Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Keanekaragaman bentuk konstruksi baja dihasilkan sebagai suatu gabungan dari batang-batang yang diikatkan satu sama lainnya. Sebagai alat pengikat antara batang-batang tersebut dibutuhkan suatu alat penyambung yang kuat untuk membolehkan beban dapat terus menyebar secara tertib kebagian bagian pendukung lainnya. Pilihan disain sambungan tersebut akan melibatkan suatu cara yang akan menghasilkan konstruksi yang aman, hemat beban dan efisien dalam penggunaan. Sifat-sifat dari baja secara umum dan peri1aku sambungan secara khususnya, baik sebagai beban kajian dalam rangka merancang suatu struktur yang terkendali, bertingkah laku sesuai dengan yang diduga dalam perencanaan. Dengan demikian bisa dihindari terdapatnya proses pemborosan yang biasanya terjadi dalam parencanaan. AISC manggolongkan tiga jenis sambungan yang didasarkan pada petilaku atau ketegarannya dalam menerima gaya. Jenis Fully Restrllined Moment Connections edalah jenis yang cukup kaku untuk menaritua beban konstruksi Simple Shear Connections adalah jenis konstruksi yang dibuat hanya untuk menahan gaya geser saja. Yang kctiga adalab jenis Partial Restrllined Moment Conueetions, yang kekakuannya terletak diantara jenis rangka kaku dan rangka sederbana. Tulisan tugas akhir ini adalah untuk mendapatkan suatu gambaran optimasi disain masing-masing jenis sambungan tersebut sehingga nantinya dlipat dikembangkan untuk suatu pilihan metode disain konstruksi yang aman, bamat dan efisien dalam penggunaan, yang secara memadai akan memuaskan pemiliknya. Hasil akhir yang diharapkan adalah suatu karya yang memperlihatkan hubungan panjang bentangan dengan berat profil konstruksi untuk tiap-tiap pilihan jenis sambungannya. Dari berat profil tersebut akan dapat mempertimbangankan biaya dari konstruksi"

"Tuberculosis (TBC) adalah penyakit menular yang disebabkan oleh bakteri Mycobacterium Tuberculosis. Penyakit ini merupakan penyakit yang sulit diberantas. Selain tingkat kematian yang tinggi, juga muncul kasus dimana bakteri penyebab TBC menjadi resisten terhadap obat anti TBC. Hal ini disebabkan kurang efektifnya pengobatan yang dilakukan untuk individu yang terinfeksi TBC sensitif obat anti TBC. Sehingga penyebaran penyakit TBC dipengaruhi oleh dua jenis strain Mycobacterium Tuberculosis, yaitu Mycobacterium Tuberculosis sensitif-obat dan Mycobacterium Tuberculosis resisten-obat. Skripsi ini membahas mengenai aplikasi kontrol optimal pada efektifitas dua jenis pengobatan yang dilakukan untuk membatasi epidemi TBC dua strain dengan menjelaskan kontrol yang mengoptimalkan pengobatan tersebut. Optimisasi pengobatan pada suatu model epidemi TBC dua strain dibahas mulai dari proses pemodelan epidemi TBC dua strain secara matematis, pemodelan fungsi kendala, dan pemodelan fungsi objektif. Kemudian masalah aplikasi kontrol optimal ini akan diselesaikan dengan menggunakan Prinsip Maksimum (Minimum) Pontryagin dengan menggunakan kasus lebih dari satu variabel kontrol terbatas."

"Telah dilakukan penelitian pada sistem ketinggian permukaan air pada bejana berhubungan menggunakan metode PID. Adapun penelitian tersebut memiliki karakteristik pengendalian yang multivariable. Dengan pengaruh sistem yang saling mengganggu maka sistem menjadi tidak stabil, sehingga dibutuhkan suatu bilangan decoupler untuk menstabilkan kembali sistem dari keadaan yang saling mempengaruhi. Pembuatan sistem ini dilakukan dalam skala laboratorium agar dapat mengetahui terlebih dahulu mengenai sistem multi input multi output sebelum terjun ke dunia industri yang banyak memakai sistem multi input multi output.

---

Has been researched at the couple tank water level controller system using PID methods. Overall,the research is about the characteristic of multivariable control. Where the system get disturbances from one plan to anothers that make the process unstable,for that reason we need a decoupler to make it stable. This project build for researched at labroratory scalles to find out about multi input multi output before we go to industrial world that use it a lot."

"Penalaan adalah suatu prosedur untuk mengatur parameter umpan batik sehingga mendapatkan tanggapan sistem. Mai parameter penalaan tergantung pada tanggapan sistem Iingkar tertutup (closed loop) dan karakteristik dinamis. DCS500 Standard drive pads container crane menyediakan penalaan untuk pengaturan arus sehingga diperoleh tanggapan sistem yang diharapkan dimana error sangat kecil atau tidak ada sama sekali. Metoda yang digunakan pada penalaan ini adalah Ziegler Nichols. Pengaturan arus pads DCS500 Standard Drive merupakan jenis pengaturan proportional-integral (PI). Penggunaan pengaturan proporsional-integral karena keeepatan motor arcs searah tidak selalu sama, tergantung Bari beban yang diberikan."

"Pengendalian level fluida di dalam tabung dan pengendalian aliran fluida antar beberapa tabung merupakan permasalahan dasar dalam industri proses. Masukan aliran fluida ke dalam tabung dan antar tabung haruslah dijaga pada kondisi tertentu sehingga keluaran sistem bisa sesuai dengan yang diinginkan. Berbagai macam pengendali dirancang untuk mengendalikan level fluida ini dengan baik, sehingga error yang dihasilkan pun semakin bisa diminimalisir. Pengendali PID dan MPC merupakan contoh pengendali yang bisa digunakan dalam mengontrol level fluida tersebut.Di dalam seminar tesis ini akan dirancang pengendali PID (Proportional-Integral-Derivative) dan Model Predictive Control (MPC) untuk mengendalikan level fluida di dua tangki terhubung. Sebelum pengendali PID dan MPC ini dirancang, model non-linier terlebih dahulu dibentuk bedasarkan sistem dua masukan aliran fluida dan dua keluaran sistem berupa ketinggian level fluida pada kedua tabung. Model non-linier sistem multivariabel (Two Input Two Output - TITO) ini kemudian dilinierisasi pada titik kerja yang dipilih untuk memperoleh nilai ruang keadaan A, B, C dan D yang kemudian digunakan untuk membentuk fungsi alih sistem. Selain proses linierisasi, identifikasi dengan metode Kuadrat Terkecil juga dilakukan untuk menghasilkan model linier sistem yang baru sebagai pendekatan dalam mengontrol model non-linier sistem dengan MPC.Dalam sistem multivariabel coupled-tanks ini masih terdapat interaksi yang kuat antar variabel masukan-keluaran, sehingga fungsi alih dekopler pun dirancang untuk mengurangi atau menghilangkan efek kopling antar variabel masukan-keluaran ini. Pengendali PID dan MPC yang dirancang akan digunakan dalam simulasi untuk mengendalikan model linier/fungsi alih (dengan dekopler) dan model non-linier sistem.Hasil simulasi pengendali PID dan MPC untuk model linier menunjukkan respon sistem yang baik, dimana waktu settling-nya cenderung relatif kecil. Juga hasil simulasi pengendali PID dan MPC untuk model non-linier, meskipun menunjukkan respon sistem yang cenderung lambat, masih bisa dikatan relatif baik. Setelah membandingkan hasil simulasi sistem dengan pengendali PID dan MPC yang dirancang, maka MPC merupakan pengendali yang lebih baik digunakan untuk mengendalikan sistem multivariabel coupled-tanks ini.

---

The control of liquid level in tanks and flow between tanks is a basic problem in the process industries. The amount of liquid flowed into tanks and the flow of liquid between tanks has to be maintained at certain conditions in order to meet the desired performances. Many controllers have been designed to control the liquid level in tanks with the intention of reducing errors during and or after control process. PID controller and MPC are two of many controllers that could be designed to control the liquid level in tanks.

In this Master's thesis, PID (Proportional-Integral-Derivative) controller and Model Predictive Control (MPC) are designed to control the liquid levels in two coupled tanks. Before designing PID controller and MPC, the complete nonlinear dynamic model of the plant needed to be introduced for a case involving two input flows of liquid and two output variables, which are the level of the liquid in two tanks.

This multivariable (Two Input Two Output - TITO) nonlinear model would be then linearised based on selected operating point in order to obtain the value of state-space variables A, B, C and D. These values are converted to transfer function form. Besides that, system identification with Least Square method is also used to yield a new state-space model as an approach model to control the nonlinear model with MPC. Due to the high interactions between input-output variables, decoupler needed to be designed with the aim of reducing or eradicate these between input-output variables coupling effects. Afterwards, the designed PID controller and MPC will be used in simulation in controlling the linear model/transfer function (with decoupler) and the nonlinear model of the coupled-tanks multivariable system.

The result of simulation using PID controller and MPC in controlling the linear model of the system shows good performance in terms of rise time and settling time. In Addition, the result of simulation using nonlinear model, despite the slow system's response, shows satisfactory performance in terms of steady-state behavior, in which the output signals eventually meets the desired reference signals. After comparing the results of system simulation both with PID Controller and MPC, the writer may then infers that MPC is the better one to control this coupled-tanks multivariable system."

"Penelitian ini akan mengembangkan pengendali MIMO Model Predictive Control (MPC) dengan constraints serta ditambahkannya fungsi Laguerre. Metode ini akan diterapkan pada sistem tata udara presisi atau biasa disebut sistem Precision Air Conditioning (PAC) dengan dua masukan, yaitu putaran kipas dan kompresor, dan dua keluaran, yaitu temperatur dan kelembapan relatif. Permasalahan yang ada pada proses kendali PAC ini ialah tetap menjaga temperatur dan kelembaban dari suatu sistem refrigasi sesuai dengan yang hasil yang diinginkan, yaitu pada temperatur 20-25 oC dan kelembaban relatif 40-55%. Penelitian ini adalah pengembangan dari penelitian sebelumnya yang tidak bisa mengendalikan sistem PAC dengan hasil yang memuaskan. Metode identifikasi yang digunakan menggunakan metode PO-MOESP untuk mencari model A, B, C, D dan menjadi masukan pengendali prediktif. Fungsi Laguerre ditambahkan untuk mengurangi waktu komputasi ke dalam MPC. Penelitian ini menggunakan software Matlab untuk melakukan proses simulasinya. Hasil keluaran pengendali MPC constraints biasa akan dibandingkan dengan pengendali MPC constraints dengan fungsi Laguerre.

---

This research will aim to develop MIMO Model Predictive Control (MPC) controller with constraints added with Laguerre function. This method will be applied to Precision Air Condition (PAC) system with two inputs : fan and compressor speed; and two outputs : temperature and humidity. The problem in this PAC control process is to maintain temperature and humidity of the refrigeration system as desired, which is temperature 20-25oC and relative humidity 40-55 %. This research is developed from previous research, which could not control PAC system with feasible result. System identification used in this research is PO-MOESP method to find A, B, C, D model as input for predictive controller process. Laguerre Function was added for reducing computation time into MPC Controller. This research use MatLab software to run the process simulation model. Output of the conventional MPC controller with constraints will be compared to MPC controller with constraints and Laguerre function."

"Teori katastrofe menjelaskan bahwa perubahan kecil (smooth change) pada suatu parameter akan menyebabkan rusaknya kestabilan dan menimbulkan perubahan perilaku sistem yang drastis secara tiba-tiba. Dengan menggunakan kalkulus stokastik, fungsi delta Dirac, transformasi Fourier terhadap fungsi karakteristik serta persamaan Fokker-Planck, dapat dijelaskan hubungan antara model katastrofe cusp stokastik dengan suatu fungsi densitas probabilitas (FDP) stasioner. Pada tesis ini ditunjukkan bahwa model katastrofe cusp stokastik dapat digunakan untuk menjelaskan peristiwa krisis pasar saham, yaitu krisis Black Monday pada 19 Oktober 1987 di pasar saham Amerika. Estimasi parameter dengan metode momen menunjukkan bahwa terdapat perubahan nilai diskriminan Cardan dari positif ke negatif, sehingga menunjukkan adanya kasus perubahan FDP dari unimodal ke bimodal. Peristiwa katastrofe pada data Black Monday menunjukkan bahwa krisis ini dipengaruhi oleh faktor internal.

---

Catastrophe theory explains that a smooth change of parameters can perturb the system stability to a sudden discontinuous state. Using stochastic calculus, Dirac delta function, Fourier transform of characteristic function, and Fokker-Planck equation we show the connection between stochastic cusp catastrophe model to a stationer probability density function (PDF).

This thesis shows that stochastic cusp catastrophe model can explains U.S stock market crash in October 19, 1987 called Black Monday. Parameter estimations using momen method shows change of Cardan discriminant from positive to negative which explain the stationer PDF in unimodal case to bimodal case. Catastrophe in Black Monday data explains that the crisis influenced by internal factor."

"Sistem multi-agent dikembangkan untuk meningkatkan efisiensi kerja dan untuk mengoptimalkan kemampuan beberapa agent yang terdapat dalam satu kesatuan. Ada berbagai masalah yang berkaitan dengan sistem multi-agent, salah satunya adalah masalah konsensus, yang berkaitan dengan hubungan komunikasi antar agent. Tanpa adanya konsensus maka agents tidak dapat mencapai kesepakatan untuk bekerja sama dalam melakukan tugas yang diberikan.Pada skripsi ini, diajukan dua protokol pengendali berbasis observer terdistribusi untuk sistem leader-following multi-agent waktu diskrit. Pada kasus yang pertama, observer terdistribusi tersebut digunakan untuk mengestimasi keadaan leader dan untuk yang kedua, observer terdistribusi digunakan untuk mengestimasi kesalahan pelacakan berdasarkan keluaran relatif dari neighboring agent. Protokol pengendali konsensus ini didesain berdasarkan teori kendali optimal, yaitu persamaan aljabar Riccati. Matriks gain yang digunakan pada sinyal kendali diperoleh dari penyelesaian persamaan aljabar Riccati waktu diskrit. Sementara untuk observer, matriks gain yang digunakan diperoleh dari penyelesaian persamaan aljabar Riccati waktu diskrit yang dimodifikasi.Kedua protokol pengendali berbasis observer terdistribusi diuji coba pada topologi undirected graph yang tetap dan berubah. Hasil uji coba simulasi menunjukkan bahwa keadaan follower agent menunjukkan konvergensi menuju keadaan leader agent, yang artinya masalah konsensus tercapai melalui penggunaan kedua protokol pengendali yang diajukan.

---

Multi agent system is developed to improve work efficiency and to optimize the capabilities of multiple agents in a single entity. There are various problems related to multi agent system, one of which is consensus problem, which is related to communication between agents. Without consensus, the agents can not reach agreement to cooperate in performing the given task.In this thesis, two distributed based control protocols are proposed for discrete time leader following multi agent system. For the first case, the distributed observer is used to estimate the leader 39 s state and for the second, the distributed observer is used to estimate the tracking error based on the relative output of the neighboring agent.

This consensus control protocol is designed based on the optimal control theory, which is the algebraic Riccati equation. The gain matrix used in the control signal is obtained from solving the discrete time algebraic Riccati equations. As for the observer, the gain matrix is obtained from solving the modified discrete time algebraic Riccati equation.Both distributed observer based control protocols are tested on fixed and switching topology of undirected graphs. The simulation results show that the follower rsquo s state converge toward the leader rsquo s state, which means the consensus problem is achieved through the use of both proposed control protocols."

"ABSTRAKDengan semakin berkembangnya kemajuan teknologi jaringan komputer dewasa ini, maka menuntut adanya suatu jaringan yang mempunyai kecepatan dan keakuratan dalam mentransfer data baik berupa data video, data suara, maupun data itu sendiri. Pada saat ini TCP merupakan transport layer protokol yang umum dipakai karena sudah teruj i kemampuannya dan hampir dapat dipakai pada seluruh jaringan yang ada, sehingga cukup memenuhi dalam hal keakuratan data yang ditransfer. Sedangkan ATM merupakan suatu teknologi jaringan yang mempunyai kecepatan tinggi dalam menyalurkan data sehingga memenuhi unsur kecepatan yang tinggi dalarri mentransfer data. Sebaliknya unjuk menjalankan TCP pada sebuah jaringan ATM menimbulkan masalah yang merugikan keunggulan masing-masing sehingga menghasilkan unjuk keda tidak seperti yang diharapkan. Salah satu permasalahannya adalah perbedaan ukuran antara segmen TCP dan sel ATM.Melihat kondisi ini maka pada skripsi ini akan dibahas mengenai latarbelakang TCP clan ATM dengan pennasalahannya serta mengaaalisa melalui sebuah program simulasi yang dibuat guna mendapatkan basil antara kapasitas buffer yang digunakan dan unjuk keda efektif paket TCP yang dihasilkan, disamping ukuran paket TCP yang digunakan. Dari basil ini terlihat bahwa kenaikan kapasitas buffer dapat meningkatkan unjuk kega efektif paket TCP, dalam hal ini dilihat dari segi efel.-tifitas paket yang dapat diterima tanpa dikirimulang, serta dengan mengecilkan ukuran paket TCP juga dapat meningkatkan unjuk kerja efektif paket TCP.Melalui program simulasi yang dibuat ini diharapkan dapat memecahkan salah satu permasalahan yang tedadi dalam penyaluran paket TCP pada jaringan ATM, khususnya yang berkaitan dengan ukuran maksimum kapasitas buffer yang digunakan dalam switch ATM, maupun dengan mengecilkan ukuran paket TCP Yang digunakan."

"Sistem Transmisi yang baik sangat dibutuhkan bagi sebuah kendaraan untuk mendapatkan tingkaat efisiensi dan efektifitas terbaik dari transfer energi yang terjadi pada powertrain. Sistem transmisi kopling ganda merupakan teknologi yang banyak memikat perhatian, dimana teknologi transmisi ini dapat melakukan perpindahan gigi dengan cepat namun dengan tingkat kenyamanan seperti sistem transmisi otomatis. untuk dapat mencapai performa terbaik dari sistem transmisi kopling ganda, dibutuhkan pengendalian yang baik pada fasa inersia, dimana terjadi banyak perpindahan torsi dan juga perbedaan kecepatan angular dari mesin dengan kopling. Namun pada aplikasinya, sistem transmisi kopling ganda merupakan sistem dengan tingkat nonlinearitas yang sangat tinggi dan merupakan sistem yang kompleks. Pada penelitian ini diajukan sebuah sistem kendali nonlinear dengan menggunakan metode backstepping untuk dapat menghadapi tantangan pengendalian sistem transmisi kopling ganda khususnya pada fasa inersia.

---

Good transmission system is needed for a vehicle to get the best efficiency and effectivity performance for energy transfer that occurs in the powertrain systems. Dual Clutch Transmission lately attract lots of attention from researchers and industry, because of its ability to shift gear in a very short moment with high convenience as an automatic transmission vehicle. To achieve its best performance, a good controller is needed especially in inertia phase, which occurs lots of torque transfer and also a high difference of angular velocity of engine and clutch. Unfortunately, in the application, dual clutch transmission is a high nonlinear system and also a very complex system. In this thesis, a nonlinear controller with backstepping method is proposed to overcome this control problem for dual clutch transmission at inertia phase. "