciator ) melalui software Labview 7.1. ."

"Telah dibuat ”Rancang Bangun Mekanik Pengendali Posisi” dengan menggunakansuatu penggerak berupa motor dc yang dapat dikendalikan melalui suatu sistem yangterhubung dengan PC. Adapun pengkonversian yang dilakukan dari pergeseran secaralinier yaitu dengan menggunakan dua buah batang besi stenleis tanpa drat. Pada motordc ini terdapat suatu sensor yang berupa shaft encoder yang digunakan sebagaiup/down counter (pencacah) dimana pada sensor ini menghasilkan suatu pulsa sebesar400 dan pada setiap satu putaran motor dc ini menempuh jarak sebesar 10 cm. Adapunrange jarak yang digunakan, yaitu pada range 10 cm-95 cm. Pada jarak maksimum,sensor shaft encoder ini dapat menghasilkan cacahan pulsa sebesar 4000. Sedangkanuntuk mengatur kecepatan dari motor dc ini digunakan suatu metode PWM (PulseWidth Modulation). Komunikasi yang digunakan pada sistem ini adalah komunikasiparalel antara PC dengan hardware yang digunakan"

"Telah dibuat sistem pengendali keseimbangan bola berbasis PC. Sistempengendalian dilakukan dengan PC yang kemudian diterjemahkanmicrocontroller dan selanjutnya di kirim ke motor DC untuk diproses agar didapat hasil yang kita inginkan. Sistem pengendalian di pc menggunakan metode PID, dari PID akan menghasilkan angka-angka (set point) yang akan dikirim ke microcontroller. Pengendalian pada microcontroller adalah pada PWM. Set point yang telah ditentukan oleh PID dimasukkan ke PWM. PWM akan menghasilkan kecepatan motor sesuai dengan yang ditentukan PID, setelah itu tegangannya di kirim ke motor DC. Maka motor DC akan bergerak ke kiri atau ke kanan tergantung set point yang ditentukan oleh PID. Bola akan bergerak lalu berhenti di titik tertentu sesuai dengan set point yang telah ditentukan. Kata kunci-PID, PWM, Motor DC, Microcontroller

---

Had been done the ball balancing control’s system based on PC. The System control

was carried out with PC that afterwards was translated microcontroller and

then sent to DC motor to be processed in order to be gotten by results that were

wanted by us. The control system in pc used the PID method, from PID will produce

figures (the set point) that will be sent to microcontroller. The control in microcontroller

was to PWM. Set point that was determined by PID was put into

PWM. PWM will produce the speed of the motor in accordance with that was determined

by PID, after that his voltage was sent to the motor of DC. Instead of the

DC motor will move to left or to right depend the set point that was determined by

PID. Ball will move then stopped in the certain point in accordance with the set

point that was determined."

"ABSTRAKModel regresi sederhana dengan loncatan dalam peubah respon Y adalah gabungan dua atau lebih segmen garis regresi dimana segmen garis yang berdekatan mempunyai koefisien regresi yang berbeda. Titik pemisah antara dua segmen dinamakan posisi loncatan. Metode pendeteksi loncatan yang akan dibahas dalam paper ini didasarkan pada penggunaan regresi non parametrik dengan taksiran kuadrat terkecil. "

"Robotika telah menjadi hal yang sangat penting di dalam dunia industri belakangan ini. Di dunia industri sendiri banyak pabrik-pabrik yang telah menerapkan otomasi dalam proses produksi untuk meningkatkan produktivitas perusahaan. Agar dapat diterapkan dengan baik, suatu robot harus dapat dikendalikan secara baik juga Skripsi ini difokuskan untuk membahas tentang pengendalian posisi pada robot lengan manipulator lima sendi buatan Mitsubishi dengan model Movemaster RVM1. Pengendalian dilakukan terhadap posisi angular motor tiap-tiap sendi dari robot lengan manipulator tersebut. Metode yang digunakan adalah metode Proportional Integral (PI) di mana robot lengan manipulator dihubungkan ke komputer yang menjalankan MATLAB_ dengan perangkat keras untuk interfacing yang dibuat sendiri. Skripsi ini juga membahas analisa kinematika pada robot lengan Mitsubishi Movemaster RV-M1. Analisa kinematika yang dibahas meliputi penurunan persamaan kinematika maju dan penerapan algoritma kinematika mundur dengan metode pseudoinvers. Sistem yang telah dibuat kemudian diuji responnya terhadap masukan berupa fungsi step, dan juga diuji kemampuannya untuk mengikuti masukan berupa trayektori.

---

Lately robotics has become a very important thing in industry. The industry have already implemented otomation in their production process in order to increase their productivity. A robot requires a control system so that it can be implemented effectively. This final-year project discusses about designing and building a pc-based controller for an articulated-arm-manipulator robot Mitsubishi RV-M1. The controller was made to control the angular position of all robot joints. Controlling method which was used here is Proportional Integral (PI) method. The robot was connected to a computer running MATLAB_ through a self-made interfacing device. This final-year project also contains kinematics analysis of an articulated-armmanipulator robot Mitsubishi RV-M1, including derivation of its forward kinematics equations and implementation of pseudo inverse algorithm in order to solve its inverse kinematics problem. After that, the robot underwent some tests and then the results were analysed in order to determine how good its response to unit-step and trajectory inputs."

"Pembuatan sistem eksperimen osilasi pegas telah berhasil dilakukan. Sistem eksperimen osilasi pegas ini terdiri dari modul pengukuran gaya, rangkaian pengkondisi sinyal, SST DAQ dan perangkat lunak eksperimen osilasi pegas. Modul pengukuran gaya dibuat dengan menggunakan sensor flexiforce yang ditempatkan pada suatu force tranducer yaitu berupa cantilever yang terbuat dari alumunium. Perubahan gaya pada force tranducer akan menghasilkan perubahan resistansi pada sensor flexiforce.Semakin besar gaya yang diberikan, semakin kecil nilai resistansinya. Rangkaian linierisasi digunakan sebagai pengkondisi sinyal untuk mengkonversi perubahan resistansi menjadi tegangan dikarenakan karakteristik output sensor yang logaritmik. Perangkat SST DAQ digunakan untuk mengakuisisi output pengkondisi sinyal untuk selanjutnya diolah, ditampilkan, dan dianalisa di PC dalam bentuk grafik dengan bantuan perangkat lunak eksperimen osilasi pegas. Serangkaian pengujian telah dilakukan untuk melihat unjuk kerja dan kemampuan sistem eksperimen. Hasil pengujian untuk massa sebesar 192.6 gram dan konstanta pegas sebesar 357.14 N/m tanpa menggunakan redaman diperoleh konstanta redaman sebesar 0.055 kg/s dan dengan menggunakan redaman berukuran 15 cm × 37.4 cm diperoleh konstanta redaman sebesar 0.12 kg/s. Dilakukan juga pengujian terakhir dengan massa sebesar 663.6 gram menggunakan redaman 40 cm × 40 cm. Diperoleh konstanta redaman sebesar 1.101 kg/s. Hasil ini menunjukkan penggunaan redaman mempengaruhi nilai konstanta redamannya. Nilai konstanta redaman lebih besar dengan menggunakan redaman daripada tanpa menggunakan redaman."