Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Pada saat ini perkembangan teknologi roket di Indonesia telah memasuki tahap yang pesat. Salah satu tema yang penting pada perkembangan roket adalah sistem pengendalian pada aktuator roket. Sistem pengendalian pada roket sudah memasuki tahap kendali aktif, dimana pergerakan roket dapat diatur saat roket sedang terbang. Dalam skripsi ini akan dirancang prototipe sistem aktuator sirip roket kendali yang diwujudkan dengan menggabungkan beberapa sistem yaitu mikrokontroler ATmega16 sebagai unit pemroses, driver motor DC, brushed DC motor, planetary gear, rotation sensor, komunikasi serial, dan power supply. Perancangan perangkat lunak pengendali PID sebagai pengendali program pada mikrokontroler ATmega16 menggunakan bahasa basic dan software AvrOsp sebagai compiler-nya. Tujuan pembuatan prototipe ini adalah agar dapat merancang perangkat keras, perangkat lunak dan mengetahui kinerja sistem kendali PID untuk pengendalian putaran motor DC yang mengatur pergerakan dari sudut putaran sirip sehingga menentukan arah dari tujuan roket. Untuk menentukan koefisien-koefisien pengendali PID, digunakan metode penalaan Ziegler-Nichols. Dari hasil pegujian, dapat disimpulkan bahwa dengan menggunakan pengontrol PID dengan nilai Kp=11 Ki=60,5 dan Kd=0,50 didapatkan bahwa tanggapan sistem dapat mencapai kestabilan dan tidak mengalami lonjakan yang berarti, artinya kestabilan dan performansi (kinerja sistem) sesuai yang diinginkan. Dari hasil pengujian didapatkan settling time sebesar 1,05 detik, overshoot tereduksi lebih kecil dari 12%, dan kesalahan keadaan tunak mendekati nol.

---

In this time development of rocket technology has been growing rapidly. One important theme in development of the rocket is how to make control system on rocket actuator. Control system on rocket has entered the stage of active control, which movement of rocket can be set when rocket in flight. This final project will develop a prototype of guided missile fin actuator system which is realized by combining several sub-systems such as microcontroller ATmega16 as a processing unit, DC motor driver, brushed DC motor, planetary gear, rotation sensor, serial communication, and power supply. Basic language is used to program microcontroller ATmega16 and AvrOsp as compiler. The purpose of this final project is to be able to design hardware, software and know the performance of PID control system for controlling DC motor rotation. The rotation of DC motor then regulates the movement of fin so the rocket can be directed to desired destination. To determine the parameters of PID controllers, Ziegler-Nichols tuning method is utilized. By using parameters of PID Kp=11 Ki=60.5 and Kd=0.50 the system response has shown good stability and performance. Its mean that the design has achieved the desired performance. From test results, the system has 1.05 second settling time, 12% overshoot and zero steady-state error."

"Flutter adalah suatu fenomena yang menyebabkan kegagalan katastropik pada struktur wahana terbang. Pada penelitian ini, flutterdikaji untuk konfigurasi simetri dan antisimetri untuk mengetahui pengaruh modus gerak kaku struktur roket terhadap karakteristikflutter sirip roket. Melalui penelitian ini diharapkan pula tingkat keamanan desain struktur roket RX-420 terhadap flutterdapat diketahui. Model yang dianalisis merupakan model setengah bagian roket. Struktur sirip yang digunakan adalah sirip dengan semispan 600 mm, tebal 12 mm, root 700 mm, tip 400 mm, jenis bahan Al 6061-T651 berkonfigurasi sirip double spar dengan ketebalan kulit sirip 2 mm. Dinamika struktur roket dan kestabilanflutter-nya dianalisis dengan menggunakan metode elemen hingga yang terimplementasi pada software MSC NASTRAN. Analisis menunjukkan bahwa flutter pada sirip lebih rentan terjadi pada konfigurasi antisimetri dibandingkan dengan konfigurasi simetri. Untuk konfigurasi antisimetri flutter terjadi pada kecepatan 6,4 Machsedangkan untuk konfigurasi simetri flutter terjadi pada 10,15 Mach pada ketinggian permukaan laut. Bila dibandingkan dengan nilai kecepatan maksimum roket sebesar 4,5 Mach pa da ketinggian 11 km atau ekivalen dengan 2,1 Mach pada ketinggian permukaan laut, maka dapat disimpulkan bahwa desain struktur roket RX-420 memenuhi batas keamanan dan flutter tidak akan terjadi selama roket terbang.

---

AbstractFlutter is a phenomenon that has brought a catastrophic failure to the flight vehicle structure. In this experiment, flutter wasanalyzed for its symmetric and antisymmetric configuration to understand the effect of rocket rigid modes to the fin flutter characteristic. This research was also expected to find out the safety level of RX-420 structure design. The analysis was performed using half rocket model. Fin structure used in this research was a fin which has semispan 600 mm, thickness 12 mm, chord root 700 mm, chord tip 400 mm, made by Al 6061-T651, double spar configuration with skin thickness of 2 mm. Structural dynamics and flutter stability were analyzed using finite element softwareimplemented on MSC. Nastran. The analysis shows that the antisymmetric flutter mode is more critical than symmetricflutter mode. At sea level altitude, antisymmetric flutter occurs at 6.4 Mach, and symmetric flutter occurs at 10.15 Mach. Compared to maximum speed of RX-420 which is 4.5 Mach at altitude 11 km or equivalent to 2.1 Mach at sea level, it can be concluded that the RX-420 structure design is safe, and flutter will not occur during flight. "

"Penelitian skripsi ini bertujuan untuk menjelaskan peristiwa pengembangan sistem peroketan di Indonesia pada kurun waktu 1962-1967, yang pada masa itu dikenal dengan nama masa gandrung peroketan karena baik kalangan sipil maupun militer bekerja sama membangun teknologi roket demi kepentingan nasional, ilmiah maupun militer. Penelitian ini ditulis menggunakan metode penulisan sejarah (heuristik, kritik, interpretasi dan historiografi) untuk menganalisis fakta-fakta menjadi sebuah narasi sejarah yang utuh. Dalam penelitian ini akhirnya ditemukan hasil yang menyatakan bahwa Indonesia telah memulai program keantariksaannya sejak periode 1960-an dan juga merupakan salah satu negara pertama di Asia-Afrika yang mampu mengoperasikan roket-roket secara mandiri melalui serangkaian proyek-proyek produksi dan peluncuran roketnya.

---

The main aim of this thesis is to explain about the development of rocketry system in Indonesia from 1962 until 1967, which well known as rocketry fondness era because the military and the civilians collaborating to build a rocket technology for national purpose, scientific and military. This research written using a historical methods (heuristic, critics, interpretation, dan historiography) to analize the facts into a historical narrative. This research have a conclusion which say that Indonesia was already started its space program from the 1960’s, and they also can made and operated its own rockets, and become one of rocketry pioneers between Asian and Africans nations."

"Indonesia sedang mengembangkan teknologi roket kendali untuk mendukung sistem pertahanan. Roket dapat dikembangkan untuk alutsista (alat utama sistem senjata) sebagai pertahanan. Arah roket diatur oleh sirip yang mendapatkan masukan dari autopilot lalu diolah ke dalam mikrokontroler dan menjalankan aktuator untuk menggerakkan sirip. Skripsi ini membahas tentang pengendalian sirip menggunakan brushless DC motor dan AVR ATMega8535. Sirip bergerak sebesar +10o sampai -10o dengan pergerakan sudut sebesar 1o. Brushless DC motor yang digunakan sebagai aktuator membutuhkan 6 mosfet untuk menghasilkan 6 urutan sinyal yang dibutuhkan. Metode yang digunakan untuk pengendalian brushless DC motor menggunakan metode six-step. Untuk mengatur kecepatan brushless DC motor, delay diberikan pada tiap step. Semakin kecil delay, maka putaran motor akan semakin cepat. Brushless DC motor akan melambat saat sirip mendekati sudut yang diinginkan. Ketika terjadi simpangan sudut yang cukup besar, maka dibutuhkan delay yang kecil agar putaran cepat. Sebaliknya, saat simpangan sudut kecil, maka dibutuhkan delay yang besar agar putaran melambat dan tidak menyebabkan gerakan yang berlebih.

---

Indonesia has been developing rocket controlling technology for supporting military needs. Rocket is developed for military equipment. The direction of rocket is controlled by fin which has input command from the autopilot. That input is processed into microcontroller to move the fin. This paper explores rocket fin control using brushless DC motor and AVR ATMega8535. One fin moves from -10o to 10o. One movement of fin is set 1o. Brushless DC motor needs six mosfet to generate six steps signal. Six-step method is used to control brushless DC motor. Six-step?s delay is utilized to control speed of brushless DC motor. The smaller delay makes the rotation motor faster. Brushless DC motor will decrease the rotation speed when error comes to setpoint. When the deviation angle is too high, delay time is reduced to make higher rpm. Conversely, when deviation angle is small, delay time is increased to make lower rpm and then over movement will not occure."

"Sebuah prototipe sistem pengendali posisi motor dc telah dirancang dan dibangun sebagai pengendali sistem aktuator pergerakan sirip pada roket kendali berbasis mikrokontroler ATmega yang menggunakan metode pengendalian logika fuzzy. Pengaturan posisi gerak motor dilakukan dengan mengatur tegangan motor dan menggunakan metode PWM (Pulse Width Modulation). Mekanisme umpan-balik sistem mengunakan sebuah sensor putaran yang membaca posisi dari motor dc. Metode fuzzy yang dirancang memiliki 2 nilai crisp input (error dan Δerror) dan satu nilai crisp output yaitu perubahan tegangan. Metode defuzzifikasi yang digunakan adalah metode centre of gravity (COG). Respon sistem ditampilkan dalam bentuk sudut posisi aktuator terhadap waktu dan didapatkan nilai Tr = 0,32 detik, Tp = 0,47 detik, Ts = 0,72 detik dengan nilai persentase overshoot sebesar 21,57% dan kesalahan tunak sebesar 20 %.

---

A prototype of dc motor position control system has been designed and built as a controller of fin control actuator system. This prototype uses fuzzy control method that has been embeded in ATmega microcontroller. Regulation of motor angular position has been inplemented by adjusting motor voltage and used PWM (Pulse Width Modulation). Feedback mechanism has been done using rotation sensor that reads the angular position of dc motor. Fuzzy method is designed to have two crisp input (error and Δerror) and one crisp output i.e voltage change. Defuzzification method used is Center Of Gravity (COG). From system respon, it has been shown that Tr = 0,32 sec, Tp = 0,47 sec, Ts = 0,72 sec, percentage of overshoot 21,57 % and steady-state error of 20 %."

"Prototipe sistem aktuator kendali sirip berbasis LabVIEW telah didesain dan dibuat. Sistem ini terdiri dari brushed DC motor, planetary gear, bevel gear, sensor rotasi dan perangkat lunak LabVIEW yang dipasang di komputer. Sistem ini dipergunakan untuk mengendalikan sudut putaran sirip. Kendali PID dipergunakan dalam sistem ini yang ditanamkan dalam mikrokontroler ATmega8538 dengan nilai Kp = 0.0037, Ki = 0.000022, dan Kd = 0.14985. Sudut referensi diberikan melalui LabVIEW dan diumpankan ke mikrokontroler melalui komunikasi serial. Dari hasil pengujian sistem diperoleh Tr = 0.42, Tp = 0.675, Ts = 0.8125, %OS = 5.375% dan steady state error = 14.75%.

---

Prototype of fin control actuator system based on LabVIEW has been designed and built. System consist of brushed DC motor, planetary gear, bevel gear, fin, electronic driver circuit, microcontroller, rotary sensor and software LabVIEW that installed in computers. The system is used to regulate fin angular position. PID control has been explored and embedded in microcontroller Atmega8535 with the value of Kp = 0.0037, Ki = 0.000022, and Kd = 0.14985. Angular position reference has been set in LabVIEW and fed to microcontroller via serial communication. From system testing result, it has shown Tr = 0.42, Tp = 0.675, Ts = 0.8125, %OS = 5.375% and steady state error = 14.75%."

"Pada saat ini pengembangan roket sudah memasuki tahap roket kendali. Salah satu tema penting pada perkembangan roket adalah pengembangan aktuator sirip roket. Dalam skripsi ini akan dibahas mengenai sistim kontrol aktuator sirip roket kendali. Sirip pada aktuator ini digunakan untuk mengatur arah pergerakan dari roket. Sirip ini di kendalikan dengan menggunakan ATMEGA8535 dengan menggunakan bascomAVR. Mikrokontroler ATMEGA8535 akan menerima data serial dari autopilot berupa besaran sudut gerak yang diinginkan dari sirip aktuator, yang mana pergerakan dari sirip ini akan mengubah arah dari roket. Pada kontrol sirip aktuator ini digunakan kontrol PID untuk menghasilkan respon sistem yang baik. Metode chien servo digunakan untuk memperoleh nilai parameter PID. sirip aktuator menggunakan motor servo untuk sebagai penggeraknya. Motor servo yang dipilih harus memiliki ukuran torsi yang sesuai, sehingga dapat menahan seluruh gaya yang terjadi.

---

Nowadays the development rocket has entering guided rocket development phase. One important theme in the development of the rocket is the development of rocket fin actuator. This final project will discuss the control system for fin actuator guided rocket.Fin connected to actuator is used to regulate the movement direction of rocket. The fin is controlled by using ATMEGA8535 programmed by bascomAVR. ATMEGA8535 microcontroller receives serial data from autopilot. The data contains desired angle of fin deflection that is used to change rocket movement. Fin actuator is using PID control in order to get a good system response. The method of chien servo is used to determine the parameter of PID. Fin actuator is using servo motor as its mover. High torque Servo motor is selected, so it can withstand all of the forces that occur in fin."

"Skripsi ini membahas tentang perancangan sistem aktuator kendali sirip berbasis motor brushless DC. Penggunaan motor brushless DC karena ukuran/dimensi motor jenis ini lebih kecil dibandingkan model brushed DC. Dengan keunggulan ini, motor brushless DC sangat tepat dipakai pada aktuator sirip wahana terbang kendali karena keterbatasan ruang peletakan modul aktuator ini. Perancangan dilakukan berdasarkan model simulasi yang dikembangkan terlebih dahulu. Model matematika dipergunakan tidak hanya untuk sistem aktuator tetapi juga model torsi beban. Model matematik torsi beban yang diturunkan merupakan fungsi sudut defleksi. Untuk mencapai tujuan pengendalian yaitu mendapatkan sudut defleksi sirip yang sesuai dengan yang diperintahkan maka diaplikasikan metode kendali PI dan kendali struktur berubah (Variable Structure Control). Metode kendali ini diterapkan baik pada kendali kecepatan maupun kendali posisi. Hasil simulasi menunjukkan bahwa kedua pengendali mampu mencapai kriteria yang ditetapkan. Namun begitu pengendali VSC memberikan performansi yang memuaskan (fast reaching dan low chattering) dibandingkan kendali PI.

---

This Thesis describes research of designing control systems of fin actuator based brushless DC motor. The brushless DC motor is found to be the promising motor rather than DC motor because of its small dimension. With this advantage, brushless dc motor is fit as the actuator for air vehicle because the limitation of space for the actuator. The design process is using simulation model which have been developed. Mathematical model is used for describing actuator system and also the load torque. Mathematical model of load torque is derived to obtain the function of deflection angle. The control strategy PI and Variable structure control is used to obtain the desired fin's deflection angle. These control methods are implemented for the speed and position control. The simulation shows that both of the controllers able to achieved the best results. But the VSC give more good performance rather than PI control methods because of its fast reaching and low chattering"

"Skripsi ini membahas perancangan sistem aktuator berbasis motor servo untuk memenuhi kinerja yang diharapkan. Aktuator merupakan bagian untuk menggerakan posisi sirip (fin) dari suatu wahana terbang kendali, Diperlukan respon sistem kontrol yang cepat. Sistem aktuator yang dirancang adalah sistem lingkar tertutup dengan komponennya terdiri dari mikrokontroler, motor servo, gear, dan sensor rotasi. Sistem ini dikendalikan dengan pengendali PID untuk mendapatkan sudut pergerakan sirip yang diinginkan. Dari hasil uji coba sistem menunjukkan kinerja yang bagus dengan atau tanpa beban.

---

In this paper discusses the design of servo motor-based actuation system based to meet the desired performance. Actuator is a part of rocket to derive the fin angle position. It is a requirement to make fin movement in high speed. Actuator system has been designed as closed loop system including microcontroller, servo motor, gear, and a rotation sensor. The system is controlled by PID controllers to obtain the desired angle fin movement. From the test results show a good performance system with or without a load."