Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"This book is of interest to researchers inquiring about modern topics and methods in the kinematics, control and design of robotic manipulators. It considers the full range of robotic systems, including serial, parallel and cable driven manipulators, both planar and spatial. The systems range from being less than fully mobile to kinematically redundant to overconstrained. In addition to recognized areas, this book also presents recent advances in emerging areas such as the design and control of humanoids and humanoid subsystems, and the analysis, modeling and simulation of human body motions, as well as the mobility analysis of protein molecules and the development of machines which incorporate man. "

"Milling robot 5 derajat kebebasan ini merupakan robot movemaster yang merupakan robot jenis artikulasi. Penelitian kali ini merupakan simulasi gerakan robot menggunakan MATLAB. Penelitian ini diawali dengan pemecahan inverse kinemtaics. Untuk dapat menggerakkan robot manipulator maka perlu menjelaskan posisi dan orientasi dari bagian-bagian manipulator (joint, link dan end effector), maka pada masing-masing joint diletakkan koordinat sistem, atau FRAME. Pergerakan ini tidak lain adalah perubahan diskripsi dari frame lama ke frame yang baru, proses ini disebut proses mapping. Pe-mapping-an melibatkan proses translasi dan rotasi, posisi frame berubah dengan translasi dan orientasi frame berubah dengan rotasi. Dalam penelitian ini perubahan orientasi ini dengan menggunakan perhitungan roll dan pitch. penelitian ini dibantu dengan pembuatan GUI(Graphic User Interface) untuk memudahkan penggunaan. Pergerakan ini berdasarkan informasi point-point pada CL-File (Cutter Location file). Kinematika/pergerakkan robot terdiri dari dua jenis yaitu forward kinematics dan inverse kinematics. Dengan pendekatan inverse kinematics yang dipecahkan secara analitik maka posisi dan orientasi part dapat dirubah ke joint angle robot, sehingga memungkinkan milling robot bergerak sesuai informasi CL-point. Hasil dari simulasi memperlihatkan pergerakan robot yang digunakan untuk proses milling, dan sampai sejauh mana keakuratan robot tersebut.

---

This milling robot is movemaster robot, which is kind of articulation manipulator .This research is simulation the robot movement using MATLAB. This research started by solution of inverse kinematics problems. Position and orientation from each part of manipulator can be described by attaching coordinate or called Frame on it. And to change description from the old frame to the new frame, we do mapping process. Mapping involves transformation, translation and rotation, so that it make possible to change position frame by translation, and orientation by rotation. In this research the method of describing orientation of a frame is by roll, pitch angles. This research did kinematics, both forward and inverse, simulation of milling robot 5 degree of freedom (Dof). And also created Graphical User Interface (GUI) to help the research be easy. The kinematics of milling robot based on information cutter location point in CL-File (Cutter Location File). By analytical approach we found the inverse kinematics. And it make possible the milling robot moved based on CL-point. The result of this research shown the simulation of kinematics milling robot, and how far the accuracy of it."

"Pada penelitian sebelumnya, Orion diidentifikasi memerlukan robotic arm untuk meningkatkan kapabilitas dalam pengendalian kamera. Robotic arm ini sangat penting untuk memastikan identifikasi anomali atau cacat dalam pengambilan gambar dapat dilakukan dengan lebih efisien. Penelitian ini bertujuan untuk mengeksplorasi integrasi antara Orion dan robotic arm melalui pemodelan 3D CAD, serta melakukan pengujian terhadap model CAD menggunakan metode kinematika maju. Namun, hasil yang diperoleh menunjukkan bahwa pemodelan kinematika maju tidak sesuai dengan harapan yang diinginkan. Temuan ini menekankan perlunya evaluasi lebih lanjut untuk memperbaiki kesalahan dalam desain dan implementasi sistem robotic arm.

---

In previous research, Orion was identified as needing a robotic arm to enhance its capabilities in camera control. This robotic arm is crucial to ensure that the identification of anomalies or defects in image capturing can be performed more efficiently. This study aims to explore the integration between Orion and the robotic arm through 3D CAD modeling, as well as to test the CAD model using forward kinematics methods. However, the results obtained indicate that the forward kinematics modeling did not meet the desired expectations."