Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Robot otonomi merupakan robot yang mampu bergemk dengan baik pada lingkungan sekitar tanpa pengendalian menusia. Sebagian besar sistem pengendali robot otonomi yang telah dikembangkan adalah sistem pengendali logika fuzzy yang berbasis pada sebuah komputer pribadi. Fungsi dari komputer ini adalah untuk mengendalikan robot berdasarkan goal-directed behaviour dan reactive behaviour. Melihat dari konsep reactive behaviour, terlalu berlebihan apabila bagian ini ditangani oleh scbuah komputer pribadi; akan lebih sederhana dan lebih ringkas apabila digunakan sebuah sistem mikrokontroler. Pada slcripsi ini dilakukan rancang bangun sebuah sistem pengendali logika fI.lZZy untuk robot otonomi yang memililci reactive behaviour, sehingga mampu untuk melalcukan tindakan penghindaran rintangan. Skripsi ini mencoba penerapan sistem pengendali tersebut dengan menggunakan mikrokontroler AT89C52. Digunakan mikrokontroler jenis ini adalah karena dapat beketja dengan keccpatan yang tinggi,jIa.sh ROM dan RAM cukup besar, Serta harga yang murah dan mudah didapatkan di pasaran lokal. Sistem yang dirancang menggunakan konsep dasar Ioglka fuzzy sederhana, yaitu dengan menggunakan telcnik fasljitzzgfication pada fungsi keanggotaan standar, metode inferensi Mamdani, sorta fungsi defilzziiikasi jenis centroid. Pada tahap uji coba terlihat bahwa robot mampu untuk melakukan tindakan penghindaran rintangan dengan baik dan tanggapan yang cepat terhadap objek statis. Hal ini didukung oleh karakteristik sonar yang dapat mengukur dcngan tlngkat kesalahan rata-rata sebesar 5,67%. Kernulusan pergerakan dan kecepatan tanggapan robot sangat ditentukan oleh penentuan aturan-aturan fuzzy, dan jumlah sonar. Selain kecepatan kerja mikrokontroler, kecepatan tanggapan sangat dibatasi terutama oleh waktu tunda sonar dan kecepatan pergiliran antar sonar. Namun secara umum, tindakan penghindaran rintangan yang dilakukan oleh robot sudah sangat baik."

"Robot otonom merupakan robot yang mampu bergerak dengan baik pada lingkungan tertentu tanpa adanya campur tangan dan pengendalian manusia. Pengendalian robot otonom berdasarkan dua sistem tingkah laku (behavior) yang berlaku pada umumnya yaitu goal oriented behavior dan reactive behavior, Goal-oriented behavior merupakan tingkah laku pergerakan robot yang se1alu mengarah pada suatu lokasi tujuan tertentu, sedangkan Reactive behavior merupakan tingkah laku robot yang merupakan reaksi terhadap suatu rangsangan luar dari lingkungan sekitarnya. Pada skripsi ini penulis melakukan rancang bangun sebuah sistem pengendali logika fuzzy dengan menggunakan sistem mikrokontroler keluarga MCS-51 sebagai pengganti penggunaan komputer berbasis mikroprosesor yang dirasakan kurang efisien. Mikrokontroler digunakan untuk memadukan dua sistem tingkah laku robot otonom yaitu sistem reactive behavior dan goal oriented behavior yang menggunakan logika fuzzy yang diaplikasikan pada robot otonom yang telah dirancang sebelumnya. Sistem yang dirancang menggunakan konsep dasar logika fuzzy sederhana, yaitu dengan menggunakan teknik fast fuzzification pada fungsi keanggotaan standar, metode inferensi Mamdani, serta fungsi defuzzifikasi jenis centroid. Pada tahap uji coba terlihat bahwa robot mampu untuk melakukan tindakan pencapaian lokasi tujuan dengan baik. Hal ini dibuktikan oleh relative kecilnya…"

"Robotika telah menjadi hal yang sangat penting di dalam dunia industri belakangan ini. Di dunia industri sendiri banyak pabrik-pabrik yang telah menerapkan otomasi dalam proses produksi untuk meningkatkan produktivitas perusahaan. Agar dapat diterapkan dengan baik, suatu robot harus dapat dikendalikan secara baik juga Skripsi ini difokuskan untuk membahas tentang pengendalian posisi pada robot lengan manipulator lima sendi buatan Mitsubishi dengan model Movemaster RVM1. Pengendalian dilakukan terhadap posisi angular motor tiap-tiap sendi dari robot lengan manipulator tersebut. Metode yang digunakan adalah metode Proportional Integral (PI) di mana robot lengan manipulator dihubungkan ke komputer yang menjalankan MATLAB_ dengan perangkat keras untuk interfacing yang dibuat sendiri. Skripsi ini juga membahas analisa kinematika pada robot lengan Mitsubishi Movemaster RV-M1. Analisa kinematika yang dibahas meliputi penurunan persamaan kinematika maju dan penerapan algoritma kinematika mundur dengan metode pseudoinvers. Sistem yang telah dibuat kemudian diuji responnya terhadap masukan berupa fungsi step, dan juga diuji kemampuannya untuk mengikuti masukan berupa trayektori.

---

Lately robotics has become a very important thing in industry. The industry have already implemented otomation in their production process in order to increase their productivity. A robot requires a control system so that it can be implemented effectively. This final-year project discusses about designing and building a pc-based controller for an articulated-arm-manipulator robot Mitsubishi RV-M1. The controller was made to control the angular position of all robot joints. Controlling method which was used here is Proportional Integral (PI) method. The robot was connected to a computer running MATLAB_ through a self-made interfacing device. This final-year project also contains kinematics analysis of an articulated-armmanipulator robot Mitsubishi RV-M1, including derivation of its forward kinematics equations and implementation of pseudo inverse algorithm in order to solve its inverse kinematics problem. After that, the robot underwent some tests and then the results were analysed in order to determine how good its response to unit-step and trajectory inputs."