Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Autonomous mobile robot telah banyak diimplementasikan di hampir semua sektor kehidupan ma-nusia, termasuk di sektor penyediaan keselamatan yang juga membutuhkan kontribusi dari autono-mous mobile robot ini. Sebagai contoh, robot pemadam kebakaran yang juga menjadi fokus utama pembahasan pada artikel ini. Sebagai robot autonomous, robot pemadam kebakaran memerlukan ke-mampuan navigasi yang baik untuk dapat melakukan tugas yang diberikan dalam kurun waktu se-singkat mungkin. Algoritma wall-following merupakan salah satu algoritma navigasi yang mampu menyederhanakan permasalahan navigasi ini. Sebagai kontribusi, kami mengajukan dua metode kombinasi yang dapat meningkatkan kemampuan algoritma wall-following yang sudah ada. Dengan membandingkan algoritma wall-following hasil kombinasi dengan algoritma asalnya, didapat hasil yang menunjukkan metode alternatif mana yang memiliki dampak lebih besar pada peningkatan kemampuan navigasi robot. Tujuan eksperimen ini ialah melihat metode manakah yang lebih efektif untuk dikombinasikan dengan algoritma wall-following.

---

Autonomous mobile robot has been used in almost all sectors in human world, such as in human safety where these kinds of robots pay a lot of contributions. One example of these safety autonomous mobile robots is the fire-fighting robots, which is our main focus in this article. As an autonomous robot, fire-fighting robot needs a robust navigation ability to execute a given task in the shortest time interval. Wall-following algorithm is one of several navigating algorithm that simplifies this autono-mous navigation problem. As a contribution, we propose two combinations of method that can be used to make the existing wall-following algorithm more robust. This is done by comparing the com-bined wall-following algorithms with the original. By doing so, we could determine which alternative has more impact on the robot?s navigation robustness. Our goal is to see which method is more effect-tive when combined with the wall-following algorithm."

"Skripsi ini membahas perancangan dan pembuatan perangkat keras dan perangkat lunak robot pemadam api yang mampu bergerak dengan baik pada lingkungan sekitar tanpa pengendalian manusia. Robot mempunyai tugas untuk mencari api di dalam ruangan dan mematikannya. Robot bergerak di dalam labirin sebagai lingkungannya.Agar dapat bergerak dengan baik dalam lingkungannya, jaringan syaraf tiruan diterapkan sebagai pengendali pergerakan robot pemadam api. Jaringan syaraf tiruan yang digunakan adalah jaringan syaraf tiruan back propagation. Robot ini menggunakan mikrokontroller AVR dari Atmel Corporation yang berjenis ATMEGA32.Analisa dilakukan dengan mengamati pergerakan robot didalam labirin. Robot dapat bergerak dengan baik didalam labirin tanpa mengalami tabrakan dengan dinding labirin. Hal ini menunjukkan bahwa jaringan syaraf tiruan dapat digunakan sebagai salah satu pengendali pergerakan robot.

---

This research was conducted to practical application of hardware and software for mobile fire fighting robot. The main task of the robot is finding out a flame and extinguishing it. The flame is placed somewhere in rooms. To get into the destination room, it has to avoid obstacles along the path of labirin.Artificial neural network is used to control the movement of robot. This research using artificial neural network back propagation. AVR microcontroller from Atmel Corporation (ATMEGA 32) is used for movement process in a labirin.Analyze is done on movement of robot in a labirin. Robot has ability running in a labirin and without crash the wall of labirin. This result of this research is an artificial neural network algorithm which can be used as artificial intelligence of the robot."

"Behavior-based control architecture has been broadly recognized due to their compentence in mobile robot development. Fuzzy logic system characteristics are appropriate to address the behavior design problems. Nevertheless, there are problems encountered when setting fuzzy variables manually. Consequently, most of the efforts in the field, produce certain works for the study of fuzzy systems with added learning abilities. This paper presents the improvement of fuzzy behavior-based control architecture using Particle Swarm Optimization (PSO). A wall-following behaviors used on Particle Swarm Fuzzy Controller (PSFC) are developed using the modified PSO with two stages of the PSFC process. Several simulations have been accomplished to analyze the algorithm. The promising performance have proved that the proposed control architecture for mobile robot has better capability to accomplish useful task in real office-like environment.Arsitektur pengendali robot berbasis perilaku telah secara efektif menunjukkan kompetensinya dalam pengembangan teknologi robot bergerak. Karakteristik sistem logika fuzzy adalah salah satu solusi yang dapat diandalkan untuk menyelesaikan beberapa problem pada perancangan perilaku robot. Akan tetapi, terdapat kesulitan untuk dapat menala parameter fuzzy secara manual. Oleh karena itu beberapa studi dilakukan untuk mengintroduksi kemampauan pembelajaran pada sistem logika fuzzy. Tulisan ini membahas pengembangan arsitektur pengendali robot berbasis perilaku dengan memanfaatkan Particle Swarm Optimization (PSO). Perilaku robot mengikuti dinding berbasiskan Particle Swarm Fuzzy Controller (PSFC) dibangun menggunakan PSO yang telah dimodifikasi dengan dua tahap proses PSFC. Beberapa pengujian telah dilakukan untuk menganalisa performansi algoritma tersebut. Hasil pengujian menunjukkan bahwa perancangan tersebut memiliki performansi yang menjanjikan bahwa robot dapat menyelesaikan tugasnya dengan baik pada suatu lingkungan tertentu."

"Permasalahan tentang robot sepak bola saat ini sudah masuk pada tahap penggunaan koordinasi multi agent karena melibatkan banyak robot. Swarm merupakan salah satu dari banyak konsep multiagen communication dan coordination. Swarm membahas tentang koordinasi yang didasarkan pada prilaku sekumpulan serangga yang saling bekerja sama dalam mencapai tujuan yaitu mendeteksi makanan dan jalur migrasi. Hal ini dituangkan dalam permainan sepak bola dimana beberapa robot akan saling bekerja sama untuk mendeteksi target berupa bola dan membawanya ke gawang lawan dengan saling bekerja sama. Strategi pergerakan yang diberikan mengadopsi konsep Particle Swarm Optimization yang diimplementasikan untuk mencapai efisiensi yang lebih baik untuk mencapai tujuan yaitu mencetak lebih banyak gol ke gawang lawan. Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwa swarm dapat digunakan dengan baik untuk melakukan koordinasi dalam pencarian bola dan pengambilan keputusan untuk mengeksekusi bola pada simulasi robot sepak bola.

---

Current problems about soccer robots already entered at this stage is using of multi agent coordination because it involves many robots. Swarm is one of the many concepts of multi agent communication and coordination. Coordination of Swarm based on the behavior of a group of insects that cooperate to achieving the goals, namely to detect food and migration routes. And these are poured in a football game where some robots will mutually cooperate to detect targets in this case is ball and took it to the opponent gates with mutually cooperate. The given movement strategy adopted the concept of Particle Swarm Optimization implemented in order to achieve a better efficiency to achieve a goal that is scored more goals to the opponent. The results of this research show that the swarm can be used well to do coordination in the search sphere and decision making to execute the ball on a simulated of soccer robot."

"Penelitian spintronika memiliki ide untuk memanipulasi spin elektron pada suatu sistem zat padat dengan tujuan untuk menghasilkan divais masa depan, seperti divais logika terintegrasi dan sistem penyimpan data non-volatile. Salah satunya adalah pengembangan divais racetrack memory yang berbasis domain wall (DW) magnetik dalam sistem kawat nano (nanowire) sebagai media penyimpanan data yang diusulkan oleh S. Parkin, dkk. pada tahun 2008. Perhatian penting pengembangan racetrack memory adalah karakteristik DW pada material magnetik dengan orientasi magnetisasi anisotropik sejajar bidang (in-plane anisotropy, IMA) dan tegak lurus bidang (perpendicular magnetic anisotropy, PMA). Kelebihan dari material PMA adalah mampu mengurangi besarnya arus ambang (threshold) hingga satu orde (~ 1011 Am-2) untuk menggerakkan DW sepanjang kawat nano dan mengurangi dampak pemanasan Joule. Dalam penelitian ini, dilakukan studi dinamika pegerakan DW dalam kawat nano berorientasi magnetisasi sejajar (IMA) dan tegak lurus (PMA) berbasis material feromagnetik menggunakan pendekatan simulasi mikromagnetik. Dari hasil penelitian ini diketahui bahwa pada material CoFeB yang bertipe PMA, DW memiliki kecenderungan orientasi perputaran magnetisasi secara natural (groundstate) yang bergantung pada geometri kawat nano sehingga memunculkan tipe Bloch Wall atau Néel Wall. Dengan demikian dapat didefinisikan suatu ukuran kritis (tc) transisi Bloch Wall menjadi Néel Wall sebanding dengan perubahan ukuran kawat nano melalui kalkulasi sederhana berdasarkan profil magnetisasi Mx dan My. Pada nanowire CoFeB, diketahui bahwa perubahan durasi pulsa magnetik eksternal mempengaruhi besaran medan Walker breakdown (HWB). Semakin pendek durasi pulsa magnetik, maka nilai HWB akan semakin besar. Pergeseran nilai HWB pada durasi pulsa magnetik yang lebih singkat disebabkan adanya kebutuhan energi DW untuk bergerak sepanjang kawat nano yang lebih dominan. Pada material IMA, seperti Permalloy, ditunjukkan bahwa ukuran kedalaman notch yang semakin besar sebanding dengan peningkatan arus depinning (Jd) untuk menggerakkan DW keluar dari area notch. Stuktur internal DW juga mengalami transformasi bentuk dari transversal menjadi anti-vortex dalam proses depinning. Pada material PMA CoFeB, ditunjukkan juga bahwa kedalaman ukuran notch memiliki korelasi berbanding lurus terhadap besarnya Jd. Namun demikian, pada kedalaman notch yang semakin besar terjadi peningkatan nilai Jd yang signifikan, terutama pada ukuran > 20 nm. Selain itu, nilai Jd tersebut lebih dipengaruhi oleh ketebalan kawat nano pada ukuran yang lebih tipis. Karakteristik ini dipengaruhi oleh peningkatan luas ukuran melintang (cross-sectional area), sehingga meningkatkan dominasi energi demagnetisasi untuk menahan DW pada kondisi pinning. Dipahami bahwa peningkatan energi DW saat depinning dapat disebabkan oleh perubahan ukuran struktur DW yang terjadi pada ukuran kawat nano yang lebih besar.

---

The spintronics research had an idea to manipulate the electron spin in the solid state system with the purpose to obtain future devices, such as the integrated logic and the non-volatile memory. One of the important topics was the development of racetrack memory, based on the magnetic domain wall (DW) on the nanowire system as proposed by S. Parkin et al. in 2008. The interesting part of racetrack memory was the DW characteristics in the magnetic materials with in-plane anisotropy (IMA) and perpendicular magnetic anisotropy (PMA). The advantages of the PMA materials are the lower threshold current (~1011 Am-2) to move DW along the nanowire and reduce the impact of Joule heating. In this work, the DW dynamics on the ferromagnetic nanowire with IMA and PMA orientation have been studied utilizing micromagnetic simulation. The results showed that on the PMA CoFeB material, the DW magnetization tends to change gradually in the groundstate condition depending on nanowire geometries to obtain the Bloch Wall or the Néel Wall. Therefore, a critical transition size (tc) of the Bloch Wall to Néel Wall can be defined as the increasing nanowire size by performing a simple calculation based on the Mx and My magnetization profile. In the CoFeB nanowire, it is understood that the decreasing of external magnetic pulse duration influenced the value of the Walker breakdown field (HWB). The HWB increased as the decreasing of pulse duration decreased. The shifted HWB values in the shorter pulse duration were caused by the dominant energy needed to move DW along the nanowire. The IMA material, such as Permalloy, showed that the increasing of notch dept related to the increasing of depinning current (Jd) to move the DW out from the notch area. The DW internal structure was also transformed from transverse to anti-vortex in the depinning process. The PMA CoFeB materials also showed that the notch dept size was related proportionally to the increased Jd. However, the Jd value increased significantly in the notch dept size larger than 20 nm. Furthermore, the Jd values are more influenced by the decreasing nanowire thickness. This characteristic was related to the increase of the cross-sectional area, so the demagnetization energy was dominated on the DW in the pinning condition. It is understood that the increase of DW depinning energy is caused by the DW structural change in the larger nanowire."

"ABSTRACTBerkembangnya teknologi sensor memungkinkan untuk melakukan implementasi teknologi baru dan mengujinya untuk keperluan penelitian. Salah satu sensor yang penting digunakan pada robot yang bergerak secara otonomus adalah sensor untuk mendeteksi jarak. Sensor jarak yang dimanfaatkan dalam penelitian ini adalah RP Lidar, sensor laser scanner yang diletakkan pada robot untuk membantu menjelajahi ruangan. Dengan metode wall-following sederhana, kemampuan sensor laser scanner ini diujicoba untuk membantu robot melakukan navigasi. Hasilnya robot berhasil melakukan navigasi dalam ruang terstruktur dengan hanya memanfaatkan data pembacaan RP Lidar.

---

ABSTRACTThe development of sensor technology makes it possible to implement new technologies and test them for research purposes. One of the important sensors used in autonomous moving robots is the distance sensitive sensor. The distance sensor utilized in this research is laser scanner sensor named RP Lidar that is placed on the robot to help the robot explore the room autonomously. With a simple wall following method, the laser sensor scanner is tested to help the robot navigate within the room. The result shows robots successfully navigate in a structured space by simply utilizing RP Lidar rsquo s data readings. "

"ABSTRAKKestabilan dari pergerakan kaki adalah salah satu tantangan robot humanoid. Maka desain dalam pergerakan robot menjadi penting. Penelitian ini bertujuan untuk mendesain gerak jalan menggunakan model kinematika terbalik dan mengukur kestabilan robot menggunakan pendekatan zero momen point. Pemilihan material dan mengukur kekuatan struktur robot menggunakan metode elemen hingga juga dilakukan guna mendapat desain yang optimal. Permodelan gerakan menggunakan pendekatan Matlab dan disimulasikan dengan Inventor. Hasil yang didapat pada penelitian ini adalah joint trajectory kaki robot dan perbandingan nilai ZMP data real robot dengan data simulasi robot.

---

ABSTRACTBipedal locomotion stability is one of the challenging problem in humanoid robot. So, design for the robot movement becomes important. This paper aims to design the walking motion using inversee kinematics model and measure the stability of the robot using the zero moment point approach. Material selection and measuring the strength of robot structure using finite element method is also done to get optimal design. Motion modeling using Matlab approach and simulated with Inventor. The result of this research are joint trajectory of robot leg and comparison of ZMP value between real robot data with robot simulation data."

"The ever increasing utilisation of robotic manipulators for various applications in recent years has been motivated by the requirements and demands of industrial automation. Among these, attention is focused more towards flexible manipulators, due to various advantages they offer compared to their rigid counterparts. Flexural dynamics have constituted the main research challenge in modelling and control of such systems; research activities have accordingly concentrated on the development of methodologies to cope with this."

"Tesis ini bertema tentang optimasi dari sistem chiller adsorpsi untuk mencari koefisien performa (COP) dan kapasitas pendinginan. Optimasi dilakukan dengan menggunakan gabungan antara jaringan saraf tiruan dan algoritma genetika (GA). Simulasi yang dilakukan adalah pengembangan sistem chiller adsorpsi yang data simulasinya sudah pernah di validasi dengan data eksperimen sebelumnya. Parameter laju alir massa, temperatur, dan waktu siklus divariasikan sebagai variabel penentu. Sementara COP dan kapasitas pendinginan mejadi fungsi objektifnya. Pada tesis ini, jaringan saraf tiruan yang terbentuk menunjukkan bahwa error terkecil jaringan yang terbentuk adalah 0.001532624 atau 0.153%. Hal ini menyatakan bahwa jaringan yang terbentuk dapat memprediksi fungsi objektif COP dan SCP dengan tingkat akurasi sebesar 99.85. Selisih (error) terkecil titik optimum prediksi jaringan saraf tiruan chiller adsorpsi dua bed Silica Gel 123 dan Air dengan nilai simulasi software-nya sebesar 0.027 untuk SCP dan 0.034 untuk nilai COP.

---

The optimization of adsorption chiller system that purposed to approach the optimal coefficient of performance (COP) and cooling capacity is presented in this thesis. The combination of artificial neural network (ANN) and genetic algorithm (GA) is applied to optimize the simulation of adsorption chiller. The adsorption chiller system simulation is an integrated two adsorption bed that developed from previous simulation and experiment that had been done. In this thesis, mass flow, temperature, and time cycle are varied and considered as decision variable while the COP and cooling capacity is chosen as the objective function.

In this thesis, the artificial neural network that formed presents the smallest network error is 0.001532624 or 0.153. This states that the formed network can predict the objective functions of COP and SCP with an accuracy rate of 99.85. The smallest optimum point difference (the error) between the value prediction of neural network adsorption chiller two bed Silica Gel 123 and Water and the software simulations value is 0.027 for SCP and 0.034 for COP."

"Perkembangan teknologi penelitian dan pemetaan yang didasarkan pada navigasi otomatis secara langsung dengan memanfaatkan SLAM atau Algoritma Pelokalan dan Pemetaan Simultan semakin luas. Salah satu algoritma yang bekerja dengan baik pada sensor navigasi, khususnya sensor Laser-Range Finder 3600, adalah G-mapping SLAM. Pemetaan GAM SLAM bekerja dengan memanfaatkan Filter Partikel Rao-Blackwell yang telah dikembangkan untuk membangun pemetaan berdasarkan Occupancy Grid. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menyetel parameter dari algoritma pemetaan-G SLAM itu sendiri untuk menghasilkan pemetaan ruang yang akurat di mana hasil pemetaan akan digunakan untuk keperluan navigasi otomatis. Hasil dari penelitian ini adalah bahwa nilai partikel yang diperlukan minimal 5, parameter Resampling Treshold setidaknya antara 0,5 dan juga secara bertahap mengurangi nilai parameter pembaruan langkah Linear dan pembaruan langkah Angular untuk menghasilkan pemetaan yang baik dan juga mengurangi nilai ketidakpastian dari pose robot. Ketika diuji ke dalam tumpukan navigasi otonom di robot, itu mampu menavigasi dari ruang rumah ke tujuan navigasi dalam waktu 25 detik

---

The development of research and mapping technology that is based on direct automatic navigation by utilizing SLAM or Simultaneous Localization and Mapping Algorithms is increasingly widespread. One algorithm that works well on navigation sensors, especially the Laser-Range Finder 3600 sensor, is the G-mapping SLAM. GAM SLAM Mapping works by utilizing the Rao-Blackwell Particle Filter that has been developed to build mapping based on the Occupancy Grid. The purpose of this research is to set the parameters of the SLAM G-mapping algorithm itself to produce an accurate space mapping where the mapping results will be used for the purpose of automatic navigation. The results of this study are that the required particle value is at least 5, the Resampling Treshold parameter is at least between 0.5 and also gradually reduces the value of the Linear step update parameter and the Angular step update to produce a good mapping and also reduces the uncertainty value of the robot pose. When tested into an autonomous navigation stack in a robot, it is able to navigate from the home space to the navigation destination within 25 seconds."