Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Secara matematis, melipat dapat dilakukan dengan merotasi bidang kertas yang ingin dilipat terhadap sumbu garis lipatan. Pemetaan dari kertas ke hasil lipatan origami dilakukan dengan merotasi bidang kertas yang sesuai. Apabila sebuah origami yang telah selesai dibuka kembali, terdapat garis-garis bekas lipatan pada kertas. Garis-garis lipatan ini disebut sebagai pola lipatan. Jika sebuah pola lipatan dapat dilipat, perkalian matriks-matriks rotasi sesuai merupakan matriks identitas. Hal ini berlaku pada origami simpul tunggal, dan berlaku secara lokal pada origami simpul jamak, namun dapat diperluas sehingga berlaku secara global pada origami simpul jamak.

---

Mathematically, to fold a paper is to rotate the paper along a crease line as the axis. The mapping from the paper to the finished origami fold is done by rotating parts of the paper to the appropriate locations. Unfolding finished origami reveals a pattern of crease lines, known as crease pattern. If the crease pattern is foldable, then the product of the associated rotational matrices is the identity matrix. This condition holds in a single vertex crease pattern and holds locally in a multiple vertex crease pattern and can be adapted to a global condition in a multiple vertex crease pattern."

"Origami structures have the ability to be easily fabricated from planar forms, enable the deployment of large structures from small volumes, and are potentially reconfigurable. These characteristics have led to an increased interest in theoretical and computational origami among engineers from across the world. In this book, the principles of origami, active materials, and solid mechanics are combined to present a full theory for origami structures. The focus is on origami structures morphed via active material actuation and formed from sheets of finite thickness. The detailed theoretical derivations and examples make this an ideal book for engineers and advanced students who aim to use origami principles to develop new applications in their field."

"Soft robotics merupakan bidang penelitian robot yang bertujuan untuk mengembangkan robot dalam aplikasi di berbagai bidang baru karena kemampuannya beradaptasi dan berinteraksi yang aman dengan manusia. Berbeda dengan robot pada umumnya yang merupakan robot kaku digunakan dalam berbagai bidang terutama otomasi manufaktur. Pada penulisan skripsi ini fokus utama ditujukan untuk membahas pengembangan kontrol dari robot berupa sarung tangan untuk rehabilitasi dengan menggunakan mekanisme pendukung. Mekanisme pendukung tersebut adalah sebuah soft robotic yang dikembangkan oleh peneliti di Harvard yang dinamai Fluid Origami-skeleton Artificial Muscles (FOAMs). Berdasarkan fokus tersebut, tujuan utama dari penelitian ini merupakan merancang dan mengimplementasikan sistem kontrol sebagai pendukung pergerakan soft actuator FOAMs sehingga memungkinkan gerakan yang tepat dan terkoordinasi. Sistem kontrol dirancang berdasarkan integrasi komponen-komponen utama sistem kontrol, yaitu feedback sensor, aktuator, dan mikrokontroler.Desain sistem kontrol mengandalkan algoritma kontrol yang berdasarkan dengan PID, dengan komponen pompa sebagai integral dari sistem, dan valve sebagai derivative atau oposisi dari kegunaan pompa dan merupakan sebuah tujuan utama dari penulisan skripsi ini. Setelah melakukan pengujian, hasil pengujian tersebut menunjukkan keefektifan sistem kontrol dan kemampuan sistem untuk memberikan kesesuaian gerakan yang diinginkan. Dapat ditunjukkan juga bahwa soft actuator yang didukung dengan sistem kontrol mampu mengangkat beban 100 gram atau lebih daripada berat jari tangan pada umumnya dengan membutuhkan waktu hanya 13 detik pada kekuatan maksimum pompa (-60 kPa). Pengembangan sistem kontrol untuk soft robotic berbasis FOAMs merupakan sebuah langkah awal untuk menggapai potensi penuh dari bidang yang semakin berkembang ini. Pengembangan selanjutnya dari FOAM ini juga tidak hanya terhenti pada sebuah aplikasi ini saja, melainkan masih banyak potensi selanjutnya.

---

Soft robotics is a field of robot research that aims to develop robots in applications in various new fields because of their ability to adapt and interact safely with humans. In contrast to robots in general, which are rigid robots used in various fields, especially manufacturing automation. In this thesis, the main focus is aimed at discussing the development of control of robots in the form of gloves for rehabilitation using a support mechanism. The supporting mechanism is a soft robotic developed by researchers at Harvard called Fluid Origami-skeleton Artificial Muscles (FOAMs). Based on this focus, the main objective of this research is to design and implement a control system to support the movement of the FOAMs soft actuator to enable precise and coordinated movements.

The control system is designed based on the integration of the main components of the control system, namely feedback sensors, actuators, and microcontrollers. The design of the control system relies on a PID-based control algorithm, with the pump component as the integral of the system, and the valve as the derivative or opposition of the pump's utility. After conducting the tests, the results showed the effectiveness of the control system and the ability of the system to provide the desired motion compliance. It can also be shown that the soft actuator supported with the control system is able to lift a load of 100 grams or more than the weight of a typical hand finger by taking only 13 seconds at the maximum power of the pump (-60 kPa). The development of a control system for soft robots based on FOAMs is a first step towards realizing the full potential of this growing field. Further development of FOAMs should not stop at this application, but there are many more potentials."

"Seiring dengan berkembangnya zaman, manusia juga semakin membutuhkan alat yang dapat membantu melakukan kegiatan sehari-hari. Robot merupakan alat yang sangat cocok untuk membantu manusia melakukan kegiatannya sehingga pengembangan teknologi robot pun juga semakin maju. Pada umumnya, jenis robot yang mendominasi ialah rigid robot yang merupakan robot yang terbuat dari material yang keras dan kaku. Penggunaan rigid robot berdampingan dengan makhluk hidup (manusia dan/atau hewan) dapat menimbulkan risiko cedera ketika berbenturan dengan robot. Untuk menghadapi kelemahan ini, soft robot berbasis pneumatik yang terbuat dari material yang fleksibel dan elastis dikembangkan. Peneliti dari Harvard University dan Massachusetts Institute of Technology mengembangkan soft actuator yang dinamakan FOAMs yang dapat diaplikasikan di berbagai bidang seperti sarung tangan rehabilitasi. Tujuan dari penelitian ini adalah memodifikasi bentuk geometri dari FOAMs untuk menghasilkan soft actuator yang dapat diaplikasikan pada sarung tangan rehabilitasi. Soft actuator yang diberi nama origami-skeleton soft actuator kemudian dilakukan pengujian tanpa beban, pengujian dengan pembebanan, dan pengujian sarung tangan rehabilitasi. Ditemukan bahwa soft actuator dapat menghasilkan bending angle 122.740 pada tekanan 60 kPa, dapat mengangkat beban 500 gram pada tekanan 60 kPa dengan bending angle 2.380, menghasilkan gaya sebesar 6.54 N, dan sarung tangan rehabilitasi dapat menggenggam dan mengangkat objek seperti botol minum, electrical tape, dan tetikus.

---

As time progresses, humans increasingly require tools to assist them in their daily activities. Robots are ideal devices for aiding humans in their tasks, leading to the advancement of robot technology. Typically, the dominant type of robot is the rigid robot, which is made of hard and inflexible materials. However, when these rigid robots interact with living beings such as humans or animals, there is a risk of injury upon collision. To address this drawback, researchers have been developing soft robot for example researchers from Harvard University and the Massachusetts Institute of Technology have developed a pneumatic-based soft robot known as FOAMs. FOAMs are designed using flexible and elastic materials, aiming to mitigate the risks associated with rigid robots when working alongside living organisms. The objective of this study was to modified the geometric shape of FOAMs to create a soft actuator suitable for rehabilitation gloves and also to investigate the applicability of the origami-skeleton soft actuator in rehabilitation gloves. The soft actuator underwent various tests, including unloaded testing, load testing, and hand rehabilitation glove testing. The results showed that the soft actuator achieved a bending angle of 122.74 degrees at a pressure of 60 kPa without load. It was capable of lifting a load of 500 grams at the same pressure with a bending angle of 2.38 degrees. Additionally, it produced a blocked force of 6.54 N. The hand rehabilitation glove was able to grasp and lift objects such as a water bottle, an electrical tape, and a computer mouse."

"Halusinasi merupakan salah satu dari gejala positif yang paling sering ditemui pada pasien dengan penyakit gangguan jiwa skizofrenia. Halusinasi adalah tanggapan dari panca indera tanpa adanya ransangan atau stimulus dari luar. Tujuan dari penulisan karya ilmiah ini adalah untuk menggambarkan terkait penerapan terapi origami sebagai distraksi pada Ny. W dengan halusinasi pendengaran. Asuhan keperawatan yang diberikan sesuai dengan asuhan keperawatan generalis (Ners) ditambahkan dengan terapi seni origami sebagai disraksi yang menjadi fokusnya. Pemberian intervensi dilakukan dari tanggal 20 – 27 April 2022. Evaluasi dilakukan dengan mengukur tingkat keparahan halusinasi menggunakan instrument AVHRS-Q dan evaluasi tanda gejala halusinasi menggunakan instrumen yang dibuat oleh residen FIK UI 2018. Hasilnya didapatkan penurunan tingkat keparahan dari skor 10 menjadi 6 serta turunnya tanda gejala yang dialami dari 30 menjadi 11 tanda gejala yang tersisa. Terapi seni origami ini dapat menjadi salah satu teknik distraksi yang dapat digunakan dalam mengontrol halusinasi.

---

Hallucinations are one of the most common positive symptoms in patients with schizophrenia. Hallucinations are responses from the five senses without any external stimulus. The purpose of writing this scientific paper is to describe the application of origami art therapy as a distraction to Mrs. W with auditory hallucinations. Nursing care provided in accordance with generalist nursing care (Ners) was added with origami art therapy as a distraction that become the focus of intervention. The intervention was carried out from 20 – 27 April 2022. The evaluation was carried out by measuring the severity of hallucinations using the AVHRS-Q instrument and evaluating signs of hallucinations using an instrument made by the resident of FIK UI 2018. The result was a decrease in severity from a score of 10 to 6 and decreased from 30 to 11 remaining symptoms. Origami art therapy can be a distraction technique that can be used to control hallucinations."

"ABSTRAKTumor merupakan salah satu dampak dari mutasi yang terjadi pada proses pembelahan sel tubuh mahluk hidup. Dalam skripsi ini digunakan model pertumbuhan tumor dalam bentuk sistem PDB Nonlinier yang telah dikembangkan oleh De Pillis & Radunskaya (2003). Model tersebut melibatkan interaksi antara sel normal, sel tumor, dan sel imun. Solusi dari model ditentukan secara kualitatif melalui analisis sistem dinamik. Analisis bifurkasi juga dilakukan untuk mengetahui perubahan sifat kualitatif yang mungkin terjadi ketika adanya perubahan nilai parameter. Simulasi terhadap model yang disajikan pada skripsi ini dilakukan dengan menggunakan perangkat lunak MatCont dan Wolfram Mathematica.

---

ABSTRACTTumor is one of the mutation effect that can occur in a cell. Tumor growth model that is discussed here has been developed by De Pillis & Radunskaya (2003). The model includes normal cell, tumor cell, and immune cell interaction that is represented into nonlinear ODE system. The solution of the model is determined qualitatively by dynamical system analysis. Bifurcation analysis is also presented to know the qualitative changes that can occur by varying parameter value. Simulation is done by using MatCont and Wolfram Mathematica."

"Usia prasekolah adalah periode perkembangan anak yang membutuhkan stimulasi untuk perkembangannya. Penelitian ini bertujuan mengetahui pengaruh permainan origami terhadap perkembangan motorik halus dan kognitif anak prasekolah. Menggunakan metode quasi eksperimental post test only with group design. Sampel diperoleh dengan consecutive sampling sebanyak 45 orang kelompok intervensi dan 39 orang kelompok nonintervensi. Program bermain origami 20 menit setiap hari selama sebulan. Hasil penelitian menunjukkan tidak ada perbedaan signifikan pada kemampuan motorik halus dan kemampuan kognitif anak setelah diberikan intervensi. Perbedaan yang signifikan pada kemampuan atensi/konsentrasi (pvalue=0.009). Permainan origami dapat meningkatkan perhatian dan konsentrasi anak.

---

Preschool age is an important periode of children to require stimulation and support's. The aim of this study was to determine the effect of paper folding (origami) on fine motor and cognitive development of preschool age in child care Inang Matutu Makassar. Quasi eksperimental methods post test only goup design was used and througth consecutive sampling, 45 children were obtain in intervention group, and 39 children in control group; Program was administered for 20 minutes daily for a month.

The results showed that no significant differences on fine motor skills and cognitive abilities after a given intervention. There was significant differences on attention skills (0.05>pvalue 0.009). Recommendation was origami can be used to increase attention in preschool age."