Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"ABSTRAKPada simulasi gerakan robot bergerak tipe pendulum terbalik ini yang menjadi perhatian selain postur dari robot bergerak itu sendiri adalah gerakan dari badan robot yang berayun-ayun sampai mencapai keadaan mantap. Variabelvariabel seperti sudut kemiringan badan robot (~), perubahan sudut kemiringan badan robot tersebut terhadap waktu W clan keeepatan putaran rods (?) menjadi variabel-variabel yang harus dibuat konstan agar robot dapat bergerak dengan mantap. Selain itu seperti robot bergerak pada umumnya, robot bergerak tipe pendulum terbalik ini jugs harus dapat mencari jalur yang sudah ditentukan dan kemudian mernpertahankan posturnya (x,y dan ?) pada sesuai dengan postur acuannya. Ada beberapa jenis pengendali yang digunakan untuk melaksanakan hal tersebut_ Yang pertama adalah pengendali posisi dan kecepatan, yang mengendalikan nilai dari keeepatan gerak dari robot bergerak sambil mempertahankan keseimbangan badannya. Pengendali kedua adalah pengendah arah dengan menggunakan metoda PWS agar kedua buah rodanya dapat bergerak sesi a dengan apa yang diinginkan. Ketiga adalah pengendali penjejak, yang digunakan untuk menjaga agar robot dapat tents bergerak mengikuti jalur yang sudah ditentukan sebelumnya. Ketiga jenis pengendali yang tersusun menjadi sate inilah yang akan disimulasikan dengan berbagai masukan. Dalam simulasi ini diperlihatkan gerakan dari robot pada saat melakukan penjejakkan terhadap suatu jalur tertentu, dan pada saat berusaha menyeimbangkan badannya. Gerakan-gerakan ini kemudian akan dilihat tanggapannya terhadap waktu.

---

"

"ABSTRAKTeknologi proses fabrikasi dan manufaktur terus berkembang dari zaman ke zaman. Penggunaan robot sebagai media untuk membantu dalam melakukan penyatuan suatu produk menjadi tantangan di masa ini. Robot las menjadi pilihan bagi banyak perusahaan otomotif dalam membantu dalam proses pembuatan produk kendaraannya. Dalam penelitian ini akan dilakukan pengembangan untuk membuat robot las tipe gantry robot sebagai salah satu pendekatan untuk mempelajari robot yang telah ada di industri produksi. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengembangkan sistem awal penggunaan robot las yang berfokus pada pengaruh kecepatan dari pergerakan 2 dimensi robot pada sumbu X dan sumbu Y terhadap kemampuan repeatability dan accuracy robot. Robot akan menggunakan mikrokontroller sebagai alat pengontrol pergerakan pada tiap axis yang dimiliki robot. Pengujian robot ini akan dilakukan dengan metode pengukuran menggunakan CMM (Coordinate Measurement Machine) dengan nilai error sebesar 0,02 mm. Pengukuran dilakukan dengan 5 karateristik kecepatan yang ditempuh robot sepanjang 125 mm. Berdasarkan hasil pengujian didapati bahwa kemampuan sumbu X dan sumbu Y pada robot dalam mengulangi setiap pergerakan(repeatability) dengan hasil terbaik pada kecepatan 2,5 mm/s sebesar 0,1 mm. Besaran penyimpangan terkecil sebesar 0,19 mm terjadi pada kecepatan 2,5 mm/s. Kemampuan repeatability dan accuracy robot membuktikan robot dapat bekerja dengan baik.

---

ABSTRACTThe Development of technology in fabrication and manufacture system is increased nowadays. The used of robot as a mediator to assembly any kind of product become a new challenge in this era. Welding robots become a choice for some otomotive industry to produce their vehicle product. This research will make an artificial welder robot with type of gantry robot as training robot for learn more deep about industrial robot. The purpose of this paper is to delevoped a starting system of welding robot that focus in 2 dimensional movements from X axis and Y axis. This robot will be controlled by microcontroller as a tool to control robot?s movement. The robot will be tested with measurement method by CMM (Coordinates Measurement Machine) that have an error about 0,02 mm. The measurement method will contain about 5 charateristic of speed that make robot moves for a constant distance about 125 mm. Based on the result from the test, X and Y axis can make a movement with best repeatability about 0,1mm by using velocity 2,5 mm/s. The smallest standard deviation is reached about 0,19 mm by using velocity 2,5 mm/s . Based on this result, Robot has a good performance in repeatability and accuracy, this proved that robot can work kindly."

"Robot motion control 2011 presents very recent results in robot motion and control. Forty short papers have been chosen from those presented at the sixth International Workshop on Robot Motion and Control held in Poland in June 2011. The authors of these papers have been carefully selected and represent leading institutions in this field. The following recent developments are discussed, design of trajectory planning schemes for holonomic and nonholonomic systems with optimization of energy, torque limitations and other factors, new control algorithms for industrial robots, nonholonomic systems and legged robots, and different applications of robotic systems in industry and everyday life, like medicine, education, entertainment and others, multiagent systems consisting of mobile and flying robots with their applications."

"Robot Inverted Pendulum merupakan penelitian robot klasik yang menjadi banyak perhatian. Inverted Pendulum atau pendulum terbalik bekerja menggunakan prinsip kesetimbangan. Robot diasumsikan sebagai pendulum yang harus bisa melawan gaya gravitasi sehingga tetap stabil tanpa terjatuh. Banyak teori kontrol yang sudah dikembangkan dalam mengontrol robot ini, salah satunya yaitu Model Predictive Control. Model Predictive Control dapat memprediksi perilaku sistem ke depannya sehingga dapat mengantisipasi robot terjatuh. Oleh karena itu, penelitian ini bertujuan untuk merealisasikan robot inverted pendulum menggunakan Model Predictive Control. Robot dirancang dengan ukuran tinggi sekitar 50 cm dan lebar sekitar 30 cm. Robot memiliki lengan untuk membawa benda dengan luas penampang berukuran 8 x 8 cm dan massa 1 kg. Robot memiliki sudut kemiringan maksimum 30o. Robot ini dapat menahan beban 1 kg dengan safety factor minimum 3. Robot ini dikontrol dengan mikrokontroler ESP32. Sensor sudut MPU6050 dan sensor posisi Encoder 600PPR digunakan sebagai input untuk motor BLDC JGB37-3650 dan motor Dsservo DS 3225 yang dikendalikan.

---

The Inverted Pendulum Robot is a classic topic of robotic research that has garnered significant attention. The inverted pendulum operates on the principle of equilibrium. The robot is conceptualized as a pendulum that must counteract gravitational forces to remain stable without falling. Numerous control theories have been developed to manage this robot, one of which is Model Predictive Control (MPC). MPC predicts the future behavior of the system, enabling it to prevent the robot from falling. Thus, this research aims to implement an inverted pendulum robot using Model Predictive Control. The robot is designed with a height of approximately 50 cm and a width of about 30 cm. It features an arm capable of carrying objects with a cross-sectional area of 8 x 8 cm and a mass of 1 kg. The robot can maintain a maximum tilt angle of 30 degrees. It is designed to support a load of 1 kg with a minimum safety factor of 3. The robot is controlled using an ESP32 microcontroller. The MPU6050 angle sensor and the 600PPR Encoder position sensor are employed as inputs for the JGB37-3650 BLDC motor and the Dsservo DS 3225 motor."

"Pergerakan robot dalam pertunjukan atau pameran robot seringkali terlihat tidak alami karena robot harus dikendalikan dengan tombol dari perangkat tertentu, misalkan joystick dan papan tombol. Dalam penelitian ini akan dibahas perancangan pergerakan robot berdasarkan pergerakan tangan manusia menggunakan sensor Myo Armband. Pergerakan robot yang disesuaikan dengan pergerakan tangan akan membuat kesan robot digerakkan secara alami. Penelitian ini menggunakan nilai IMU yang mewakili posisi tangan dan nilai EMG yang selanjutnya dikonversikan ke postur tangan untuk menggerakkan robot. Pengolah data yang digunakan adalah Arduino Mega yang tehubung dengan Myo Armband dengan koneksi Bluetooth dan terhubung ke robot dengan menggunakan modul 32-channel servo controller. Hal ini menjadi suatu kelebihan dalam rancang bangun karena tidak dibutuhkan perantara berupa PC atau smartphone untuk pengambilan data. Dari rancang bangun yang sudah dibuat, didapat hasil bahwa robot dapat bergerak sesuai dengan perintah hasil olahan data pergerakan tangan. Robot dapat digerakkan ke posisi dasar (atas, bawah, tengah, kiri, kanan) dan dikombinasikan dengan postur tangan untuk menggerakkan penggenggam ke posisi mengunci dan melepas benda. Melalui kombinasi ini juga robot digerakkan melalui pergerakan pada sumbu kartesian (task-space) dan pergerakan sudut masing-masing servo (joint-space).

---

The movement of robots in a robot show or exhibition often looks unnatural because the robot must be controlled with buttons from certain devices, for example joysticks and keyboards. In this study we will discuss the design of robot movements based on human hand movements using the Myo Armband sensor. The movement of the robot that is adjusted to the movement of the hand will make the impression of the robot being moved naturally.

This study uses the IMU value that represents the hand position and the EMG value which is then converted to the hand posture to move the robot. The data processor used is Arduino Mega which connects with Myo Armband with a Bluetooth connection and is connected to a robot using a 32-channel servo controller module. This becomes an advantage in the design of the build because it is not needed an intermediary in the form of a PC or smartphone for data retrieval.

From the design that has been made, the results obtained that the robot can move in accordance with the command processed by hand movement data. Robots can be moved to the basic position (up, down, center, left, right) and combined with hand postures to move the gripper to the position of locking and releasing objects. Through this combination, robots are also moved through movement on the cartesian axis (task space) and the angular movement of each servo (joint space)."

"Robot pengikut garis dengan control PID merupal-can robot yang bergerak otomatis mengikuti garis yang berada dibawahnya Masalah yang dihadapi dalam perancangan robot ini adalah sistem sensor pengikut garis dari robot, arsitektur perangkat keras tennasuk elektronik dan mekanik, dan organisasi dari perangkat lunak sebagai pusat dari control robot tersebut. Tugas Akhir ini akan menjelaskan peraneangan dan pembuatan Serta hasil ujicoba robot pengikut garis ini. Robot ini rnenggunakan mikrokontroller ATMEGA893S sebagai pusat kontrol dan sensor cahaya untuk mendeteksi garis. Sistem mekanik dari robot ini dirancang untuk dapat menjalankan robot dengan menggunakan dua buah motor, dengan sensor garis pada sisi depan dan belakang robot.Kecerdasan dari robot unmk rnengikuti garis ini didapatkan dengan rnengunakan program yang diinputkan ke dalam mikrokontroller dengan memanfaatkan input dari sensor garis pada sisi depan dan sisi belakang. Metode control yang digunakan untuk robot penglkut garis ini adalah PID (Proportional Integral dan Derivative). Input dari kontrol ini adalah adanya error antara nilai setpoint dengan nilai variabel output. Kontrol ini akan berfungsi untuk mengkoreksi error untuk mencapai nilai nol. Lebar garis yang digunakan sebagai pemandu jalan robot adalah selebar 3 cm."

"Pertandingan sepak bola antar robot adalah salah satu tantangan dalam dunia robotik yang diadakan untuk mengembangkan dunia robotik dan kecerdasan buatan serta sebagai ajang bertukar ilmu bagi peneliti di seluruh dunia. Hal inilah yang mendorong penulis untuk membuat sebuah strategi untuk sepak bola antar robot. Strategi ini dibuat dengan menggunakan konsep koordinat untuk merepresentasikan posisi robot dalam lapangan. Strategi tersebut kemudian diuji dan dianalisa untuk mengukur kinerja strategi di berbagai situasi. Robot soccer is one of the challenges in robotic and artificial intelligence world as one of the place to sharing knowledge for researcher around the world. This encourages the writer to make a strategy for robotic soccer.This strategy was made using coordinat concept to represent robot position in the field. This strategy then tested and analyzed to measure the performance of this strategy in various situations."

"Otomatisasi merupakan ciri kemajuan teknologi. Berbagai industri telah memanfaatkan kemajuan ini dalam proses manufaktur. Dari proses milling, assembly, welding, hingga proses grinding semuanya digerakkan secara otomatis oleh robot. Robot memungkinkan proses manufaktur berjalan cepat, dengan tingkat kesalahan yang rendah. Akan tetapi robot manufaktur yang umum digunakan saat ini, yakni robot artikulasi dengan kontrol posisi numerik, masih memiliki kelemahan tidak mampu mengindentifikasi perubahan gaya-gaya disekitarnya. Dengan karakteristik seperti ini, robot tidak dapat diaplikasikan untuk proses produksi yang memerlukan indera peraba manusia seperti deburring, polishing, dan proses perakitan yang presisi.Dengan acuan sistem pendeteksi gaya multi aksis penelitian pertama, dikembangkan suatu sistem yang lebih optimal baik ditinjau dari segi kesensitifan dalam pembacaan gaya.Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis baru ini memungkinkan robot artikulasi untuk mendeteksi gaya yang terjadi pada end effector dalam arah x, y, 45 derajat xy, -45 derajat xy, dan z relatif terhadap koordinat end effector. Peranti utama yang digunakan untuk pendeteksi gaya adalah strain gage.Penelitian ini terfokus pada perancangan mekanik sebagai tranducer, perancangan konfigurasi jembatan Wheatstone sebagai rangkaian elektrikal strain gage, pengkondisian sinyal dan akuisisi data Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis.Penelitian ini berhasil menghasilkan sebuah alat pendeteksi baru yang memiliki jangkauan baca yang lebih tinggi, lebih akurat, serta memilki sensitifitas yang lebih tinggi serta sesuai untuk aplikasi Robot Artikulasi 5 Derajat Kebebasan RVM1 yang tersedia di Laboratorium Departemen Teknik Mesin FTUI.

---

Otomatisation is one characteristic of high technology. Many industries have applied this technology to manufacturing process. From milling, assembly, welding, and so do grinding, are operated otomatically by robots. Robots give an opportunity for increasing the rapidity of manufacturing processes with fewer error levels. Most industrial robots in the use today, which are the articulated robot with numerically position controlled, still have a trouble for identifying the changes in its environments. This characteristic have created a limitation for the application of robot in the manufacturing processes that need the sense of force such as deburring, polishing, and precision assembly process.

Multi Axis Force Detector System in the first research will be signed as reference to develop a more optimum system which have high sensitivity to detect. The main device for force detection is the strain gage.

The new multi axis force detector system allow the robot to detect the force from the end effectors in x , y axis, 45 degree xy, -45 degree xy, and z relative to end effector coordinate system. The main device for force detection is the strain gage.

Focuses on this research are in the mechanical transducer design, Wheatstone bridge configuration for optimum works of strain gage, signal conditioning, and data acquisition of Multi Axis Force Detector.

It have been proved that the new multi axis force detector system have higher range of force measurement since it weight less than the first force detector, more accurate, and have higher sensitivity that suitable for application of RV-M1 5 Articulated Robot in the Manufacturing Laboratory, Mechanical Engineering Department University of Indonesia."

"Otomatisasi merupakan ciri kemajuan teknologi. Berbagai industri telah memanfaatkan kemajuan ini dalam proses manufaktur. Dari proses milling, assembly, welding, hingga proses grinding semuanya digerakkan secara otomatis oleh robot. Robot memungkinkan proses manufaktur berjalan cepat, dengan tingkat kesalahan yang rendah. Akan tetapi robot manufaktur yang umum digunakan saat ini, yakni robot artikulasi dengan kontrol posisi numerik, masih memiliki kelemahan tidak mampu mengindentifikasi perubahan gaya-gaya disekitarnya. Dengan karakteristik seperti ini, robot tidak dapat diaplikasikan untuk proses produksi yang memerlukan indera peraba manusia seperti deburring, polishing, dan proses perakitan yang presisi.Dengan acuan sistem pendeteksi gaya multi aksis penelitian pertama, dikembangkan suatu sistem yang lebih optimal baik ditinjau dari segi kesensitifan dalam pembacaan gaya dan segi proses manufaktur. Piranti utama yang digunakan untuk pendeteksi gaya adalah strain gage.Penelitian ini terfokus pada proses manufaktur dan optimasinya pada Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis, perancangan konfigurasi jembatan Wheatstone sebagai rangkaian elektrikal strain gage, pengkondisian sinyal dan akuisisi data Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis.Pada akhirnya, penelitian memperoleh keluaran berupa optimasi proses manufaktur pada suatu Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis dibandingkan dengan sistem pada penelitian sebelumnya, baik ditinjau dari segi manufacturability, cost, bobot alat, waktu pemesinan hingga berdampak pada deviasa data yang kecil.

---

Otomatisation is one characteristic of high technology. Many industries have applied this technology to manufacturing process. From milling, assembly, welding, and so do grinding, are operated otomatically by robots. Robots give an opportunity for increasing the rapidity of manufacturing processes with fewer error levels. Most industrial robots in the use today, which are the articulated robot with numerically position controlled, still have a trouble for identifying the changes in its environments. This characteristic have created a limitation for the application of robot in the manufacturing processes that need the sense of force such as deburring, polishing, and precision assembly process.Multi Axis Force Detector System in the first research will be signed as reference to develop a more optimum system which have high sensitivity to detect force and easy to manufactur. The main device for force detection is the strain gage.Focuses on this research are in the manufacturing process and its optimization on Multi Axis Force Detector System, Wheatstone bridge configuration for optimum works of strain gage, signal conditioning, and data acquisition of Multi Axis Force Detector.Finally, the aims of this research are optimization on the manufacturing process of the Multi Axis Force Detector System which are more optimum in manufacturability, cost, load of the System, and time estimation of the manufacturing process sides than on the first research. This optimization impact the data deviation, which become less than on the first."