Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Pengendali PID merupakan pengendali yang sudah teruji dan banyak diterapkan pada proses pengendalian suatu sistem, salah satu penerapannya yaitu pada pengendalian sudut pitch kapal selam. Walaupun pengendali PID (Fixed parameters) ini bekerja dengan baik namun performance-nya menurun pada saat kapal mengalami perubahan kecepatan maupun saat terjadinya gangguan seperti gelombang dan arus laut. Selain itu diperlukan waktu yang cukup lama dalam melakukan penalaan terhadap parameter-parameter pengendali PID jika proses penalaan itu dilakukan secara manual (trial and error). Oleh sebab itu dibutuhkan suatu metode untuk mengatasi permasalahan tersebut. Pada skripsi ini dibahas penerapan GMRAC (Genetic Model Reference Adaptive Control) dalam proses pengendalian sudut pitch kapal selam. GMRAC merupakan sistem kendali adaptif yang didalamnya terdapat algoritma genetika sebagai metode penalaan terhadap pengendali suatu plant (kendalian) yang berdasarkan acuan model referensi sistem tersebut. Algoritma genetika digunakan sebagai teknik pencarian parameter-parameter pengendali PID berdasarkan mekanisme genetika dan seleksi alam, sedangkan model referensi digunakan sebagai acuan agar hasil keluaran sistem yang dikendalikan berkelakuan sesuai dengan performance yang diinginkan. Proses penalaan pengendali PID dilakukan secara dinamis terhadap perubahan kecepatan kapal maupun saat adanya gangguan (disturbance) yang sangat mempengaruhi dinamika kapal selam. Hasil pengendalian sudut pitch kapal selam dengan GMRAC disimulasikan dengan menggunakan perangkat lunak MATLAB versi 5.3 yang ditampilkan berupa grafik tanggapan waktu untuk menunjukkan settling time, rise time, overshoot danerror selama simulasi serta grafik error antara model referensi dan sistem GMRAC. Berdasarkan karakteristik tanggapan waktu dan grafik error terscbut akan dilihat performance pengendalian GMRAC terhadap perubahan kecepatan kapal maupun dalam mengatasi gangguan (disturbance) yang menerpa kapal."

"Pengendali PID merupakan pengendali yang sudah teruji dan banyak diterapkan pada proses pengendalian suatu sistem, salah satunya penerapannya yaitu autopilot pada kendali pesawat. Pengendali ini memiliki keterbatasan saat sistem yang dikendalikan memiliki parameter yang berubah-ubah dan adanya gangguan dari lingkungan luar sistem. Biasanya diperlukan waktu yang lama dalam melakukan penalaan parameter pengendali PID jika proses penalaan itu dilakukan secara manual (trial and error). Untuk itu dikembangkanlah berbagai macam metode pengendali adaptif yang diharapkan dapat mengatasi permasalahan tersebut. Salah satu metode pengendali adaptif adalah Generic Model Reference Adaptive Control (GMRAC). Pembahasan dalam skripsi ini meliputi prinsip dasar metode GMRAC dan penerapannya untuk mengendalikan sudut pitch pesawat. Metode GMRAC menggunakan algoritma genetika untuk melakukan penalaan terhadap parameter-parameter pengendali PID terhadap suatu model dinamika gerak pesawat dalam setiap interval waktu update. Keunggulan algoritma genetika terletak pada fleksibilitasnya, dimana metode pencarian solusinya berdasarkan pada mekanisme seleksi alam. Hasil uji coba simulasi pengendalian sudut pitch pesawat dengan GMRAC dilakukan dengan menggunakan software MATLAB 5.3 dengan fasilitas simulink versi 3. Simulasi dilakukan pada empat kondisi terbang dengan cariasi kecepatan dan ketinggian pesawat yang bertipe Charlie, yaitu pesawat penumpang berukuran besar dengan empat mesin jet. Selain itu juga disimulasikan adanya gangguan dari lingkunan luar sistem seperti angin. Dari simulasi yang dilakukan terlihar bahwa meskipun terjadi perubahan parameter kondisi terbang atau gangguan, pengendalian GMRAC dapat membuat respon sistem menyerupai respon meodel referensi."

"Pengendali PD merupakan pengendali yang sudah teruji dan banyak diterapkan pada proses pengendalian suatu sistem, salah satu penerapannya yaitu pada pengendalian kemudi kapal kargo, Walaupun pengendali PD (fixed parameters) ini bekerja dengan baik ruunun peiformance-nya menurun pada saat kapal mengalami perubahan kecepatan maupun saat terjadinya gangguan seperti angin, ombak dan arus. Selain itu diperlukan waktu yang cukup lama dalam melakukan penalaan terbadap parameter-parameter pengendali PD jika proses penalaan itu dilakukan secara manual (trial and error). Oleh sebab itu dibutuhkan suatu metode untuk mengatasi permasalahan tersebut. Pada skripsi ini dibahas mengenai penerapan GMRAC (Genetic Madel Reference Adaptive Control) dalam proses pengendalian kemudi kapal kargo. GMRAC merupakan sistem kendali adaptif yang didalamnya terdapat algoritma genetika sebagai metode penalaan terhadap pengendali dari suatu plant (kendalian) yang berdasarkan acuan dari model referensi sistem tersebut. Algoritma genetika digunakan sebagai teknik pencarian parameter-parameter pengendali PD berdasarkan mekanisme genetika dan seleksi alam, sedangkan model referensi digunakan sebagai acuan agar hasil keluaran dari sistem yang dikendalikan berkelakuan sesuai dengan performance yang diinginkan. Proses penalaan pengendali PD dilakukan secara dinamis terhadap perubahan kecepatan kapal maupun saat adanya gangguan (disturbance) yang sangat mempengaruhi dinamika kapal kargo. Hasil pengendalian kemudi kapal kargo dengan GMRAC disimulasikan dengan menggunakan perangkat lunak MATLAB versi 5.3 yang ditampilkan berupa grafik tanggapan waktu untuk menunjukkan settling time, rise time, peak time, overshoot dan error steady state serta grafik error antara model referensi dan system GMRAC. Berdasarkan karakteristik tanggapan waktu dan grafik error tersebut akan dilihat performance dari pengendalian GMRAC terhadap perubahan kecepatan kapal maupun dalam mengatasi gangguan (disturbance) yang menerpa kapal."

"Pengendali fuzzy, sebagai suatu pengendali alternatif memiliki keterbatasan manakala sistem yang dikendalikan memiliki parameter yung berubah-ubah dan adanya gangguan dari lingkungan Iuar sislem. Untuk itu dikembangkanlah berbagai macam metode pengendali adaptif yang diharapkan dapat mengkompensasi perubahan parameter dan gangguan tersebut. Salah satu metode pengendali adaptif adalah Fuzzy Model Reference Learning Control (FMRLC). Pembahasan meliputi prinsip dasar metode FMRLC dan penerapannya untuk mengendalikan sudut pitch kapal selam. Parameter kapal selam yang digunakan mengacu pada kapal selam TNI AL yaitu KRI Pusopati (bernomor lambung 410). Kapal selam ini mempunyai kecepatan maksimal di dalam air sebesar 23,5 knot = 12,0884 m/s dan kecepatan ekonomis sebesar 10 knot = 5,144 m/s. Pengendalian dengan FMRLC ini dimaksudkan agar sudur pitch kapal sclam dapat mencapai nilai yang konstan setelah beberapa saat ketika kapal selam melakukan manuver. Selain itu dilakukan pengendalian sudut pitch kapal sclam dengan pengendali fuzzy biasa (non-adaptif). Dan unjuk kerja kedua pengendali tersebut dibandingkan dengan mengacu pada respons model referensi. Simulasi pengendalian sudut pitch kapal selam ini dilakukan dengan suatu program yang dibuat dengan menggunakan software Matlab versi 5,3 dan menggunakan fasilitas Graphical User Interface. Pada simulasi pengendalian dengan FMRLC dilakukan uji coba nilai parameter tetap, uji coba variasi nilai parameter, dan uji coba gangguan. Pada setiap simulasi dilakukan dua variasi kecepatan yaitu kecepatan maksimum dan ekonomis. Dari simulasi yang dilakukan terlihat bahwa meskipun teriadi perubahan parameter atau gangguan, pengendalian FMRLC dapat membuat respons sistem menyerupai respons model referensi."

"Generic Model Based Control (GMBC) mempakan suatu metode kendali adaptif yang menggunakan algoritma genetika dan model maternatika dari plant yang dikendalikan untuk mencari parameter pengendali yang optimal untuk meminimalisasi error antala keluaran plant dengan referensi masukan Pada metode ini, algoritma genetika digunakan untuk menala parameter pengendali sehingga mampu beradaptasi dengan keadaan operasi plant pada saat itu. Sistem lengan robot planar dua link merupakan sistem multi-input multi-output (MIMO) yang nonlinier serta memiliki parameter yang berubah terhadap waktu sehingga sangat kompleks dilihat dari sudut pandeng sistem kendali. Pada pengendali an sistem lengan robot dengan GMBC ini digunakan dua buah pengendali PID, masing- masing untuk sendi pertama dan sendi kedua. Parameter pengendali tersebut ditala oleh algoritma dan diperbaharui nilainya setiap waklu update. Pengendalian dengan GMBC ini dimaksudkan agar pengendali PID dapat beradaptasi dengan baik sehingga sistem lengan robot mempunyai keluaran yang memenuhi spesifikasi yang diinginkan, yaitu dengan settling time yang cepat dan steaafy stare error yang minimal. Sirnulasi pengendalian posisi lengan robot planar dua link ini dilakukan dengan software Matlab versi 5.3. Pada simulasi pengendalian dengan GMBC dilalcukan tiga macam uji coba. Pada uji coba pertama dan kedua, parameter link pertama sama dengan parameter link kedua dimana pada uji coba pertama parameter model sama dengan parameter plant, sedangkan pada uji coba kedua parameter model berbeda dengan parameter plant. Pada uji coba ketiga, parameter link pertama berbeda dengan parameter link kedua dimana parameter model sama dengan parameter plant. Dari hasil simulasi terlihat bahwa dengan proses adaptasi tersebut dapat diperoleh keluaran yang dapat mengikuti referensi masukan dengan spesitilrasi tanggapan waktu seperti yang diinginkan."

"Beberapa tahun belakangan ini pengendali logika fuzzy muncul sebagai teknik alternatif dari pengendali klasik dalam suatu pengendalian proses. Hal ini disebabkan karena logika fuzzy mempunyai kemampuan yang baik sekali, kemungkinan ini disebabkan karena kefleksibelan dari proses pengambilan keputusan fuzzy, dan cocok untuk sistem dengan model matematis yang sangat sulit (tidak jelas); hanya kebiasaan umumnya saja yang diketahui [Gatl92]. Seiring dengan perkembangannya, diperkenalkan berbagai macam algoritma logika fuzzy seperti kendali logika fuzzy self organizing, kendali logika fuzzy adaptif dan fuzzy model reference learning control (FMRLC). Pada Skripsi ini dibahas mengenai simulasi penggunaan logika fuzzy dengan FMRLC sebagai pengendali kemudi pada kapal kargo. Secara umum pengendalian kemudi kapal kargo memakai pengendali logika fuzzy dengan proses "learning" ini, memberikan performance yang baik ketika berinteraksi dengan lingkungan serta perubahan dinamik dari kapal kargo tersebut seperti kecepatan kapal, keseimbangan, beban kapal, angin, anus dan gelombang yang menerpa kapal. Algoritma FNMC ini menggunakan suatu model referensi yang ditentukan sebelumnya sehingga performance umpan balik lingkar tertutup sistem berkelakuan sesuai dengan model referensi tersebut dengan mensintesa dan menala basis pengetahuan (knowledge base) kendali fuzzy. Hasil pengendalian dengan menggunakan logika fuzzy tersebut, disimulasikan untuk memperlihatkan kinerja dari pengendalian kemudi kapal kargo. Dalam analisa respons keluaran sistem dipakai parameter tanggapan waktu, yaitu rise time, settling time, peak time, percent overshoot dan galat tunak yang dibandingkan dengan parameter tanggapan waktu pengendali fuzzy biasa dan model referensi. Hasil analisa menunjukkan bahwa penerapan pengendalian menggunakan FMRLC dapat memperkecil rise time, settling time, peak time, percent overshoot dan galat tunak serta berkelakuan sesuai dengan model referensi."

"Sistem pengeneman yang telah diterapkan dalam kendaraan masa kini adalah Antilock Brake System (ABS). Tetapi dalam kondisi sebenarnya kondisi jalan yang dilewati oleh kendaraan tidaklah seragam. Untuk ini dibutuhkan suatu pengendali ABS yang dapat beradaptasi dengan kondisi jalan yang bervariasi terserbut. Skripsi ini akan rnembahas mengenai aplikasi Generic Model Reference Adaprive Control (GMRAC) pada ABS yang menggunakan dua buah pengendali PID pada model setengah bagian kendaraan. GMRAC menggunakan algoritma genetika untuk melakukan penalaan terhadap parameter-parameter PID terhadap suatu model slip referensi, dalam setiap interval waktu update. Keunggulan algoritma genetika terletak pada fleksibilitasnya, di mana metode pencarian solusinya berdasarkan prinsip slochastic, sesuai dengan mekanisme seleksi alam. Pembahasan meliputi prinsip dasar algoritrma genetika dan penerapannya dalam sislern ABS pada kendaraan.Simulasi ABS ini dilakukan dengan suatu program yang dibuat dengan menggunakan software Matlab versi 5.3 dengan fasilitas Graphical User Interface.Simulasi dilakukan pada empat jenis karakteristik jalan, yaitu aspal kering, aspal basah, gravel, dan tanah basah. Selain itu juga disimulasikan adanya gangguan perubahan karakteristik dan sudut inklinasi jalan sewaktu pengereman Dari simulasi yang dilakukan terlihat bahwa meskipun terjadi gangguan, pengendalian GMRAC dapat membuat respons slip sistem menyerupai respons slip model referensi. "

"Fuzzy Model Reference Learning Control merupakan suatu teknik kendali yang dapat mengatasi keterbatasan pengendali fuzzy yang tidak memiliki suatu algoritma untuk mengkompensasi perubahan kondisi tau variasi yang besar dari sistem yang dikendalikannya, Fuzzy Model Reference Learning Control memiliki kemampuan untuk mengatasi adanya perubahan parameter sistem dengan menggunakan mekanisme pembelajaran. Sistem pengereman mobil merupakan sistem dengan parameter yang bervariasi, yaitu specific torque sehingga metoda Fuzzy Model Reference Learning Control diaplikasikan pada pengendali sistem ini. Pengendali menggunakan suatu model referensi pada mekanisme pembelajarannya yang merepresentasikan bagaimana suatu sistem perngereman diharapkan untuk berlaku. Hasil simulasi menunjukkan pengendali mampu memaksa sistem pengereman mobil yang dikendalikannya berlaku seperti model referensi walaupun dengan specific torque yang bervariasi."