Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Penelitian ini merancang sebuah sistem yang mampu mengontrol sebuah robot artikulasi dengan lima derajat kebebasan dari jarak jauh melalui media internet yang berbasiskan aplikasi web. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai server yang dilengkapi dengan dua buah web camera untuk memantau kondisi dan pergerakan robot dan juga sebuah mikrokontroler pengontrol robot sebagai pemroses dan pengontrol masukan untuk menggerakkan robot. Melalui sebuah web browser pada komputer yang bertindak sebagai client, sistem pada komputer server diakses oleh pengguna dan menampilkan sebuah interface yang dirancang sebagai panel kontrol robot. Melalui interface ini pengguna dapat memberi masukan berupa perintah untuk menggerakkan robot yang dapat diberikan dalam dua pilihan mode basis kontrol, yaitu cursor-based/inverse kinematics dan manual/forward kinematics. Berdasarkan hasil pengujian, sistem mampu menanggapi perintah yang diberikan kemudian memroses dan mengeksekusinya dalam bentuk pergerakan robot sesuai dengan mode dan perintah dari masukan yang diberikan.

---

This research is aimed to design and develop a system capable of remotely controlling a five-degree-of-freedom articulated robot through internet platform on a web based application. The research was built with single computer act as a server coupled with a pair of web camera to monitor the status and movement of the robot and also coupled with a robot-controller microcontroller as a processor and controller of inputs to move the robot. Through the web browser on user's computer acting as client, the system is accessed by the user and displays an interface designed to be a robot's control panel. Through this interface, user can input command to move the robot which can be given in two different control modes, cursor-based/inverse kinematics and manual/forward kinematics. Based on the result of the experiment, system is able to respond the command then processes and executes it in form of robot movement based on control mode and command of the given input."

"Penggunaan internet pada saat ini semakin meningkat setiap tahunnya. Hampir setiap orang membutuhkan internet dalam mengerjakan tugas - tugasnya. Dengan adanya internet, pengiriman data dan informasi menjadi sangat cepat, dan tidak membutuhkan orang tersebut untuk berada ditempat data tersebut akan dikirimkan. Hal ini lah yang menjadi dasar penilitian Internet - Based Robot Manipulation (I-RoMan). I-RoMan merupakan suatu sistem yang dapat mengontrol suatu manipulator berbasiskan web. I-RoMan dapat melihat kondisi manipulator secara real - time dengan menggunakan dua webcam. Dengan adanya tampilan webcam tersebut, pengguna dapat langsung menentuka titik tujuan dari manipulator. Penentuan posisi manipulator melalui web, dilakukan dengan menggunakan metode penanganan objek yang dimiliki javascript yaitu, Document Objek Model. Dari penggunaan DOM tersebut terhadap mode Inverse kInematik, terlihat berjalan dengan baik di tiga browser yang diuji-cobakan.

---

The use of internet has increased more and more nowadays. Almost every person needs the availability of internet to exercise their tasks and assignments. With this availability, any dispatch of data and information has become easier and faster in the same time which doesn't require people to handle the problem in the spot. This what became the background of this I ROMAN research. I ROMAN is a system controlling a manipulator based on website. I ROMAN can see the manipulator's condition in real ' time using two webcams. With the appearance of those two webcams, user can directly determine the destination point from the manipulator. The appointment of destination point conducted from website, is done by using object oriented method of javascript called DOM. The DOM used in inverse kinematic method works properly in the three experimented browsers."

"Pada masa sekarang ini, meningkatnya tingkat kebutuhan manusia akan beragam produk berimbas pada dunia industri yang semakin ramai dan penuh persaingan. Dalam persaingan tersebut, efisiensi menjadi hal yang sangat penting, dan penggunaan robot menjadi salah satu solusinya. Namun, penggunaan robot pada lingkungan dengan berbagai rintangan masih cukup sulit. Untuk itu, dibutuhkan sebuah metode untuk robot dapat mencari rute serta bernavigasi dengan lancar tanpa mengakibatkan tabrakan. Artificial Potential Field merupakan salah satu metode untuk melakukan path planning tersebut. Penambahan metode Artificial Goal dan Virtual Obstacle meberikan robot kemampuan untuk menghindari atau terjebak dalam minimum lokal. Simulasi dilakukan dengan penerapan algoritma artificial goals, virtual obstacle, serta goal base potential field. Simulasi dilakukan untuk tujuh jenis skenario posisi penghalang dengan empat variasi. Hasil simulasi menunjukan bahwa program dapat mengatasi masalah minimum lokal dengan algoritma tersebut untuk hampir semua skenario dan variasi. Namun, untuk kasus tertentu masih belum dapat diatasi, sehingga masih dapat dilakukan penyempurnaan kedepannya.

---

Nowadays, the increase in human need for a variety of products has affected the industrial world, which has become crowded and full of competition. In this competitive world, efficiency has become a very fundamental thing, and the usage of robots is one of the solutions. But the usage of robots in an environment with humans and many obstacles is a bit problematic. Thus, a method in which a robot can navigate and plan its path smoothly without causing any coalition is needed. Artificial Potential field is one of the methods which is capable of doing so. The addition of artificial potential and virtual obstacle methods gives the robot the ability to escape or evade a local minimum. Simulation was run on seven different scenarios of obstacle positions and four variations. The results shows that the program could handle the local minimum problam for almost every scenario and variatons. However, for certain cases the program still failed to handle it, which means there are still rooms for improvement in the future."

"Penelitian ini merancang sebuah sistem yang mampu mengontrol sebuah robot artikulasi dengan lima derajat kebebasan dari jarak jauh melalui media internet yang berbasiskan aplikasi web. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai server yang dilengkapi dengan dua buah web camera untuk memantau kondisi dan pergerakan robot dan juga sebuah mikrokontroler pengontrol robot sebagai pemroses dan pengontrol masukan untuk menggerakkan robot. Melalui sebuah web browser pada komputer yang bertindak sebagai client, sistem pada komputer server diakses oleh pengguna dan menampilkan sebuah antarmuka yang dirancang sebagai panel kontrol robot. Melalui antarmuka ini pengguna dapat memberi masukan berupa perintah untuk menggerakkan robot yang dapat diberikan dalam dua pilihan mode basis kontrol, yaitu cursor-based/inverse kinematics dan manual/forward kinematics. Sistem mampu merespon perintah yang diberikan kemudian memroses dan mengeksekusinya dalam bentuk pergerakan robot sesuai dengan mode dan perintah dari masukan yang diberikan.

---

This research is aimed to design and develop a system capable of remotely controlling a five-degree-of-freedom articulated robot through internet platform on a web-based application. The research was built with single computer act as a server coupled with a pair of web camera to monitor the status and movement of the robot and also coupled with a robot-controller micro controler as a processor and controller of inputs to move the robot. Through the web browser on user's computer acting as client, the system is accessed by the user and displays an interface designed to be a robot's control panel. Through this interface, the user can input command to move the robot which can be given in two different control modes, cursor-based/inverse kinematics and manual/forward kinematics. System responds the command then processes and executes it in form of robot movement based on control mode and command of the given input."

"ABSTRAKTeknologi proses fabrikasi dan manufaktur terus berkembang dari zaman ke zaman. Penggunaan robot sebagai media untuk membantu dalam melakukan penyatuan suatu produk menjadi tantangan di masa ini. Robot las menjadi pilihan bagi banyak perusahaan otomotif dalam membantu dalam proses pembuatan produk kendaraannya. Dalam penelitian ini akan dilakukan pengembangan untuk membuat robot las tipe gantry robot sebagai salah satu pendekatan untuk mempelajari robot yang telah ada di industri produksi. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengembangkan sistem awal penggunaan robot las yang berfokus pada pengaruh kecepatan dari pergerakan 2 dimensi robot pada sumbu X dan sumbu Y terhadap kemampuan repeatability dan accuracy robot. Robot akan menggunakan mikrokontroller sebagai alat pengontrol pergerakan pada tiap axis yang dimiliki robot. Pengujian robot ini akan dilakukan dengan metode pengukuran menggunakan CMM (Coordinate Measurement Machine) dengan nilai error sebesar 0,02 mm. Pengukuran dilakukan dengan 5 karateristik kecepatan yang ditempuh robot sepanjang 125 mm. Berdasarkan hasil pengujian didapati bahwa kemampuan sumbu X dan sumbu Y pada robot dalam mengulangi setiap pergerakan(repeatability) dengan hasil terbaik pada kecepatan 2,5 mm/s sebesar 0,1 mm. Besaran penyimpangan terkecil sebesar 0,19 mm terjadi pada kecepatan 2,5 mm/s. Kemampuan repeatability dan accuracy robot membuktikan robot dapat bekerja dengan baik.

---

ABSTRACTThe Development of technology in fabrication and manufacture system is increased nowadays. The used of robot as a mediator to assembly any kind of product become a new challenge in this era. Welding robots become a choice for some otomotive industry to produce their vehicle product. This research will make an artificial welder robot with type of gantry robot as training robot for learn more deep about industrial robot. The purpose of this paper is to delevoped a starting system of welding robot that focus in 2 dimensional movements from X axis and Y axis. This robot will be controlled by microcontroller as a tool to control robot?s movement. The robot will be tested with measurement method by CMM (Coordinates Measurement Machine) that have an error about 0,02 mm. The measurement method will contain about 5 charateristic of speed that make robot moves for a constant distance about 125 mm. Based on the result from the test, X and Y axis can make a movement with best repeatability about 0,1mm by using velocity 2,5 mm/s. The smallest standard deviation is reached about 0,19 mm by using velocity 2,5 mm/s . Based on this result, Robot has a good performance in repeatability and accuracy, this proved that robot can work kindly."

"Robot penerima tamu merupakan salah satu jenis service robot. Dengan menggunakan protokol pengiriman data melalui Bluetooth serial, data dari tiap sensor yang berasal dari sistem stereo vision, mobile robot dan juga pergerakan lengan akan diolah oleh sistem android sebagai masukan untuk berinteraksi dengan manusia. Untuk meningkatkan kecerdasan robot agar lebih menghampiri kemampuan manusia dimanfaatkan sistem text to speech dan pengenalan suara dengan voice regornition pada android. Evaluasi kinerja sistem diuji dengan pemberian kombinasi kondisi sistem yang dikomparasi dengan database SQLite.

---

Receptionist robot is one of the service robots type. By using the protocol via Bluetooth serial data transmission, Android system will compute each data from the stereo vision system, and also the movement of mobile robot base and arm movement. To improve the intelligence of the robot to approach human capabilities, text to speech system and voice recognition on android is applied. Performance evaluation of the system was tested by comparing combination of system conditions given with SQLite database."

"Proses kontrol canggih telah ada sejak tahun 1960-an dan digunakan untuk menyelesaikan berbagai macam masalah kontrol. Sebagian besar algoritma kontrol canggih pada tahun 1960-an adalah turunan dari algoritma kontrol Proportional-Integral-Derivative (PID). Meskipun 90% dari seluruh masalah kontrol dapat diselesaikan dengan menggunakan algoritma kontrol PID, algoritma tersebut memiliki beberapa kekurangan dalam penanganan batasan nilai variabel kontrol, proses non-minimum phase, perubahan parameter sistem, dan kemudahan penerapan dalam proses multi-variabel yang besar. Penggunaan algoritma kontrol yang lebih canggih dari algoritma kontrol PID tertahan oleh daya komputasi yang dapat ditawarkan oleh komputer digital pada saat itu.Salah satu algoritma kontrol canggih yang dikenal karena kemampuannya menangani kekurangan yang dimiliki oleh algoritma kontrol PID adalah Model Predictive Control (MPC). MPC bekerja dengan menghitung perilaku sistem selama interval waktu yang terbatas ke masa depan dengan menggunakan model yang dimiliki oleh sistem untuk memprediksi perilaku sistem di masa depan. MPC lebih banyak digunakan untuk menyelesaikan masalah kontrol tertentu karena kemampuannya dalam menambahkan hard state (state yang tidak dapat dilanggar), batasan input, dan kriteria kinerja yang sesuai dalam perancangan sistem kontrol. Namun, karena MPC mengandalkan model sistem untuk memprediksi perilaku masa depan dari sistem yang dikontrol, penggunaan MPC untuk mengontrol sistem terbatas karena sistem tertentu memiliki model yang sangat kompleks untuk diformulasikan.Terlepas dari kekurangan yang dimiliki MPC, penulisan skripsi ini diperuntukkan untuk melihat kelebihan dan kemudahan penerapannya dalam menyelesaikan masalah kontrol optimum. Untuk itu, evaluasi MPC sebagai sistem perencanaan lintasan lokal dan penghindaran tabrakan akan dilakukan. Evaluasi dalam skripsi ini akan menggunakan program simulasi berbasis ROS yang disebut Gazebo dan Rviz dengan Python sebagai bahasa pemrogramannya agar memudahkan bagi siapa saja yang ingin mengimplementasikan MPC sebagai pengontrol sistem dan memberikan media pembelajaran bagi yang ingin belajar mengenai MPC. Kesimpulan yang didapatkan dari hasil skripsi ini adalah MPC memiliki potensi yang sangat tinggi dalam menyelesaikan masalah kontrol optimum karena kemampuannya dalam memberikan kontrol yang optimal untuk sistem, walaupun diperlukan proses komputasi yang cukup besar sehingga waktu pemrosesan menjadi lambat dengan konfigurasi yang dilakukan pada skripsi ini.

---

Advanced process control has been around since 1960s and is used to solve numerous control problems. Most advance control algorithms in 1960s were the derivation of the classical Proportional-Integral-Derivative (PID) controller algorithm. Although 90% of all control problems can be solved using PID control, it has several drawbacks when it comes to handling constraints, non-minimum phase processes, changes in system parameters, and its straightforward applicability to large, multi-variable processes. The usage for a more advanced control algorithm that is able to tackle those drawbacks was held back by the computational power that the digital computer can offer at that time.

One of the advance control algorithms that is known for its ability to handle these drawbacks is called Model Predictive Control (MPC). MPC works by calculating the system behavior over a finite time interval into the future using the system model to predict the future system behavior. It is favorable to solve certain control problems because of its ability to explicitly add hard states (states that cannot be violated), input constraints, and suitable performance criterion into the controller design. However, because MPC relies the system model to predict the future behavior of the controlled system, the ability to implement MPC for system control is decreased because certain system has very complex model to formulate.

Apart from the disadvantages of MPC, this thesis explores the advantage and its applicability in solving optimal control problem. For that, the use of MPC for a differential drive robot local planner and obstacle avoidance is evaluated. The evaluation in this thesis will use ROS based simulation environment called Gazebo and Rviz with Python as its programming language so that it is easier for anyone who wants to implement MPC as their system controller and to provide learning case for beginners who wants to start with MPC. At the end of this thesis, it is shown that MPC has a very high potential in solving optimal control problem because of its ability to give optimal control to the system, although it requires quite amount of computational power that makes the processing time slow with the configurations that is done in this thesis."

"Akhir-akhir ini kemajuan teknologi robot sangat pesat. Salah satunya adalah robot yang mempunyai kemampuan berinteraksi dengan manusia dan lingkungan secara langsung, tidak membahayakan, dan lebih bersahabat. Pada penelitian ini, akan diimplemetasikan compliance control pada tangan robot dengan mendapatkan informasi force yang diatur dari compliance strategy yang memberikan robot sebuah real intelligent sehingga robot dapat compliance terhadap lingkungan. Pada penelitian ini dimanfaatkan force/torsi (F/T) feedback dari dynamixel rx-24, dan current feedback dari motor DC. Dengan menerapkan Resolved Motion Rate Control (RMRC), trajectory planning dapat dibuat dan setiap waktu, posisi, kecepatan, serta gaya aktual pada setiap joint dapat terekam melalui sensor yang ada pada dynamixel. Untuk memperoleh dinamika sistem digunakan Newton-Euler equation. Hasilnya, Implementasi compliance control pada tangan robot telah berhasil walaupun masih kaku dan kurang presisi.

---

Nowdays, technology of robotic increase rapidly. One of them is robot which have ability to interact with human and environment directly, not dangerous, and more friendly. In this research, designed robot hand using dynamixel as actuator robot arm and DC gearmotor as actuator hand fingers. In this research, implemented compliance control with get force information from compliance strategy which give robot real intelligent to solve the task well.

In this research is used torque feedback from dynamixel rx-24 and current feedback from DC gearmotor. With implement Resolved Motion Rate Control (RMRC), robot hand can move follow instruction given and every time, position, velocity, and actual force every joint can be recorded by dynamixel's sensors. With using Newton-Euler equation about dynamic, so can be gotten force equation in every moving. The result, implementation of compliance control in hand robot is successful although still rough and bad presision."

"Milling robot 5 derajat kebebasan ini merupakan robot movemaster yang merupakan robot jenis artikulasi. Penelitian kali ini merupakan simulasi gerakan robot menggunakan MATLAB. Penelitian ini diawali dengan pemecahan inverse kinemtaics. Untuk dapat menggerakkan robot manipulator maka perlu menjelaskan posisi dan orientasi dari bagian-bagian manipulator (joint, link dan end effector), maka pada masing-masing joint diletakkan koordinat sistem, atau FRAME. Pergerakan ini tidak lain adalah perubahan diskripsi dari frame lama ke frame yang baru, proses ini disebut proses mapping. Pe-mapping-an melibatkan proses translasi dan rotasi, posisi frame berubah dengan translasi dan orientasi frame berubah dengan rotasi. Dalam penelitian ini perubahan orientasi ini dengan menggunakan perhitungan roll dan pitch. penelitian ini dibantu dengan pembuatan GUI(Graphic User Interface) untuk memudahkan penggunaan. Pergerakan ini berdasarkan informasi point-point pada CL-File (Cutter Location file). Kinematika/pergerakkan robot terdiri dari dua jenis yaitu forward kinematics dan inverse kinematics. Dengan pendekatan inverse kinematics yang dipecahkan secara analitik maka posisi dan orientasi part dapat dirubah ke joint angle robot, sehingga memungkinkan milling robot bergerak sesuai informasi CL-point. Hasil dari simulasi memperlihatkan pergerakan robot yang digunakan untuk proses milling, dan sampai sejauh mana keakuratan robot tersebut.

---

This milling robot is movemaster robot, which is kind of articulation manipulator .This research is simulation the robot movement using MATLAB. This research started by solution of inverse kinematics problems. Position and orientation from each part of manipulator can be described by attaching coordinate or called Frame on it. And to change description from the old frame to the new frame, we do mapping process. Mapping involves transformation, translation and rotation, so that it make possible to change position frame by translation, and orientation by rotation. In this research the method of describing orientation of a frame is by roll, pitch angles. This research did kinematics, both forward and inverse, simulation of milling robot 5 degree of freedom (Dof). And also created Graphical User Interface (GUI) to help the research be easy. The kinematics of milling robot based on information cutter location point in CL-File (Cutter Location File). By analytical approach we found the inverse kinematics. And it make possible the milling robot moved based on CL-point. The result of this research shown the simulation of kinematics milling robot, and how far the accuracy of it."