Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Sebuah prototipe sistem pengendali posisi motor dc telah dirancang dan dibangun sebagai pengendali sistem aktuator pergerakan sirip pada roket kendali berbasis mikrokontroler ATmega yang menggunakan metode pengendalian logika fuzzy. Pengaturan posisi gerak motor dilakukan dengan mengatur tegangan motor dan menggunakan metode PWM (Pulse Width Modulation). Mekanisme umpan-balik sistem mengunakan sebuah sensor putaran yang membaca posisi dari motor dc. Metode fuzzy yang dirancang memiliki 2 nilai crisp input (error dan Δerror) dan satu nilai crisp output yaitu perubahan tegangan. Metode defuzzifikasi yang digunakan adalah metode centre of gravity (COG). Respon sistem ditampilkan dalam bentuk sudut posisi aktuator terhadap waktu dan didapatkan nilai Tr = 0,32 detik, Tp = 0,47 detik, Ts = 0,72 detik dengan nilai persentase overshoot sebesar 21,57% dan kesalahan tunak sebesar 20 %.

---

A prototype of dc motor position control system has been designed and built as a controller of fin control actuator system. This prototype uses fuzzy control method that has been embeded in ATmega microcontroller. Regulation of motor angular position has been inplemented by adjusting motor voltage and used PWM (Pulse Width Modulation). Feedback mechanism has been done using rotation sensor that reads the angular position of dc motor. Fuzzy method is designed to have two crisp input (error and Δerror) and one crisp output i.e voltage change. Defuzzification method used is Center Of Gravity (COG). From system respon, it has been shown that Tr = 0,32 sec, Tp = 0,47 sec, Ts = 0,72 sec, percentage of overshoot 21,57 % and steady-state error of 20 %."

"Prototipe sistem aktuator kendali sirip berbasis LabVIEW telah didesain dan dibuat. Sistem ini terdiri dari brushed DC motor, planetary gear, bevel gear, sensor rotasi dan perangkat lunak LabVIEW yang dipasang di komputer. Sistem ini dipergunakan untuk mengendalikan sudut putaran sirip. Kendali PID dipergunakan dalam sistem ini yang ditanamkan dalam mikrokontroler ATmega8538 dengan nilai Kp = 0.0037, Ki = 0.000022, dan Kd = 0.14985. Sudut referensi diberikan melalui LabVIEW dan diumpankan ke mikrokontroler melalui komunikasi serial. Dari hasil pengujian sistem diperoleh Tr = 0.42, Tp = 0.675, Ts = 0.8125, %OS = 5.375% dan steady state error = 14.75%.

---

Prototype of fin control actuator system based on LabVIEW has been designed and built. System consist of brushed DC motor, planetary gear, bevel gear, fin, electronic driver circuit, microcontroller, rotary sensor and software LabVIEW that installed in computers. The system is used to regulate fin angular position. PID control has been explored and embedded in microcontroller Atmega8535 with the value of Kp = 0.0037, Ki = 0.000022, and Kd = 0.14985. Angular position reference has been set in LabVIEW and fed to microcontroller via serial communication. From system testing result, it has shown Tr = 0.42, Tp = 0.675, Ts = 0.8125, %OS = 5.375% and steady state error = 14.75%."

"Pada saat ini perkembangan teknologi roket di Indonesia telah memasuki tahap yang pesat. Salah satu tema yang penting pada perkembangan roket adalah sistem pengendalian pada aktuator roket. Sistem pengendalian pada roket sudah memasuki tahap kendali aktif, dimana pergerakan roket dapat diatur saat roket sedang terbang. Dalam skripsi ini akan dirancang prototipe sistem aktuator sirip roket kendali yang diwujudkan dengan menggabungkan beberapa sistem yaitu mikrokontroler ATmega16 sebagai unit pemroses, driver motor DC, brushed DC motor, planetary gear, rotation sensor, komunikasi serial, dan power supply. Perancangan perangkat lunak pengendali PID sebagai pengendali program pada mikrokontroler ATmega16 menggunakan bahasa basic dan software AvrOsp sebagai compiler-nya. Tujuan pembuatan prototipe ini adalah agar dapat merancang perangkat keras, perangkat lunak dan mengetahui kinerja sistem kendali PID untuk pengendalian putaran motor DC yang mengatur pergerakan dari sudut putaran sirip sehingga menentukan arah dari tujuan roket. Untuk menentukan koefisien-koefisien pengendali PID, digunakan metode penalaan Ziegler-Nichols. Dari hasil pegujian, dapat disimpulkan bahwa dengan menggunakan pengontrol PID dengan nilai Kp=11 Ki=60,5 dan Kd=0,50 didapatkan bahwa tanggapan sistem dapat mencapai kestabilan dan tidak mengalami lonjakan yang berarti, artinya kestabilan dan performansi (kinerja sistem) sesuai yang diinginkan. Dari hasil pengujian didapatkan settling time sebesar 1,05 detik, overshoot tereduksi lebih kecil dari 12%, dan kesalahan keadaan tunak mendekati nol.

---

In this time development of rocket technology has been growing rapidly. One important theme in development of the rocket is how to make control system on rocket actuator. Control system on rocket has entered the stage of active control, which movement of rocket can be set when rocket in flight. This final project will develop a prototype of guided missile fin actuator system which is realized by combining several sub-systems such as microcontroller ATmega16 as a processing unit, DC motor driver, brushed DC motor, planetary gear, rotation sensor, serial communication, and power supply. Basic language is used to program microcontroller ATmega16 and AvrOsp as compiler. The purpose of this final project is to be able to design hardware, software and know the performance of PID control system for controlling DC motor rotation. The rotation of DC motor then regulates the movement of fin so the rocket can be directed to desired destination. To determine the parameters of PID controllers, Ziegler-Nichols tuning method is utilized. By using parameters of PID Kp=11 Ki=60.5 and Kd=0.50 the system response has shown good stability and performance. Its mean that the design has achieved the desired performance. From test results, the system has 1.05 second settling time, 12% overshoot and zero steady-state error."

"Metode Adaptif Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) untuk penerapan pada identifikasi dan aplikasi kendali sistem multi masukan multi keluaran (MIMO) dan sistem satu masukan satu keluaran (SISO) diharapkan dapat menjadi salah satu metode kendali cerdas alternatif selain mengandalkan metode kendali cerdas umum seperti Jaringan Syaraf Tiruan backpropagation. Sistem plant MIMO tersebut mengacu kepada sistem Pesawat Udara Nirawak SRITI yang menghasilkan 3 surface kendali. Metode ANFIS yang dibangun merupakan metode yang terdiri dari metode Jaringan Syaraf Tiruan Adaptif dan model sistem inferensi fuzzy. Algoritma pembelajaran identifikasi, invers, dan algoritma pembelajaran On-Line merupakan metode pembelajaran yang digunakan pada sistem ini. Melalui rancangan metode ANFIS ini kemudian dilakukan simulasi untuk memperlihatkan hasil identifikasi dan pembelajaran secara On-line sistem ketika masukan dan keluaran sistem Pesawat Udara Nirawak (UAV) diberikan. ANFIS dengan algoritma pembelajaran identifikasi dan invers telah dapat memberikan hasil respon yang baik, namun untuk menyempurnakan hasil metode pembelajaran Off-line sistem harus diberikan suatu pengestimasi tambahan yang menjadikannya sistem On-line. Hasil percobaan On-line telah menunjukkan keberhasilan sistem ANFIS dalam mengidentifikasi dan mempelajari sistem SISO dan MIMO.

---

Adaptif Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) method for Multi Input Multi Output (MIMO) plant system identification and control application expected to become one of an alternative smart control method in addition to relying on another smart control method such as backpropagation neural network. That MIMO plant system refers to Unmanned AeroVehicle which produce 3 control surface.

ANFIS method which will be proposed consist of adaptive neural network method and Fuzzy Inference System model. Identification learning algorithm, inverse learning algorithm, and On-line learning are identification and control methods used in this system.

From this proposed ANFIS method then simulated to demonstrate the identification and learning’s output when UAV SRITI plant system's input and output were given. ANFIS with identification and inverse learning algorithm had given good response, but for more perfection of Off-line system method, there should be given some additional estimator to make it On-line. The On-line method result has demonstrated the success of ANFIS system in identifying and learning SISO and MIMO systems."

"Motor DC shunt sudah banyak digunakan di industri. Berbeda dengan motor DC umumnya, motor DC shunt memiliki karakteristik tidak linear. Ketidaklinearan motor dc shunt menjadi tantangan dalam perancangan sistem kendali kecepatan putar khususnya ketika terjadi perubahan beban. Skripsi ini membahas tentang perancangan sistem kendali kecepatan putar motor dc shunt menggunakan pengendali PI (Proportional Integral) dan I/O (Input/Output) Linearization. Kendali kecepatan putar dimaksudkan untuk mempertahankan kecepatan putar motor pada nilai referensinya meskipun terjadi perubahan beban. Perancangan kedua pengendali dilakukan menggunakan model motor DC shunt linear dan tak linear. Model DC shunt dan hasil rancangan pengendalinya disimulasikan menggunakan MATLAB SIMULINK. Dari hasil simulasi, pengendali PI dapat mempertahankan kecepatan putar motor sesuai nilai referensinya meskipun ada perubahan beban. Sedangkan pengendali I/O Linearization, selain dapat mempertahankan kecepatan putar sesuai nilai referensinya dalam kondisi perubahan beban, dapat juga mengikuti nilai referensi kecepatan putar yang baru.

---

DC shunt motors are already widely used in industry. Unlike common DC motor, DC shunt motors have highly nonlinear characteristics. Nonlinearity of shunt dc motor is a challenge in the design of speed control system, especially when the load changes. This research discusses design of speed control system for shunt dc motor using PI ( Proportional Integral ) and I / O ( Input / Output ) linearization. Speed control is intended to maintain actual motor speed to its reference value despite changes in load. The design of both controllers performed using a linear and non linear model of shunt DC motor. DC shunt model and its controllers is simulated using MATLAB SIMULINK. From the simulation results, the PI controller can maintain the rotational speed of the motor according to the reference value even though there is load change. Besides of maintaining rotational speed to its reference value in the load condition changes, I / O linearization can be used to follow rotational speed to new rotational speed reference."

"Pada skripsi ini membahas pemodelan elektrik dan mekanik PMSM, dimana dari pemodelan tersebut didapat dari transformasi 3 fasa menjadi 2 fasa menggunakan transformasi clarke dan transformasi park untuk tegangan pada statornya, sedangkan pada rotornya terdapat magnet permanen untuk menghasilkan medan magnet, setelah di dapat persamaan keadaan yang telah dilinearisasikan maka dibuatlah blok diagram pengendali kecepatan motor sinkron magnet permanen menggunakan perangkat lunak simulink yang terdapat pada Matlab 2012. Setelah dilakukan simulasi maka didapat, pada saat ωref 175 rad/s tanpa beban didapat overshoot 0%, rise time 0.02 detik, settling time 0.021 detik dan steady state error 0.2%, sedangkan pada saat diberi step load didapat overshoot 0%, rise time 0.033 detik, settling time 0.034 detik dan steady state error 0.285%. Dan pada saat ωref 400 rad/s tanpa beban didapat overshoot 0%, rise time 0.03 detik, settling time 0.0795 detik dan steady state error 24%, sednagkan pada saat diberi step load didapat overshoot 0%, rise time 0.04 detik, settling time 0.08 detik dan steady state error 27.5%.

---

In this thesis discusses the electrical and mechanical modeling of PMSM, which is obtained from the modeling phase of the transformation of 3 into 2 phases using clarke and park transform to the voltage equation on the stator, while the rotor using permanent magnet to generate a magnetic field, as in the equation of state which can has linearization then made a block diagram of the speed controller permanent magnet synchronous motor using simulink software contained on Matlab 2012.

After the simulation then obtained, when ωref 175 rad/s without load obtained 0% overshoot, rise time 0.02 seconds, 0.021 seconds settling time and steady state error 0.2%, while at the given step load obtained 0% overshoot, rise time 0.033 seconds, settling time 0.034 seconds and 0.285% steady state error. And when ωref 400 rad / s without load obtained 0% overshoot, rise time 0.03 seconds, 0.0795 seconds settling time and steady state error of 24%, while at the given step load obtained 0% overshoot, rise time 0.04 seconds, settling time 0.08 seconds and 27.5% steady state error."

"Skripsi ini membahas tentang cara mengoperasikan laboratorium maya dalam melakukan percobaan motor arus searah. Terdapat dua jenis percobaan yang dapat dilakukan dengan laboratorium maya ini. Percobaannya adalah percobaan motor tak berbeban dan percobaan menggunakan torsi sebagai beban. Selain itu ada juga prosedur dan parameter yang mempengaruhi hasil percobaan. Penelitian ini banyak menggunakan studi literatur yang didapatkan dari banyak sumber. Dari hasil penelitian, dapat disarankan agar pengguna mau mengikuti prosedur yang telah diberikan. Dengan demikian, percobaan dapat berjalan dengan maksimal dan hasil yang didapat sesuai dengan kebutuhan pengguna.

---

This thesis primarily explains about how to operate virtual laboratory when doing experiment about DC motor. There are two experiments that can be done by using this virtual laboratory. Those experiments are motor no load experiment and experiment using torque as rated load. Besides those, there are also procedures and parameters which affect the results of experiments. This research uses a lot of literature study, which gained from many sources. From the result of this research, users are advised to follow procedures that are stated. By doing so, the experiment can operate maximally and the results obtained can satisfy the needs of the user."

"Skripsi ini membahas mengenai rancang bangun kendali modul beroda nirkabel dengan menggunakan teknik DTMF (Dual Tone Multy Frequency). Dalam sistem ini, modul beroda dikendalikan dengan sebuah modul remote yang terdiri dari 4 tombol. Remote mengaplikasikan teknik DTMF yang umumnya digunakan pada pesawat telepon. DTMF mengubah kombinasi array kolom dan baris menjadi dua frekuensi yang berbeda, dan kemudian frekuensi tersebut dikonversi menjadi data digital. Modul beroda dikendalikan secara jarak jauh atau nirkabel. Sistem ini memiliki dua buah mikrokontroler, masing-masing pada sisi modul remote dan modul beroda. Penggerak modul beroda menggunakan dua buah motor DC. Metode komunikasi yang dilakukan antara transmitter dan receiver adalah komunikasi simplex. Komunikasi antara transmitter dengan receiver bekerja pada frekuensi yang sama yaitu 433,92 MHz.

---

This paper discusses about the design and implementation of wheels modul with DTMF remote. In this system, wheels module controlled by remote module. Remote module using DTMF techniques. DTMF combine array of row and column change into two different frquency, and then covert frequency to digital data. In this system, wheels modul controlled by remote with four push button. Remote use DTMF technic which commonly used in telephone device. Wheels modul controlled by wireless. This system has two microcontroller, in remote modul and wheels modul. Actuator of wheels modul are couple of dc motor. Communication method between transmitter and receiver is simplex. Communication between transmitter and receiver operate on the same frequency is 433,92 MHz."

"Pada umumnya sepeda motor hanya menggunakan kunci standar dengan memutus dan menyambung switch secara mekanik untuk meningkatkan sistem keamanan ditambahkan kunci tambahan dengan menggunakan alarm motor sistem keamanan tambahan yang berkembang di pasaran untuk alarm motor menggunakan sensor gerak sensor sentuh dan remote kontrol sebagai nirkabel switch. Metode yang digunakan dalam perancangan skripsi ini adalah dengan meningkatkan sistem keamanan sepeda motor dengan menambahkan kunci magnetik pada sistem kelistrikannya dengan remote kontrol infra merah dan modul GSM sebagai nirkabel switch jarak jauh. Rancang bangun yang dihasilkan dari skripsi ini untuk meningkatkan sistem keamanan pada kendaraan bermotor roda dua dengan menggunakan rele sebagai kunci magnetik yang mengisolasi sistem kelistrikan dimana pengendaliannya oleh nirkabel switch. Jarak pengendalian nirkabel switch menggunakan inframerah dapat merespon dalam jarak 1 5 meter sedangkan pengendalian jarak jauh menggunakan modul GSM dapat merespon dalam jarak tak hingga dengan menggunakan perintah SMS dari handphone pengguna Kontroler mengendalikan level keamanan dengan sinkronisasi kunci mekanik remote kontrol dan modul GSM.

---

General motorcycle only use the standard keys to connect and un connect the switches mechanically to improve the security system its added extra keys using motorcycle alarm extra security systems on the motorcycle alarms using motion sensors touch sensors and a wireless remote control switch. The method used in the design of this thesis is to improve motorcycle safety system by adding a magnetic lock on the electrical system with infrared remote controller and a GSM module wireless remote switch.

Design resulting from this paper to improve the security system on the two wheeled motor vehicle using a magnetic key relay that isolates electrical systems where control by the wireless switch. Distance wireless control switch using infrared can respond within a distance of 1 5 meters while the remote control using GSM module can respond in an infinite distance using SMS command from mobile phone users. Controller to control the level of security with mechanical lock synchronization remote control and a GSM module."

"Sistem bilateral teleoperation menggunakan dua jenis informasi yaitu teleoperation dan telepresence yang bergerak dua arah membentuk closed loop. Sistem ini memungkinkan operator dapat secara langsung mengendalikan sebuah manipulator pada jarak tertentu dengan merasakan feedback dari robot. Dalam skripsi ini dibahas mengenai rancang bangun robot SAR berkaki empat tiga sendi dengan teknik teleoperation menggunakan empat lengan dua sendi dengan menggunakan serial servo Kondo dan prosesor Vortex86DX. Konsep Master-Slave Transformation digunakan untuk mengakomodasi bilateral teleoperation. Sistem ini menggunakan forward kinematics untuk menentukan koordinat posisi pada sisi master dan slave transformation untuk menentukan respon slave. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon slave terhadap perubahan posisi master. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, system ini masih memiliki time delay yang cukup besar akibat sistem mekanik yang kurang baik.

---

Bilateral teleoperation system use two kind of information which is teleoperation and telepresence exchanged forming a closed loop system. This system allow user to control the manipulator directly at a certain distance. This thesis explains about Design of SAR Robot with a 2 DOF - 3 DOF Bilateral Teleoperation using serial servo Kondo and Vortex86DX processor.

Master- Slave Transformation is used to acommodate bilateral teleoperation. This system use forward kinematics to define coordinat position at master and inverse kinematics to define the angle of servo at slave. The system evaluated by monitoring slave responses against master at position change. At evaluation of this system, it still has the big time delay relatively because of mechanical system lack."