Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Supervisory Control And Data Acquisition (SCADA) adalah perangkat lunak yang digunakan untuk pengawasan dan kendali suatu sistem yang dalam skripsi ini adalah sistem kendali aliran. Aliran baik fluida atau gas adalah salah satu parameter yang penting dalam industri untuk mendapatkan produk akhir yang dipersyaratkan. Sistem kendali aliran memanfaatkan Programable Logic Controller (PLC) sebagai pengendali dan satu atau beberapa komputer yang terpasang perangkat lunak Human Machine Interface (HMI) sebagai SCADA. Pemrograman PLC dengan menggunakan fungsi blok dan perancangan HMI dengan grafik yang merepresentasikan sistem kendali aliran dengan menampilkan semua parameter yang diperlukan untuk pengawasan dan kendali. Sistem kendali menggunakan metode Ziegler Zichols untuk penalaan parameter pengendali Proportional Integral Derivative (PID) sehingga didapatkan nilai parameter yang sesuai dengan kriteria desain untuk sistem kendali aliran. Dengan metode Ziegler Nichols masih harus dilakukan fine tuning untuk mendapatkan parameter pengendali sesuai kriteria desain.

---

Supervisory Control And Data Acquisition (SCADA) is a software for monitoring and control of a system, in which this work a flow control system is used. Both fluid flow or gas flow are one of the crucial parameter in industries to achieve the requirement for final product. The flow control system used a Programable Logic Controller (PLC) as the controller and one or more computer which embedded with Human Machine Interface (HMI) software as SCADA. The PLC is programmed using function block and HMI configuration with graphic to represent flow control system by placing all text or figure interface that are needed for monitoring and control. The Ziegler Nichols tuning Method is used to tune the control parameters of the PID controller. After the parameters are set, the controller is retune using heuristic method to achieved the best response."

"Penggunaan lengan robot dapat menggantikan ataupun meringankan kerja manusia secara langsung. Namun terdapat kendala yaitu sistem user interface lengan robot yang rumit. Oleh karena itu dibutuhkan user interface lengan robot yang intuitif untuk dipelajari dan mudah untuk dioperasikan. Pada penelitian ini dirancang dan diimplementasikan sebuah sistem kendali lengan robot yang memiliki user interface berbasis Natural User Interface yang mudah untuk dikendalikan. Lengan robot yang dapat dikendalikan mengikuti gestur gerakkan telapak tangan dan jari manusia dengan metode Motion Control secara realtime menggunakan sensor Leap Motion. Selain itu juga dirancang sistem penyimpanan dan ekstraksi database motion sehingga lengan robot memiliki kecerdasan untuk mampu melakukan gerakkan yang telah diajarkan oleh manusia. Lengan robot menggunakan 5 buah servo yang dikendalikan oleh mikrokontroler Arduino dengan sinyal PWM. Mikrokontroler Arduino dan Leap Motion dihubungkan dengan komputer melalui port USB. Frame-frame data yang diterima dari Leap Motion diproses oleh program berbasis Java pada komputer. Output dari program tersebut adalah besar sudut-sudut putaran setiap servo yang dikirim melalui komunikasi serial ke mikrokontroler Arduino. Program Penggunaan lengan robot dapat menggantikan ataupun meringankan kerja manusia secara langsung. Namun terdapat kendala yaitu sistem user interface lengan robot yang rumit. Oleh karena itu dibutuhkan user interface lengan robot yang intuitif untuk dipelajari dan mudah untuk dioperasikan. Program tersebut menggunakan algoritma inverse kinematic untuk mengkalkulasi besar sudut putaran servo. Sensor Leap Motion memiliki tingkat keakurasian yang tinggi dengan standar deviasi sumbu koordinat x, y dan z secara berturut sebesar 0.022431 mm, 0.084935 mm, dan 0.056216 mm.

---

Robotic arm can replace or relieve human labor directly. But there is major obstacle, the system user interface of robot arm is complicated. Therefore, it needs a robot arm user interface system that is intuitive to learn and easier to operate. This study, has designed and implemented an intuitive robot arm control system. The system uses Natural User Interface and easy to control. The robotic arm can be controlled by following the movement of a human hand and fingers gestures in realtime. Leap Motion device is used as a sensor-based hand motion control interface. This system also implemented motion database storage and extraction systems, so the robot arm has the intelligence to be able to perform movements that have been taught by humans. The robotic arm using 5 pieces of servos which are controlled by an Arduino microcontroller over PWM signal. The Arduino microcontroller and Leap Motion is connected to a computer via a USB port. Input frames of data received from Leap Motion is processed by a Java-based program. The output of the program is rotation angles of each servo that is sent through a serial communication to the Arduino microcontroller. The program uses an inverse kinematic algorithm to calculate the large of each servos angle rotation. Leap Motion sensor has a high level of accuracy with the standard deviation of 0.022431 mm, 0.084935 mm and 0.056216 mm correspond to the x,y, and z respectively."

"Generator Set yang sering di singkat menjadi genset, merupakan sebuah alat yang berfungsi untuk menghasilkan energi listrik dari beragam jenis bahan bakar. Penggunaan genset biasanya diperlukan ketika terjadinya pemadaman saluran listrik atau ketika ada kebutuhan listrik di tempat terpencil yang tidak terjangkau distribusi listrik negara. Kemampuan untuk mengawasi kondisi genset serta mengoperasikan genset dari jarak jauh dapat menjadi hal yang penting dan memudahkan pengoperasian genset terebut. Pada skripsi ini, telah dilakukan rancang bangun sistem untuk mengendalikan genset dan mengawasi parameter genset yang berupa suhu, level bahan bakar, tegangan aki, serta tegangan yang dihasilkan genset. Dari hasil penelitian telah didapatkan bahwa sistem dapat menyalakan dan mematikan genset melalui protokol komunikasi LoRaWAN melalui antares. Dari penelitian didapatkan bahwa sensor AC memiliki persentase kesalahan sebesar 7,9%, sensor DC sebesar 9,02%, sensor suhu sebesar 11,11%, dan sensor ultrasonik sebesar 13,79%. Dari penelitian didapatkan juga parameter transmisi SNR dan juga RSSI telah bernilai di dalam batas rentang yang dapat diterima LoRa dengan nilai SNR terkecil sebesar -18,5 dB dan terbesar 5 dB dan nilai RSSI terkecil sebesar -120 dB dan tertinggi -106 dB. Diperoleh juga delay dengan rata-rata sebesar 0.248 detik.

---

A generator set which is also known as a genset is a device that can produce electricity by consuming various kinds of fuel. Genset is commonly used in places where there is no access to electricity, be that because of a power outage or because of an isolated location that has no access to electricity. The ability to monitor and operate genset from afar might be a useful tool to simplify the maintenance and usage of genset over a distance. In this thesis, the writer has designed and implemented a prototype of a device that can monitor and operate genset from afar using Internet of Things (IoT) with LoRaWAN and Antares as its method of communication. The device was tested and connected with a genset and has the capability to turn a genset on and off again through a phone application connected to the internet. The device also has the capability of observing several parameters which are temperature, fuel level, genset’s battery voltage, and the genset’s output voltage itself. From the measured data it is obtained that the AC voltage sensor has an inaccuracy of 7,9%, the DC voltage sensor has an inaccuracy of 9,02%, the temperature sensor has an inaccuracy of 11,11%, and the ultrasonic sensor has an inaccuracy of 13,79%. The result from measurement shows that SNR has a minimum of -18,5 dB and maximum value of 5 dB and that RSSI has a minimum value of -120 dBm and maximum value of -106 dB, both of those parameters barely fulfill the threshold range required by LoRa. The delay also has an average of 0.248 seconds."

"Quadrotor merupakan pesawat yang dilengkapi empat buah motor yang dilengkapi baling-baling. Untuk dapat terbang dengan baik, quadrotor harus dilengkapi dengan sistem kendali yang mampu mengatur kecepatan putaran tiap motor agar sudut rotasi dan posisinya sesuai dengan setpoint yang diberikan. Pada skripsi ini dibahas mengenai pemodelan dan perancangan sistem kendali quadrotor dengan Integral Backstepping. Sistem kendali yang dirancang meliputi pengendali sudut rotasi dan pengendali posisi. Pemodelan dan identifikasi sistem dilakukan dengan beberapa langkah percobaan untuk menentukan parameter-parameter dari model. Model yang diperoleh kemudian menjadi dasar dalam perancangan sistem kendali. Alasan penggunaan Integral Backstepping ini karena kehandalannya dalam kemampuan mengikuti setpoint dan ketahanan terhadap gangguan. Untuk itu akan diuji kemampuan pengendali ini dengan model yang sudah diperoleh dalam simulasi. Hasil yang diperoleh menunjukkan performa pengendali Integral Backstepping cukup memuaskan dimana respons keluaran cukup cepat, overshoot yang kecil, nilai error tunak mendekati nol, dan tahan terhadap gangguan.

---

Quadrotor is an aircraft equipped with four motors equipped with a propeller. It must be equipped with a control system capable of controlling the speed of each motor for attitude and position in accordance with the given setpoint in order to flying stable.

In this report discussed the modeling and control system design of quadrotor with Integral Backstepping. Control system designed includes attitude and position controllers. Modeling and system identification is done with a few experimental steps to determine the parameters of the model. Then, The model becomes the basis for the design of control systems.

The main reason using Integral Backstepping controller because in the ability to follow the setpoint and resistance against disturbance. It will be tested the ability of this controller with a quadrotor model in the simulation.

The results obtained showed Integral Backstepping controller performance is quite satisfactory where the output response fast enough, small overshoot, steady-state error value near zero, and robustness against disturbances."

"Pengendalian keluaran tekanan uap steam-drum boiler pada PLTU penting dilakukan agar dapat menghasilkan energi yang cukup untuk memutar turbin generator sehingga menghasilkan daya listrik yang diinginkan. Untuk merancang sistem pengendalian tekanan uap yang tepat diperlukan model steam-drum boiler dan metode perancangan pengendali yang mampu mengatasi perubahan kondisi steam-drum boiler yang dinamis.Pada tesis ini, diaplikasikan dua metode perancangan sistem kendali untuk steam-drum boiler yaitu sistem kendali PID dan LQR (Linear Quadratic Regulator). Sistem kendali PID dirancang untuk sistem SISO (single input single output). Sistem SISO merupakan bentuk penyederhanaan dari sistem MISO (multi input single output) dengan menganalisa besarnya efek masing-masing masukan terhadap keluarannya. Berdasarkan model SISO ini, parameter kendali PID ditetapkan dan dipergunakan untuk mengendalikan laju alir panas masukan. Pada perancangan sistem kendali LQR, kendali ini diaplikasikan baik untuk sistem SISO maupun MISO. Kendali LQR yang dikembangkan memiliki prekompensator.Untuk mengetahui efektifitas dari rancangan yang didapat simulasi dilakukan dengan mempergunakan perangkat lunak MATLAB/SIMULINK. Pada simulasi ini, kinerja masing-masing sistem kendali (PID dan LQR) dibandingkan pada sistem SISO, sedangkan untuk sistem MISO pembandingan dilakukan antara kendali LQR dengan pre-kompensator dan tanpa pre-kompensator. Dari hasil simulasi yang didapat bahwa untuk sistem SISO kinerja kendali PID menghasilkan overshoot pada keluarannya, sedangkan pada kendali LQR tanpa pre-kompensator akan menghasilkan kenaikan sesaat pada sinyal kendali panas masukan yang sangat besar sekali. Untuk sistem MISO kinerja kendali LQR menggunakan pre-kompensator menghasilkan keluaran tanpa adanya overshoot dengan kenaikan sesaat pada panas masukan yang lebih kecil dibandingkan tanpa menggunakan pre-kompensator.

---

Controlling steam pressure output from a steam-boiler drum in power plant is important in order to produce enough energy to turn turbine generators that can produce the desired electrical power. To design a proper control system, steamdrum boiler model and controller design method is needed to be able to deal with the changing conditions of the steam-drum boiler dynamics.

In this thesis, two methods of control system design have been applied for the steam-drum boiler, which are PID and LQR (Linear Quadratic Regulator) control system. The designed of PID control system is applied on SISO system (single input single output). SISO system is a model simplification from MISO system by analyzing the effect of each input to output. Based on SISO model, PID control parameters are established and used to control the flow rate of heat input. In the LQR control system design, these controls are applied both for SISO and MISO systems. The LQR control system has a pre-compensator.

To determine the effectiveness of the designed control system, simulation was performed by using the software MATLAB / SIMULINK. In this simulation, for SISO system the performance of control system (PID and LQR) compared each other, while for MISO systems comparison is made between LQR control with pre-compensator and without pre-compensator. Results of the simulation shows that the preformance of SISO system using PID control produced overshoot on the output, while the LQR control without pre-compensator produced a huge momentary increase in heat input control signals. The performance of MISO system using LQR control with pre-compensator produced an output without any overshoot and momentary increase in heat input is much smaller compared without using a pre-compensator."

"Manusia selalu ingin menciptakan robot yang dapat bernavigasi seperti dirinya. Manusia dapat bernavigasi dengan hanya menggunakan informasi yang didapat melalui indera penglihatan. Untuk itu perlu diterapkan sistem penginderaan yang didasarkan pada pengelihatan pada suatu sistem navigasi robot. Sistem penginderaan ini diterapkan pada robot menggunakan suatu jenis sensor untuk menangkap citra, yaitu sensor kamera. Pada skripsi ini dibahas penggunaan kamera sebagai sensor pada system pengendalian mobile robot atau robot bergerak. Sebelum digunakan sebagai dasar pengendalian, informasi yang didapat dari sensor kamera harus diproses terlebih dahulu. Pengendalian yang digunakan untuk navigasi robot adalah pengendalian berdasarkan logika fuzzy. Dalam tugas akhir ini diperlihatkan bagaimana kemampuan sistem dalam memproses masukan dari sensor kamera dan menterjemahkannya menjadi gerakan robot menggunakan pengendalian fuzzy. Sistem yang ingin dicapai adalah sistem robot yang dapat bernavigasi berdasarkan pengendalian fuzzy dengan hanya menggunakan input dari kamera. Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa dapat diterapkan sebuah sistem kendali fuzzy untuk mengendalikan mobile robot dengan hanya menggunakan sensor kamera.

---

Human beings always try to create robot that can navigate like them self. Humans can navigate with information from their vision. To achieve it, a vision based system is needed for robot navigation. This vision based system is applied on a robot with a type of image capturing sensor, which is a camera.

This paper discusses the use of camera as a sensor in the mobile robot control system. Before used as the input of the navigation control system, the information from the camera sensor has to be processed beforehand. The control system that is used for the robot navigation is a control system based on fuzzy logic.

This paper will show the system ability to process input from the camera sensor and translate that input into robot movement using fuzzy control. The final goal is a mobile robot with fuzzy control system that can navigate with input only from camera sensor. From the experiment we can see that a fuzzy control system can be applied on a mobile robot with camera sensor."

"Autoclave adalah suatu perangkat yang digunakan sebagai pasifasi (membuat pasif) material logam guna menekan laju korosi logam tersebut sehingga bahan logam akan memiliki laju korosi yang rendah. Khusus untuk autoclave model ME ? 24 yang ada di Laboratorium Instalasi Elemen Bakar Nuklir PTBN ? BATAN berfungsi untuk meningkatkan kekuatan berkas elemen bakar nuklir terhadap korosi, dimana pada pengerjaan autoclaving ini akan terbentuk lapisan pelindung oksida-ZrO2 pada permukaan batang elemen bakar nuklir. Pada tesis ini dibahas pemodelan sistem tungku autoclave secara eksperimen langsung pada alat. Model yang diperoleh selanjutnya dilakukan simulasi model sistem dan dirancang sistem kendalinya guna mendapatkan sistem pengendalian yang optimal. Hasil eksperiment dengan sistem kontrol PI didapat untuk pengaturan suhu 200oC dicapai pada 9246 detik dengan kesalahan pada saat kondisi tunak adalah 2,38% untuk keluaran thermocouple 3.

---

Autoclave is a device used as a passivation (make passive) of metallic materials in order to suppress the rate of corrosion of metal so that metal will have a low corrosion rate. Especially the autoclave model ME - 24 at the Laboratory of Nuclear Fuel Element Installation PTBN - BATAN serves to increase the beam power of nuclear fuel elements against corrosion, which in this autoclaving workmanship will form a protective ZrO2-oxide layer on the surface of the rod nuclear fuel elements. This thesis discusses an autoclave furnace system modeling based experiments the appliance. The model obtained is then performed as simulation model of the system, and PI control system is designed to gain optimal system. The results of experiments has sown that for setting print 200oC the system has achieved steady state at 9246 s with error 2.38% for thermocouple number 3."

"Perancangan pengendali untuk sistem nonlinear merupakan suatu persoalan yang cukup rumit. Untuk merealisasikan hal tersebut, dibutuhkan model yang memiliki karakteristik sama seperti proses, yang pada umumnya bersifat nonlinear. Dengan adanya model tersebut, dapat dirancang suatu skema pengendalian Internal Model Control (IMC) yang dapat mengendalikan proses yang bersifat nonlinear. Pada skripsi ini, sebuah model Hammerstein yang terdiri dari blok nonlinear Neural Network dan blok linear dengan struktur ARX dirancang untuk meniru karakteristik proses nonlinear yang dimiliki oleh sistem tiga tangki terhubung. Model tersebut diperoleh dengan mengidentifikasi proses melalui pasangan data masukan keluaran sistem lingkar terbuka. Dengan metode yang sama, invers model tersebut juga dirancang untuk menyusun sebuah skema pengendalian IMC. Selain itu, dirancang juga sebuah blok tambahan Radial Basis Function Network (RBFN) untuk meningkatkan performa dari sistem. Kinerja pengendali yang dihasilkan kemudian dibandingkan dengan skema pengendalian PID dan di uji kemampuannya dalam mengatasi terjadinya gangguan berupa kebocoran pada sistem.

---

The design of a controller for nonlinear systems is a one complex problem. In order to realize that, it is necessary to obtain a model with the same characteristics with the process, which is in general nonlinear. Using that model, a control scheme of Internal Model Control (IMC) can be designed, which is able to control nonlinear processes. In this final project, a Hammerstein model which is consist of a nonlinear block of neural network and a linear block of ARX structure is designed to have the same characteristic with nonlinear process of a three coupled tank system. The model is obtained by identifying the process using the input-output data pair of the open loop system. Using the same method, an inverse of the model also design in order to create IMC control scheme. That aside, an additional block of a Radial Basis Function Network (RBFN) also designed to improve the performance of the system. Moreover, the performance of the controller is compared with PID control scheme and its ability to overcome disturbance, system leak, is also tested."

"Perkembangan teknologi masa kini membuat kecepatan kendaraan berkembang semakin tinggi. Ini menyebabkan diperlukannya sistem keamanan yang canggih untuk dapat memberikan keamanan yang terjamin kepada kendaraan tersebut. Kendaraan yang memiliki kecepatan tinggi akan memiliki perilaku yaw dan sudut side slip yang berubah saat melakukan manuver tergantung dari sudut kemudi yang diberikan oleh pengemudi. Perubahan nilai yaw rate dan sudut side slip harus mengacu pada setpoint yang telah ditentukan. Jika tidak maka kendaraan menjadi tidak stabil dan tidak dapat dikendalikan. Oleh karena itu diperlukan sebuah pengendali cerdas yang mampu mengendalikan sistem multivariabel, yang mampu bekerja dengan batasan tertentu dan mampu menangani karakteristik sistem dinamik kendaraan roda empat yang nonlinear. Pada penelitian ini digunakan pengendali model predictive control (MPC) pada sistem multivariabel. Pengendali MPC merupakan pengendali yang menggunakan model proses secara eksplisit dalam penghitungan sinyal kendalinya. Model linier digunakan untuk menghitung prediksi keluaran sistem nonlinier dan menghitung besar sinyal kendali agar keluaran sistem nonlinier sesuai dengan acuan. Agar besar kesalahan prediksi keluaran dari model dan keluaran sesungguhnya dari sistem dapat diminimalisasi maka digunakan model ruang keadaan multimodel yang diperoleh melalui metode identifikasi least square. Model yang diperoleh dari hasil identifikasi dapat digunakan untuk pengendalian MPC sebab memiliki nilai 𝐽𝑒𝑒 dan FPE yang rendah, nilai eigen berada di dalam unit circle, serta memiliki sifat fully controllable dan fully observable. Pengendali MPC berbasis singlemodel linear kemudian dirancang untuk mengendalikan sistem dinamik kendaraan roda empat yang bersifat MIMO (multi input multi output), dengan keluaran berupa sudut side slip dan yaw rate, sedangkan pengendali MPC berbasis multimodel linear dirancang untuk mengendalikan sistem dinamik kendaraan roda empat yang bersifat MISO (multi input single output), dengan keluaran berupa yaw rate. Untuk memperoleh pengendalian yang terbaik, pengendali MPC disimulasikan pada sistem linear dan nonlinear. Variasi nilai 𝐻𝑝, 𝐻𝑢, Q, dan R diberikan untuk mengetahui pengaruh perubahan nilai parameter pengendali MPC terhadap karakteristik sinyal kendali masukan dan sinyal respon keluaran sistem, serta waktu komputasi dan nilai loss function

---

The development of current technology makes developing vehicle speed more higher than before. This case led to the need for sophisticated security system can provide guaranteed security to the vehicle. Vehicles which have a fairly high speed will have the behavior of the yaw and side slip angle of the body when performing maneuvers that change depending on the steering angle is given by the driver. Changes in the value of yaw rate and side slip angle of the body must refer to a predetermined setpoint. If not, then the vehicle becomes unstable and can not be controlled. Therefore we need an intelligent controller capable of controlling multivariable system, which is able to work with certain restrictions and able to handle the dynamic system characteristics of four-wheel drive nonlinear. This research are used a model predictive controller control (MPC) on multivariable system. MPC controller is a controller that use a process model explicitly in the calculation of control signals. Linear model is used to calculate the output prediction of nonlinear systems and control signals in order to calculate the output nonlinear systems in accordance with reference. In order for the prediction errors of the model output and the actual output of the system can be minimized then used multimodel state space model that obtained through the method of least squares identification. Models that obtained from the identification could be used to control because the MPC has 𝐽𝑒𝑒 and FPE values are low, the eigen values are inside the unit circle, and has a fully controllable properties and fully observable. MPC controller bases linear singlemodel then designed for controlling dynamic system four-wheeled vehicle that is MIMO (multi-input multi-output), the output are side slip angle and yaw rate, while the MPC controller bases linear multimodel is designed to control the dynamical system of four-wheel vehicle is MISO (multiple input single output), with the output is yaw rate. To obtain the best control, the MPC controller is simulated in linear and nonlinear systems. The variations of 𝐻𝑝, 𝐻𝑢, Q, and R value are given to determine the effect of changes in the value of the MPC controller parameters on the characteristics of the control signal input and signal output response system, as well as the computational time and the value of loss function."