Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"ABSTRAKEksoskeleton secara umum adalah sebuah struktur yang secara anatomis dirancang untuk mengakomodasi gerakan fisik pemakainya dan memberikan kekuatan tambahan. Salah satu tantangan dalam perancangan eksoskeleton adalah dalam menentukan metode kendali yang akan digunakan. Terdapat berbagai macam metode untuk mengendalikan eksoskeleton dan pada penelitian kali ini pengendalian dengan menggunakan sinyal EMG diujicobakan. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mencapai pengendalian optimum menggunakan sinyal EMG. Sinyal EMG adalah tegangan yang muncul ketika otot berkontraksi sehingga gerakan pengguna akan berkorelasi langsung dengan besar RMS sinyal EMG otot tersebut. Nilai RMS dari otot bicep dan tricep digunakan untuk menentukan arah gerak dan kecepatan rotasi motor DC yang menggerakkan eksoskeleton tangan kanan 1 DOF. Perhitungan nilai RMS dilakukan dengan memvariasikan panjang datanya (array length) yang secara teori akan mempengaruhi akurasinya. Selisih diantara kedua nilai RMS tersebut dihitung dan diinterpretasikan sebagai keinginan pengguna untuk melakukan gerakan fleksi atau ekstensi dan akan mengatur arah putaran motor DC. Nilai absolut dari selisih RMS tersebut yang kemudian dikalikan dengan konstanta (gain) digunakan untuk mengatur siklus kerja (duty cycle) sebuah sinyal PWM yang akan mengatur kecepatan putaran motor DC. Pengendalian sebuah sistem dikatakan baik jika settling time-nya kecil. Untuk mendapatkan settling time yang kecil, array length dan gain divariasikan. Pengujian dilakukan dalam dua tahap, yaitu pengujian statis dan dinamis. Hasil pengujian menunjukkan kecenderungan dimana settling time mengecil ketika array length makin pendek dan gain diperbesar. Hal tersebut menunjukkan bahwa pengendalian optimum dapat dicapai dengan memilih nilai array length dan gain yang tepat.

---

ABSTRACTExoskeleton in general is a structure that is anatomically designed to be able to accommodate the physical movement of its user and provide additional strength. One of the biggest challenge in designing an exoskeleton is to determine the method of control that will be implemented. There are various control methods that can be used and the use of EMG signal to control a 1 DOF right arm exoskeleton is evaluated in this research. This research aims to achieve optimum control using EMG signal. EMG signal is a variation of voltage that occurs when a muscle contracts hence its strong correlation with the user?s intention of movement. The RMS values of each EMG signal that originates from bicep and tricep muscle are calculated and processed to determine the direction and speed of rotation of a DC motor that actuates the exoskeleton. The RMS calculation is conducted at various array length that will theoretically affect its accuracy. The difference between those two RMS values is then calculated and interpreted as the intention of flexion or extension movement that will control the DC motor rotation direction. The absolute value of the RMS difference multiplied with a gain factor is used to regulate the duty cycle of a PWM signal that is used to control the rotational speed of the DC motor. A good system control is characterized by its settling time, the smaller the better. To achieve the smallest settling time, array length and gain factor is varied. The test was conducted in two stages, static and dynamic test. The test result shows a trend where the settling time decreases when array length is shortened and gain is increased. It shows that optimum control can be achieved by selecting the right array length and gain."

"ABSTRACTPurposesLaparoscopic gastrectomy using ultrasonic devices occasionally causes postoperative pancreatic fistula. Robotic gastrectomy using monopolar scissors may reduce intraoperative injury to the pancreas. We evaluated the safety and feasibility of robotic gastrectomy.MethodsA multicenter prospective study was conducted to evaluate the surgical outcomes of robotic gastrectomy. The primary endpoints were the incidence of intraoperative and postoperative complications and operative mortality.ResultsA total of 115 patients were enrolled. The clinical T stages were T1 in 68 patients and T2 or higher in 47 patients. The types of surgery included distal gastrectomy (n = 72), total gastrectomy (n = 39), and proximal gastrectomy (n = 4). Two patients developed intraoperative complications (1,7%), but no cases required conversion to open surgery. The amylase concentration in drainage fluid was higher in cases with pancreatic compression, especially in those with compression for longer than 20 min. Postoperative complications of Clavien-Dindo grade ≥ II occurred in 11 patients (9,6%). There was no mortality. A multivariate analysis indicated that a high body mass index and pancreatic compression by an assistant for longer than 20 min were independent risk factors for postoperative complications (P = 0,029 and P = 0,010). Conclusions Robotic gastrectomy using monopolar scissors is safe and feasible. Robotic dissection without compression of the pancreas may reduce postoperative complications."

"Sistem bilateral teleoperation menggunakan dua jenis informasi yaitu teleoperation dan telepresence. Dua informasi ini bergerak dalam dua arah membentuk sistem closed loop.Pengendalian bilateral teleoperation banyak digunakan pada lingkungan-lingkungan dengan tingkat resiko tinggi. Pengendalian ini harus dilakukan secara real time, dan diperlukan sebuah proses feedback yang digunakan untuk mengetahui apakah yang dikerjakan sesuai dengan yang diperintahkan. Kemudian diperlukan pula suatu sistem dimana operator juga dapat merasakan sensasi sentuhan manipulator slave saat menyentuh objek sehingga operator seolah dapat berinteraksi langsung dengan objek.Dalam skripsi ini dibahas mengenai perancangan sistem bilateral teleoperation multi DOF menggunakan motor serial servo dan prosesor Vortex86DX. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon slave terhadap perubahan posisi sudut yang diberikan pada master, serta respon sistem ketika terdapat objek yang menahan pergerakan manipulator slave.Pada kondisi normal, selisih sudut terbesar antara master dan slave adalah 7,624° dan selisih sudut rata-rata adalah 0,103°. Pada kondisi tertahan, perbedaan sudut terbesar antara master dan slave mencapai 11,143°.

---

Bilateral teleoperation system use two kind of information which is teleoperation and telepresence. These information are exchanged forming a closed loop system. Bilateral teleoperation mainly used at high risk environment. It has to have real time capability and has a reliable feedback mechanism. Also, there is a need for a system to provide the sense of touch to operator.

This final project explains about bilateral teleoperation design for multi DOF system using serial servo and Vortex86DX processor.

The system evaluated by monitoring slave responses against master at normal condition and disturbed condition.

At normal condition, maximum angular position difference between master and slave is 7.624° with 0.103° average. At disturbed condition, maximum angular position difference between master and slave is 11.143°."

"The development of computer science is now so rapid that we, the readers, increasingly receive technology news about new solutions and applications which very often straddle the border between the real and the virtual worlds. Computer science is also the area in which cognitive science is witnessing a renaissance, because its combination with technical sciences has given birth to a broad scientific discipline called cognitive informatics. And it is this discipline which has become the main theme of this monograph, which is also to serve as a kind of guide to cognitive informatics problems.This book is the result of work on systems for the cognitive analysis and interpretation of various data. The purpose of such an analytical approach is to show that for an indepth analysis of data, the layers of semantics contained in these sets must be taken into account. The interdisciplinary nature of the solutions proposed means that the subject of cognitive systems forming part of cognitive informatics becomes a new challenge for the research and application work carried out."

"ABSTRAKRobot Tangan dengan End Effector berbentuk gripper dapat menggenggam berbagai bentuk obyek. Agar obyek yang digenggam tidak mengalami kerusakan, secara umum perlu didata seluruh kondisi dari spesifikasi obyek yang berbeda. Akibat perbedaan kondisi fisik tersebut, pada unit pengendali robot, harus dibangun program yang berbeda berdasarkan obyek yang akan digenggamnya. Tesis ini membahas bagaimana robot dengan end effector gripper yang dilengkapi sebuah program pengendali, dapatmenggenggam obyek yang berbeda tanpa harus memasukan data-data teknis dari kondisi masing-masing obyek yang akan digenggam terlebih dahulu. Metoda compliance control , menjadi acuan dasar yang dapat diterapkan pada sistem ini. Robot tangan produk Mitsubitshi Electric Corp. Japan, Model Melva RV-M1. Movemaster, buatan tahun 1989, berfungsi sebagai alat pendidikan pada program studi Sistem Kendali Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Indonesia. Melva RV-M1C Movemaster ini dibangun dengan 5 joint penggerak derajat kebebasan (5DOF) yang masing-masing dilengkapi Servo motor Tipe R405 produk Denki Corp. Jepang. Tesis ini membahas tentang implementasi hasil perancangan gerak robot tangan menggunakan metoda Compliance Control. Teknik tersebut merupakan teknik gerak robot yang memadukan antara pergerakan mencapai target yang telah ditetapkan dengan kondisi lingkungan melalui pembacaan sensor. Sensor yang digunakan yaitu sensor tekanan dan jarak (via Rotary Encoder). Melalui metoda compliance control, diharapkan pergerakan gripper dalam menggenggam obyek bisa lebih fleksibel walau kondisinya berbeda.

---

ABSTRACTRobot hand shaped end effector with gripper can hold a variety of shape of the object. In order for the object to be grasped, no damage, general have recorded all the conditions of the specification of different objects. due to the difference the physical condition, the robot control unit, to be built of different programs based on the object to be clutched. This thesis discusses how the robot the end effector equipped with a gripper control program, can holding different objects without having to enter the technical data of the condition each object to be grasped first. Compliance control method, a reference base that can be applied to this system. Robot hand Mitsubitshi Electric Corp. products. Japan, Melva Model RV-M1 Movemaster, made in 1989, serves as an educational tool on the course Control Systems Department of Electrical Engineering Faculty of Engineering University of Indonesia. Melva RV-M1C Movemaster built joint drive with 5 degrees of freedom (5DOF) each of which is equipped servo motor Denki Corp. Type R405 product. Japan. This thesis discusses the implementation of the results of the design of the robot hand motion using the method of Compliance Control. The technique is a technique of motion robots that combine movements to reach the target set by environmental conditions over the sensor readings. The sensor used is censorship pressure and distance (via Rotary Encoder). Through compliance control method, it is expected movement of the gripper in grasping objects can be more flexible when circumstances different."

"

Brain-Machine Interface (BMI), atau saat ini juga terdapat Hybrid Brain-Machine Interface (hBMI),teknologi yang saat ini sedang berkembang pesat. Teknologi ini juga telah diaplikasikan pada berbagai bidang. BMI adalah sistem yang secara langsung mengubah pikiran seseorang dari otak menjadi sebuah informasi yang dapat diproses untuk mengartikannya menjadi informasi yang dapat dipahami manusia. BMI ini juga memiliki pengembangan lanjut dimana sinyal otak digabungkan oleh sinyal biologis lain seperti electromyography (EMG), electrooculography (EOG), atau juga electrocardiography (ECG). Pengembangan teknologi ini memiliki aplikasi sebagai alat bantu rehabilitasi untuk seseorang yang menderita ketidakmampuan dalam menggerakkan anggota tubuhnya, seperti tangan. Melalui penelitian ini diharapkan untuk dapat merancang sistem pengendalian orthosis sebagai alat bantu rehabilitasi dengan menggunakan metode klasifikasi dengan sinyal otak dan sinyal otot, sehingga subjek yang menggunakan alat ini dapat melakukan rehabilitasi dalam pergerakan lengan atas khususnya pada sendi siku. Hasil klasifikasi gerakan dengan menggunakan sinyal otak dan sinyal otot ini, dengan menggunakan fitur delta alpha rasio dan root mean square, didapatkan akurasi training untuk tiga gerakan yakni relaks, fleksi, dan ekstensi yaitu sebesar 90.3% dan untuk akurasi testing sebesar 85.2%.

---

Brain-Machine Interface (BMI) or also its advancement, hybrid brain machine interface (hBMI), is a technology that is vastly developed. This technology has been used in many fields. BMI is a system that directly changes human’s mind into information that can be extracted to informations that can be meaningful to people. BMI also has advancement in which the brain signal is combined with other biopotential signal such as electromyography (EMG), electrooculography (EOG), or electrocardiography (ECG). The development of this technology has applications as a rehabilitation aid for someone suffering from an inability to move his limbs, such as the hands. Through this research it is hoped to be able to design an orthosis control system as a rehabilitation device by using a classification method with brain signals and muscle signals, so that subjects who use this tool can carry out rehabilitation in upper arm movements especially in the elbow joint. The results of the movement classification using brain signals and muscle signals, using the delta alpha ratio and root mean square features, obtained training accuracy for three movements namely relax, flexion, and extension of 90.3% and for testing accuracy of 85.2%.

"

"Sistem bilateral teleoperation menggunakan dua jenis informasi yaitu teleoperation dan telepresence yang bergerak dua arah membentuk closed loop. Sistem ini memungkinkan operator dapat secara langsung mengendalikan sebuah manipulator pada jarak tertentu dengan merasakan feedback dari robot. Dalam tesis ini dibahas mengenai rancang bangun Sistem Bilateral Teleoperation 4 Channel pada kaki depan robot SAR berkaki empat tiga sendi dengan menggunakan dua DOF manipulator dengan menggunakan serial servo AX-12W, servo Kondo, dan prosesor Vortex86DX. Konsep Master-Slave Transformation yang merupakan pengembangan dari riset sebelumnya digunakan untuk mengakomodasi bilateral teleoperation. Sistem ini menggunakan forward kinematics untuk menentukan koordinat posisi pada sisi master kemudian ditransformasikan di bagian slave sesuai dengan matriks transformasinya. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon slave terhadap perubahan posisi master. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, system ini memiliki respon yang cukup baik antara master dan slave.

---

Bilateral teleoperation system use two kind of information which is teleoperation and telepresence exchanged forming a closed loop system. This system allow user to control the manipulator directly at a certain distance. This tesis explains about Development of Four Channel Bilateral Teleoperation System on 3-DOF Front Leg SAR Robot with a 2 DOF Link Manipulator using serial servo AX-12W, Kondo, and Vortex86DX processor. Master-Slave Transformation, which is developed from former research, is used to acommodate bilateral teleoperation. This system use forward kinematics to define coordinat position at master then transformed to a certain movements at slave. The system evaluated by monitoring slave responses against master at position change. At evaluation of this system, it has good enough responses between Master and Slave."