Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Fin Control Actuator System pada sebuah roket kendali merupakan hal yang penting karena pada modul ini roket dapat terbang sesuai arah yang kita inginkan dan dapat menyesuaikan diri dari keadaan sekitarnya. Pada penelitian ini, desain mekanik-elektrik pada fin control actuator system merupakan desain yang digunakan pada roket kendali RKX 200. Pada desain sebelumnya yang telah dilakukan masih belum mampu untuk mengendalikan roket dengan baik. Pemilihan motor, enkoder, sistem transmisi perlu dikaji ulang. Penelitian ini mencari kebutuhan torsi yang dilakukan dengan perhitungan numerik serta empiris, kemudian pemilihan motor serta sistem transmisi yang menggunakan roda gigi. Perancangan desain dilakukan dua kali untuk mendapatkan desain sesuai kebutuhan. Pembuatan prototype pada salah satu desain akan membantu dalam menguji performa pergerakkan sirip. Hasil dari pengujian ini memperlihatkan kecepatan respon kendali sangat cepat.

---

Fin Control Actuator System on guided missile are important thing because on that module the missile can fly in direction that we wanted. Mechanical-electrical design of the fin actuator control system is basic design of RKX 200 guided missile. In fact, that existing design is still not able to properly control the rocket. Selection of the motor, encoder, and transmission system should be reviewed. Started from identifying requirement torque by numerical and empirical calculations, then selecting motor and transmission systems, such as gears, should be done. The design planning should be done twice to get best design as requirement. Prototypes Making will help in testing performance of movement fin. Result of control test show the respone time of system very fast."

"Skripsi ini membahas perancangan sistem aktuator berbasis motor servo untuk memenuhi kinerja yang diharapkan. Aktuator merupakan bagian untuk menggerakan posisi sirip (fin) dari suatu wahana terbang kendali, Diperlukan respon sistem kontrol yang cepat. Sistem aktuator yang dirancang adalah sistem lingkar tertutup dengan komponennya terdiri dari mikrokontroler, motor servo, gear, dan sensor rotasi. Sistem ini dikendalikan dengan pengendali PID untuk mendapatkan sudut pergerakan sirip yang diinginkan. Dari hasil uji coba sistem menunjukkan kinerja yang bagus dengan atau tanpa beban.

---

In this paper discusses the design of servo motor-based actuation system based to meet the desired performance. Actuator is a part of rocket to derive the fin angle position. It is a requirement to make fin movement in high speed. Actuator system has been designed as closed loop system including microcontroller, servo motor, gear, and a rotation sensor. The system is controlled by PID controllers to obtain the desired angle fin movement. From the test results show a good performance system with or without a load."

"Pada saat ini perkembangan teknologi roket di Indonesia telah memasuki tahap yang pesat. Salah satu tema yang penting pada perkembangan roket adalah sistem pengendalian pada aktuator roket. Sistem pengendalian pada roket sudah memasuki tahap kendali aktif, dimana pergerakan roket dapat diatur saat roket sedang terbang. Dalam skripsi ini akan dirancang prototipe sistem aktuator sirip roket kendali yang diwujudkan dengan menggabungkan beberapa sistem yaitu mikrokontroler ATmega16 sebagai unit pemroses, driver motor DC, brushed DC motor, planetary gear, rotation sensor, komunikasi serial, dan power supply. Perancangan perangkat lunak pengendali PID sebagai pengendali program pada mikrokontroler ATmega16 menggunakan bahasa basic dan software AvrOsp sebagai compiler-nya. Tujuan pembuatan prototipe ini adalah agar dapat merancang perangkat keras, perangkat lunak dan mengetahui kinerja sistem kendali PID untuk pengendalian putaran motor DC yang mengatur pergerakan dari sudut putaran sirip sehingga menentukan arah dari tujuan roket. Untuk menentukan koefisien-koefisien pengendali PID, digunakan metode penalaan Ziegler-Nichols. Dari hasil pegujian, dapat disimpulkan bahwa dengan menggunakan pengontrol PID dengan nilai Kp=11 Ki=60,5 dan Kd=0,50 didapatkan bahwa tanggapan sistem dapat mencapai kestabilan dan tidak mengalami lonjakan yang berarti, artinya kestabilan dan performansi (kinerja sistem) sesuai yang diinginkan. Dari hasil pengujian didapatkan settling time sebesar 1,05 detik, overshoot tereduksi lebih kecil dari 12%, dan kesalahan keadaan tunak mendekati nol.

---

In this time development of rocket technology has been growing rapidly. One important theme in development of the rocket is how to make control system on rocket actuator. Control system on rocket has entered the stage of active control, which movement of rocket can be set when rocket in flight. This final project will develop a prototype of guided missile fin actuator system which is realized by combining several sub-systems such as microcontroller ATmega16 as a processing unit, DC motor driver, brushed DC motor, planetary gear, rotation sensor, serial communication, and power supply. Basic language is used to program microcontroller ATmega16 and AvrOsp as compiler. The purpose of this final project is to be able to design hardware, software and know the performance of PID control system for controlling DC motor rotation. The rotation of DC motor then regulates the movement of fin so the rocket can be directed to desired destination. To determine the parameters of PID controllers, Ziegler-Nichols tuning method is utilized. By using parameters of PID Kp=11 Ki=60.5 and Kd=0.50 the system response has shown good stability and performance. Its mean that the design has achieved the desired performance. From test results, the system has 1.05 second settling time, 12% overshoot and zero steady-state error."

"Indonesia sedang mengembangkan teknologi roket kendali untuk mendukung sistem pertahanan. Roket dapat dikembangkan untuk alutsista (alat utama sistem senjata) sebagai pertahanan. Arah roket diatur oleh sirip yang mendapatkan masukan dari autopilot lalu diolah ke dalam mikrokontroler dan menjalankan aktuator untuk menggerakkan sirip. Skripsi ini membahas tentang pengendalian sirip menggunakan brushless DC motor dan AVR ATMega8535. Sirip bergerak sebesar +10o sampai -10o dengan pergerakan sudut sebesar 1o. Brushless DC motor yang digunakan sebagai aktuator membutuhkan 6 mosfet untuk menghasilkan 6 urutan sinyal yang dibutuhkan. Metode yang digunakan untuk pengendalian brushless DC motor menggunakan metode six-step. Untuk mengatur kecepatan brushless DC motor, delay diberikan pada tiap step. Semakin kecil delay, maka putaran motor akan semakin cepat. Brushless DC motor akan melambat saat sirip mendekati sudut yang diinginkan. Ketika terjadi simpangan sudut yang cukup besar, maka dibutuhkan delay yang kecil agar putaran cepat. Sebaliknya, saat simpangan sudut kecil, maka dibutuhkan delay yang besar agar putaran melambat dan tidak menyebabkan gerakan yang berlebih.

---

Indonesia has been developing rocket controlling technology for supporting military needs. Rocket is developed for military equipment. The direction of rocket is controlled by fin which has input command from the autopilot. That input is processed into microcontroller to move the fin. This paper explores rocket fin control using brushless DC motor and AVR ATMega8535. One fin moves from -10o to 10o. One movement of fin is set 1o. Brushless DC motor needs six mosfet to generate six steps signal. Six-step method is used to control brushless DC motor. Six-step?s delay is utilized to control speed of brushless DC motor. The smaller delay makes the rotation motor faster. Brushless DC motor will decrease the rotation speed when error comes to setpoint. When the deviation angle is too high, delay time is reduced to make higher rpm. Conversely, when deviation angle is small, delay time is increased to make lower rpm and then over movement will not occure."

"Prototipe sistem aktuator kendali sirip berbasis LabVIEW telah didesain dan dibuat. Sistem ini terdiri dari brushed DC motor, planetary gear, bevel gear, sensor rotasi dan perangkat lunak LabVIEW yang dipasang di komputer. Sistem ini dipergunakan untuk mengendalikan sudut putaran sirip. Kendali PID dipergunakan dalam sistem ini yang ditanamkan dalam mikrokontroler ATmega8538 dengan nilai Kp = 0.0037, Ki = 0.000022, dan Kd = 0.14985. Sudut referensi diberikan melalui LabVIEW dan diumpankan ke mikrokontroler melalui komunikasi serial. Dari hasil pengujian sistem diperoleh Tr = 0.42, Tp = 0.675, Ts = 0.8125, %OS = 5.375% dan steady state error = 14.75%.

---

Prototype of fin control actuator system based on LabVIEW has been designed and built. System consist of brushed DC motor, planetary gear, bevel gear, fin, electronic driver circuit, microcontroller, rotary sensor and software LabVIEW that installed in computers. The system is used to regulate fin angular position. PID control has been explored and embedded in microcontroller Atmega8535 with the value of Kp = 0.0037, Ki = 0.000022, and Kd = 0.14985. Angular position reference has been set in LabVIEW and fed to microcontroller via serial communication. From system testing result, it has shown Tr = 0.42, Tp = 0.675, Ts = 0.8125, %OS = 5.375% and steady state error = 14.75%."

"Berbagai metode pengembangan roket telah dilakukan, namun tidak semua orang bisa mengikuti perkembangannya karena teknologi roket merupakan teknologi rahasia yang pada akhirnya menyebabkan tidak adanya referensi. Kendali roket merupakan tahapan yang paling penting dari pengembangan teknologi roket yang pengembangannya hanya bisa dilakukan jika mempunyai data atau model. Penelitian ini mencoba untuk mendapatkan data penerbangan roket dari simulator pesawat X-Plane kemudian mengembangkan kendali roket menggunakan Neural Network. Konsekuensi yang ditimbulkan karena pemakaian simulator pesawat untuk menerbangkan roket akan dijadikan bahan analisis apakah data yang dihasilkan dari penerbangan roket mempunyai mekanisme fisika layaknya roket. Pengujian terhadap sistem kendali Neural Network berbasis Direct Inverse Control Open-Loop dilakukan untuk mengetahui keandalan sistem kendali yang dirancang. Sistem kendali roket yang dibuat menggunakan metode backpropagation dengan pembatasan pengendalian yaitu hover, sebuah trajectory terbang roket yang mempunyai pengaruh paling besar dalam jangkauan dan arahnya. Dari hasil pengujian ini diketahui bahwa data yang dihasilkan mempunyai dinamika gerak layaknya roket dan sistem kendali hover roket yang dibuat mempunyai kemampuan yang baik.

---

Various methods of rocket development have been done, but not everyone can follow its development because rocket technology is a secret technology that ultimately leads to no reference Rocket control is the most important stage of development of rocket technology whose development can only be done if it has data or models. In this study trying to get rocket flight data from the X Plane aircraft simulator then develop rocket control using Neural Network. The consequences of using the aircraft simulator to fly the rocket will be used as an analysis material whether the data generated from the rocket flight has a rocket physics mechanism.

Testing of Neural Network control system based on Direct Inverse Control Open Loop is done to know the reliability of control system designed. The rocket control system created using backpropagation method with control limitation is hover, a rocket flying trajectory that has the greatest influence in its range and direction. From the results of this test is known that the resulting data has the dynamics of motion like a rocket and rocket hover control system is made to have good ability."

"Soft robotics merupakan bidang penelitian robot yang bertujuan untuk mengembangkan robot dalam aplikasi di berbagai bidang baru karena kemampuannya beradaptasi dan berinteraksi yang aman dengan manusia. Berbeda dengan robot pada umumnya yang merupakan robot kaku digunakan dalam berbagai bidang terutama otomasi manufaktur. Pada penulisan skripsi ini fokus utama ditujukan untuk membahas pengembangan kontrol dari robot berupa sarung tangan untuk rehabilitasi dengan menggunakan mekanisme pendukung. Mekanisme pendukung tersebut adalah sebuah soft robotic yang dikembangkan oleh peneliti di Harvard yang dinamai Fluid Origami-skeleton Artificial Muscles (FOAMs). Berdasarkan fokus tersebut, tujuan utama dari penelitian ini merupakan merancang dan mengimplementasikan sistem kontrol sebagai pendukung pergerakan soft actuator FOAMs sehingga memungkinkan gerakan yang tepat dan terkoordinasi. Sistem kontrol dirancang berdasarkan integrasi komponen-komponen utama sistem kontrol, yaitu feedback sensor, aktuator, dan mikrokontroler.Desain sistem kontrol mengandalkan algoritma kontrol yang berdasarkan dengan PID, dengan komponen pompa sebagai integral dari sistem, dan valve sebagai derivative atau oposisi dari kegunaan pompa dan merupakan sebuah tujuan utama dari penulisan skripsi ini. Setelah melakukan pengujian, hasil pengujian tersebut menunjukkan keefektifan sistem kontrol dan kemampuan sistem untuk memberikan kesesuaian gerakan yang diinginkan. Dapat ditunjukkan juga bahwa soft actuator yang didukung dengan sistem kontrol mampu mengangkat beban 100 gram atau lebih daripada berat jari tangan pada umumnya dengan membutuhkan waktu hanya 13 detik pada kekuatan maksimum pompa (-60 kPa). Pengembangan sistem kontrol untuk soft robotic berbasis FOAMs merupakan sebuah langkah awal untuk menggapai potensi penuh dari bidang yang semakin berkembang ini. Pengembangan selanjutnya dari FOAM ini juga tidak hanya terhenti pada sebuah aplikasi ini saja, melainkan masih banyak potensi selanjutnya.

---

Soft robotics is a field of robot research that aims to develop robots in applications in various new fields because of their ability to adapt and interact safely with humans. In contrast to robots in general, which are rigid robots used in various fields, especially manufacturing automation. In this thesis, the main focus is aimed at discussing the development of control of robots in the form of gloves for rehabilitation using a support mechanism. The supporting mechanism is a soft robotic developed by researchers at Harvard called Fluid Origami-skeleton Artificial Muscles (FOAMs). Based on this focus, the main objective of this research is to design and implement a control system to support the movement of the FOAMs soft actuator to enable precise and coordinated movements.

The control system is designed based on the integration of the main components of the control system, namely feedback sensors, actuators, and microcontrollers. The design of the control system relies on a PID-based control algorithm, with the pump component as the integral of the system, and the valve as the derivative or opposition of the pump's utility. After conducting the tests, the results showed the effectiveness of the control system and the ability of the system to provide the desired motion compliance. It can also be shown that the soft actuator supported with the control system is able to lift a load of 100 grams or more than the weight of a typical hand finger by taking only 13 seconds at the maximum power of the pump (-60 kPa). The development of a control system for soft robots based on FOAMs is a first step towards realizing the full potential of this growing field. Further development of FOAMs should not stop at this application, but there are many more potentials."

"Pada beberapa pesawat tanpa awak, sirip elevator digerakkan oleh motor servo yang ditempatkan pada bagian tengah dari badan pesawat, yang dihubungkan ke sirip elevator dengan mekanisme semacam pengungkit. Hal ini sangat memungkinkan terjadinya ketidakakuratan posisi pada sudut elevator. Tesis ini bertujuan untuk membuat sistem pengendali posisi sudut untuk gerak sirip pesawat tanpa awak dengan menggunakan metode ciancone. Pada metode ini parameter-parameter kendali ditentukan melalui teknik grafik chart. Parameter yang didapatkan kemudian digunakan dalam algoritma kontrol posisi sudut sirip elevator. Pengujian sistim kontrol ini dilakukan dengan mengimplementasikan sistim kontrol gerak sirip elevator ini pada pesawat tanpa awak, kemudian mengujinya dengan menerbangkan pesawat tanpa awak tersebut. Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwa kontrol PID yang didapatkan dari teknik grafik ciancone tidak dapat diimplementasikan` untuk gerak sirip elevator pada pesawat tanpa awak, sedangkan kontrol PI dengan tambahan feed forward sinyal dari keluaran sistem ke sinyal kendali dapat berfungsi dengan baik.

---

In some unmanned aircraft, the elevator fin is driven by the servo motor placed in the middle of the fuselage, close to the cg (center of gravitation), which is connected to an elevator with a kind of lever mechanism. This very possibility of inaccuracies in the angle of the elevator position. This thesis aims to create a control system for motion of the fin angle position of UAV using ciancone method.

In this method, control parameters are determined through a chart graphic techniques. The parameters obtained were then used in the control algorithm of the angular position of elevator fins. Control system testing is done by implementing the motion control system of elevator fins on the aircraft without crew, and then test it with flying a plane without the crew.

Results from this study indicate that the PID obtained from the graphical techniques ciancone `can not be implemented for the motion of elevator fins on the aircraft without crew, while the PI control with the addition of the feed forward signal to the system output control signals to function properly."

"Pengendalian suatu sistem dalam suatu industri banyak sekali aplikasinya. Salah sate aplikasi pengendaban sistem yang sering dipergunakan dalam industri adalah pengendalian temperatur. Sepetti halnya pada industri pembuatan mie instant di PT. INDOFOOD SUKSES MAKMUR, aplikasi pengendaban temperatur terdapat pada HEAT EXCHANGER yang digunakan untuk memanaskan minyak goreng. Kestabilan temperatar dari minyak goreng sangat mutlak diperlukan. Heat Exchanger nwupakan salah satu aplikasi proses pemanasaa yang mempunyai prinsip kerja pelepasan papas dari suatu somber ke pemanas, yang biasanya merupa uap papas ke suatu alum pada proses industri yang memerlukan temperatur ker a yang tinggi. Di PT. Indofood Sukses Makmur, somber pangs yang digunakan adalah Uap Steam yang berasal dari Boiler, yang mempunyai temperatur sebesar 190°C dengan tekanan sekitar 8 Kg/cm2. Pada tugas akhir im akan dibahas suatu bentuk proses pemanasan pada sistem Heat Exchanger dengan berusaha untuk menganalisa karakteristik sistem dare pengemWian temperaturnya. Pada proses pengendalian perangkat lunak yang ada diusahakan untuk pengembangan lebih lanjut dalam proses pengendalian temperatur dalam cakupan yang lebih besar."

"Metode Adaptif Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) untuk penerapan pada identifikasi dan aplikasi kendali sistem multi masukan multi keluaran (MIMO) dan sistem satu masukan satu keluaran (SISO) diharapkan dapat menjadi salah satu metode kendali cerdas alternatif selain mengandalkan metode kendali cerdas umum seperti Jaringan Syaraf Tiruan backpropagation. Sistem plant MIMO tersebut mengacu kepada sistem Pesawat Udara Nirawak SRITI yang menghasilkan 3 surface kendali. Metode ANFIS yang dibangun merupakan metode yang terdiri dari metode Jaringan Syaraf Tiruan Adaptif dan model sistem inferensi fuzzy. Algoritma pembelajaran identifikasi, invers, dan algoritma pembelajaran On-Line merupakan metode pembelajaran yang digunakan pada sistem ini. Melalui rancangan metode ANFIS ini kemudian dilakukan simulasi untuk memperlihatkan hasil identifikasi dan pembelajaran secara On-line sistem ketika masukan dan keluaran sistem Pesawat Udara Nirawak (UAV) diberikan. ANFIS dengan algoritma pembelajaran identifikasi dan invers telah dapat memberikan hasil respon yang baik, namun untuk menyempurnakan hasil metode pembelajaran Off-line sistem harus diberikan suatu pengestimasi tambahan yang menjadikannya sistem On-line. Hasil percobaan On-line telah menunjukkan keberhasilan sistem ANFIS dalam mengidentifikasi dan mempelajari sistem SISO dan MIMO.

---

Adaptif Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) method for Multi Input Multi Output (MIMO) plant system identification and control application expected to become one of an alternative smart control method in addition to relying on another smart control method such as backpropagation neural network. That MIMO plant system refers to Unmanned AeroVehicle which produce 3 control surface.

ANFIS method which will be proposed consist of adaptive neural network method and Fuzzy Inference System model. Identification learning algorithm, inverse learning algorithm, and On-line learning are identification and control methods used in this system.

From this proposed ANFIS method then simulated to demonstrate the identification and learning’s output when UAV SRITI plant system's input and output were given. ANFIS with identification and inverse learning algorithm had given good response, but for more perfection of Off-line system method, there should be given some additional estimator to make it On-line. The On-line method result has demonstrated the success of ANFIS system in identifying and learning SISO and MIMO systems."