Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Robot adalah sebuah mesin cerdas yang dapat diprogram sesuai yang kita inginkan untuk membantu pekerjaan manusia, terutama pekerjaan-pekerjaan yang tidak mungkin atau membahayakan jika dilakukan oleh manusia. Pemakaian Robot dalarn industri sudah merupakan hal yang biasa, sehingga dengan perkembangan ilmu mengenai robotika, banyak diciptakan berhagai macam tipe dan jenis Robot. Salah satu jenis robot yang dirancang untuk tugas akhir ini adalah Pick and Place Robot.Pick and Place Robot ini memiliki tugas utama untuk mengambil benda djsuatu tempat dengan koordinat tertentu untuk dipindahkan ke tempat dengan koordinat yang lain yang masih dalam daerah kerjanya. Bagian-bagian dari robot ini berupa badan, lengan-lengan dan tangan yang kesemuanya dikontrol oleh PLC kontroler yang berbasis mikrokontroler Atmel 89C5 1. Penentuan posisi untuk mencapai tempat tujuan yang diharapkan menggunakan sistem Counter dan Timer yang ada di PLC."

"Dalam kehidupan sehari-hari tak jarang ditemukan pekerjaan yang membutuhkan lebih dari satu orang dalam penyelesaiannya. Konsep tersebut diadaptasikan ke penyelesaian tugas kompleks untuk sistem otonomi dengan lebih dari satu mobile robot atau disebut juga mobile robot kooperatif. Dalam mengakomodasi sistem mobile robot kooperatif yang baik, beberapa aspek perlu diperhatikan terutama komunikasi antar anggotanya.Pada skripsi ini, mobile robot akan dirancang dengan menggunakan trayektori linier dan sinusoidal sebelum antar robotnya dikomunikasikan untuk bertukar informasi. Sistem meggunakan protokol komunikasi nirkabel internet socket sebagai media pertukaran informasi antar robotnya sehingga pengujian terhadap komunikasi juga perlu dilakukan.Berdasarkan hasil pengujian dapat diketahui bahwa setiap mobile robot mempunyai karakteristik dan pergerakan yang berbeda satu sama lain tetapi masih dapat dikendalikan dengan menggunakan nilai pengendali yang sama. Hasil pengujian juga menunjukkan bahwa komunikasi dengan internet socket sudah dapat digunakan dalam aplikasi mobile robot komunikatif.

---

In daily life, a lot of tasks need more than one people to complete because of it complexity. The concept of using more hand to complete a complex problems is adapted in autonomous system that used more than one robot which often defined as cooperative robot. In order to accommodate a good cooperative mobile robot system, interrobot communication should be carefully designed.In this script, the mobile robot would be design while using linear and sinusoidal trajectory to test whether before being communicated between each other.

The system using wireless internet socket communication protocol as the information exchange's media between the robots, therefore an experiment need to be done to test the communication as well.Accordintg to experiment done, the result show that each robot has its own characteristic and movement dyamics. However, the differences are still tolerable and still can be controlled using the same controllers'constans.The experiment also show that internet socket communication is proven to be able implemented in communicative mobile robots."

"Dalam penelitian ini dibahas secara garis besar pemodelan suatu ruangan yang dikondisikan (didinginkan atau dipanaskan). Pendekatan model tersebut dengan orde 1. Model dari ruang berpendingin ini menggambarkan kondisi temperatur udara dari beberapa ruang dari 2 lantai. Sebagai pengendali digunakan sebuah PLC, yang mendapatkan masukan dari 2 buah modus analog untuk membuka dan menutup simulator katup suplai air dingin dari AHL1, dan AHL2.Model temperatur ruang berpendingin diprogramkan pada komputer (PC) dan keluarannya dikirimkan ke PLC. Selanjutnya PLC akan mengaktifkan katup (secara simulasi) yang berpoteasi untuk mendinginkan atau memanaskan ruangan.Dead time yang terjadi pads sistem pendingin udara ruang temyata sangat berpengaruh pada besar kecilnya amplitudo penyimpangan temperatur dari temperatur referensi. Pada kasus temperatur referensi sebesar 25 °C dan perbadingan antara dead time (Td) dan time constant (T) 1110 didapat amplitudo sebesar -F- 2,5°C, yang berarti menjadikan beda temperatur maksimum dan minimum sebesar 5°C."