Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Pengawasan wilayah teritorial laut perlu dioptimalkan, terutama pada negara kepulauan yang memiliki luas wilayah laut lebih besar dibandingkan luas wilayah daratan. Karena, wilayah tersebut sangat rawan dimasuki oleh kapal pihak asing secara ilegal. Teknologi pengawasan yang umumnya digunakan seperti radar maupun satelit masih memiliki biaya yang mahal, pencitraan mudah terganggu oleh cuaca buruk, serta kesulitan dalam mendeteksi keberadaan kapal akibat efek noise dan cluttering yang disebabkan oleh permukaan laut yang tidak rata. Teknologi baru yang sekarang sedang dikembangkan untuk pendeteksian pihak asing yang masuk dalam wilayah teritorial adalah teknologi jaringan sensor nirkabel JSN. Skripsi ini telah memformulasikan persamaan JSN dengan 4 node sensor untuk mengestimasi koordinat kapal. Selain itu, telah dibuat pula perangkat lunak berbasis bahasa pemrograman Processing yang mampu menunjukkan hasil pendeteksian kapal. Kemudian telah dirancang sebuah sistem pendeteksi kapal yang mengestimasi arah, kecepatan, serta koordinat kapal berdasarkan persamaan estimasi koordinat kapal JSN dengan 4 node sensor. Sistem yang dirancang merupakan integrasi perangkat lunak tersebut dan perangkat keras berupa modul XBee sebagai pengirim data, mikrokontroler Arduino, dan akselerometer untuk membaca pergerakan node sensor secara vertikal. Pengujian dilakukan dengan melewatkan sebuah kapal dengan kecepatan tertentu di dalam wilayah pengawasan menggunakan JSN dengan 4 node sensor. Hasil yang diperoleh, sistem pendeteksian kapal mampu mendeteksi kecepatan, arah, dan koordinat kapal yang direpresentasikan dalam sumbu x dan sumbu y dengan akurasi terbaik yang dapat dilakukan yaitu sebesar 96 untuk pendeteksian kecepatan kapal, 98,85 untuk pendeteksian arah kapal, 98 untuk pendeteksian sumbu x, dan 99,92 untuk pendeteksian sumbu y.

---

Surveillance of marine territorial areas needs to be optimized, especially in archipelagic countries that have a larger marine area than land area because the area is vulnerable entered by foreign ships illegally. Commonly used surveillance technologies such as radar and satellite still have an excessive cost, imaging is easily disrupted by harsh weather, as well as difficulty in detecting ship presence due to noise and cluttering effects caused by uneven sea levels. Innovative technology that is now being developed for the detection of foreign parties that enter the territory is wireless sensor network technology WSN.

In this research, WSN equation with 4 sensor nodes to estimate the coordinates of the ship has been formulated. In addition, a software based on Processing language that can show the results of ship detection is also made. A ship detecting system that estimates the direction, velocity, and coordinate of the ship based on the WSN ship coordinate estimation equation with 4 sensor nodes has been designed as well.

The designed system is an integration of the software and hardware. The hardware use XBee module as communication device, Arduino as microcontroller, and accelerometer to read vertical sensor node movement. The test is performed by passing a ship at a certain speed within the surveillance area using WSN with 4 sensor nodes.

Results shown that the ship detection system can detect the velocity, direction, and coordinates of the ship represented in the x axis and y axis with the best accuracy of 96 for the detection of ship speed, 98.85 for the detection of ship direction, 98 For the detection of the x axis, and 99.92 for the detection of the y axis."

"Indonesia, sebagai negara kepulauan terbesar di dunia, memiliki wilayah perbatasan laut dengan Malaysia, Australia, Singapura, Thailand, Filipina, Vietnam, dan Timor Leste. Kawasan perbatasan merupakan salah satu kawasan penting yang perlu dilindungi dan dipantau terus menerus menggunakan sistem deteksi. Hal ini dapat digunakan untuk melindungi sumber daya yang berada di laut seperti pertambangan minyak, perikanan, dan kekayaan laut lainnya. Oleh karena itu, dikembangkanlah teknologi terbaru yaitu Jaringan Sensor Nirkabel JSN. Dalam tulisan ini, penulis mengembangkan sistem pendeteksi kapal menggunakan JSN yang bersifat terdistribusi. JSN terdistribusi bekerja dengan melakukan seluruh proses pendeteksian pada masing-masing node sensor. Selain itu, pada pendeteksian kapal di setiap node, penulis menggunakan Fast Fourier Transform FFT untuk mengubah keluaran akselerometer ke domain frekuensi. Penulis juga menggunakan magnitude threshold dan pembatasan frekuensi deteksi untuk membedakan kondisi gelombang laut ketika ada kapal yang melintas dan tidak ada kapal yang melintas. Pada sistem pendeteksian kapal ini didapat nilai estimasi kecepatan, arah datang, dan koordinat kapal saat meninggalkan daerah pengawasan. Penelitian ini juga menghasilkan persentase keberhasilan terbaik untuk estimasi arah kapal sebesar 99,40, kecepatan kapal sebesar 96,33, koordinat x 96,39, dan koordinat y 98,46. Selain itu, didapatkan spektrum frekuensi gelombang ketika dilewati kapal 1,25 Hz dan ketika tidak dilewati kapal 0,63 Hz.

---

Indonesia, as the largest archipelago in the world, has sea border area with Malaysia, Australia, Singapore, Thailand, Philippines, Vietnam, and Timor Leste. The border region is one of the important area that need to be protected and monitored continuously using the intrusion detection system. It can be used for commercial facilities protection such as oil mining, fisheries, and other sources. Therefore, we developed the latest technology, Wireless Sensor Network WSN, to overcome those issues.

In this paper, we developed a ship detection using distributed WSN which all the detection process is processed in each node. Moreover, we use Fast Fourier Transform FFT to convert output of accelerometer in time domain into frequency domain. We also use magnitude threshold and frequency delimitation to distinguish the condition of sea waves in the presence of ships and the absence of ships.

From this system, we got the estimated value of ship speed, ship direction, and coordinate of the ships as it leaves the surveillance area. In result, the best accuracy for ship direction is 99.40, for ship speed is 96.33 , for x coordinate 96.39, and for y coordinate 98.46. Morover, we get frequency spectrum of water when ship passing through the sensor at 1,25 Hz and frequency spectrum at sea waves 0,63 Hz."

"Dalam pengawasan lingkungan perbatasan wilayah laut, wireless sensor network merupakan teknologi yang kini sedang dikembangkan sebagai pendeteksi kapal asing dalam jangkauan wilayah pengawasannya. Sistem ini terdiri dari nodal-nodal sensor yang tersebar pada permukaan laut dengan tujuan untuk mengetahui efek gelombang kapal yang terjadi pada permukaan laut yang berkomunikasi dengan cluster head pada wilayah geografisnya yang tehubung juga pada sink (pusat penerima informasi sistem) secara wireless. Efek gelombang kapal yang direspon oleh sensor akan teridentifikasi sebagai kapal asing yang memasuki wilayah pengawasan. Pada sistem sebelumnya terdapat fitur estimasi kecepatan kapal yang membuat sistem menghitung kecepatan kapal secara otomatis jika kapal telah terdeteksi oleh 4 sensor. Kemudian, dalam penelitian ini penulis mengembangkan fitur estimasi kecepatan dalam sistem untuk dapat mengestimasi kecepatan kapal dengan lebih efisien dan lebih akurat. Pengembangan fitur yang dilakukan penulis adalah dengan menggunakan metode estimasi kecepatan kapal ketika kapal dengan menggunakan 3 sensor yang telah mendeteksi kapal sebagai pengestimasi kecepatannya. Penelitian ini dilakukan dengan menggunakan skala tertentu terhadap ukuran kapal dan jarak sensor yang seharusnya diimplemantasikan dalam sistem pengawasan yang sesungguhnya. Hasilnya, setelah dibandingkan metode estimasi kecepatan menggunakan 3 nodal dan metode estimasi 4 nodal terhadap kecepatan actual kapal yang seharusnya, diperoleh nilai presentase error pada estimasi menggunakan 3 nodal yang lebih kecil dibandingkan dengan 4 nodal. Nilai tersebut tercapai dengan presentase error estimasi 3 nodal sebesar 53.33% dan estimasi menggunakan 4 nodal sebesar 183.33%.

---

In maritime boundary surveillance, wireless network is the most common tools developed nowadays for detecting foreign ship across the area. This system consists of sensor nodes which are spread on several sea surface points in order to communicate with each of its particular area cluster head that also wirelessly connected to the sink (centre of informations receiver). Ship wave effect responded by the sensor will be identified as foreign ship which enters surveillance area. By far, the current development of this technology is creating a feature that can estimate a ship velocity automatically with four sensors.

In this research the writer developed a feature to estimate a velocity in certain system which can predict the ship velocity in an efficient way accurately. Feature development proposed by the writer is using ship velocity estimation method by utilizing three sensors as the velocity estimator which already detected the ship. This research uses certain scale of ship size and sensor distance, which are feasible to be implemented in real surveillance system.

The result of this research shows that compared to the actual ship velocity, the error presentation of velocity estimation system using three nodes is smaller than the error presentation of velocity estimation system using four nodes. The error presentation of three nodes presentation is 53.33% while estimation with four nodes gave an error presentation up to 183.33%."

"Indonesia, sebagai salah satu negara kepulauan terbesar di dunia, memiliki wilayah perbatasan laut dengan berbagai negara. Kawasan perbatasan merupakan salah satu kawasan penting yang perlu dilindungi dan dipantau terus menerus menggunakan sistem monitoring. Sistem monitoring ini dapat digunakan untuk melindungi sumber daya yang berada di laut seperti pertambangan minyak, perikanan, dan kekayaan laut lainnya. Maka dari itu, dikembangkanlah teknologi terbaru yaitu Jaringan Sensor Nirkabel (JSN). Dalam tulisan ini, penulis mengembangkan sistem pendeteksi kapal menggunakan JSN yang dilengkapi dengan Global Positioning System (GPS). JSN bekerja dengan melakukan seluruh proses pendeteksian pada masing-masing node sensor. Pada node pendeteksian digunakan Fast Fourier Transform (FFT) untuk mengubah keluaran akseelrometer kedalam domain frekuensi. Pendeteksian melibatkan frekuensi dan magnitude dari gelombang air danau. Selain itu digunakan pula GPS untuk mendapatkan data berupa latitude dan longitude dari kapal. GPS juga digunakan untuk menetukan jarak antar node sensor. Pada sistem pendeteksian kapal ini didapat nilai estimasi kecepatan, arah datang, dan koordinat kapal saat meninggalkan daerah pengawasan

---

Indonesia, as one of the largest archipelagic countries in the world, has maritime borders with various countries. The border area is one of the important areas that need to be protected and monitored continuously using a monitoring system. Monitoring system can be used to protect marine resources such as oil mining, fisheries and other marine resources. Therefore, the latest technology, namely Wireless Sensor Networks (WSN) was developed. In this paper, the authors develop a ship detection system using a JSN equipped with Global Positioning System (GPS). WSN works by carrying out the entire detection process at each sensor node. At the detection node, Fast Fourier Transform (FFT) is used to convert the output of the accelerometer to the frequency domain. Detection involves the frequency and magnitude of lake waves. In addition, GPS is also used to obtain data in the form of latitude and longitude from ships. GPS is also used to determine the distance between sensor nodes. In this ship detection system, the estimated value of speed, direction of arrival, and coordinates of the ship when leaving the surveillance area is obtained"

"Di Indonesia, sistem deteksi kapal asing diperlukan karena maraknya pencurian ikan oleh kapal-kapal asing. Dengan sistem tersebut, kapal-kapal asing yang memasuki wilayah perairan Indonesia akan lebih mudah diketahui dan dicegah. Pada penelitian sebelumnya, sistem deteksi kapal sudah dapat mendeteksi kapal dengan parameter estimasi kecepatan kapal, arah kapal, dan posisi kooordinat kapal setelah meninggalkan wilayah pengawasan JSN. Penelitian sebelumnya menggunakan asumsi kondisi empat buah sensor yang tidak bergerak. Dalam tulisan ini, penulis memperhitungkan node sensor bergerak. Node sensor yang bergerak didasarkan kondisi laut yang tidak tenang. Sensor yang bergerak akan memengaruhi besarnya nilai jarak antar sensor. Perubahan nilai tersebut diakibatkan oleh kondisi sensor yang terpengaruh oleh kondisi air yang bergelombang akibat faktor lingkungan. Besar nilai pergerakan node sensor didapat dengan mengkonversi hasil keluaran analog dari akselerometer pada sumbu x dan sumbu y ke satuan perpindahan. Pada sistem deteksi kapal ini, didapat nilai estimasi arah kapal, kecepatan laju kapal, dan posisi kooordinat kapal setelah meninggalkan wilayah pengawasan JSN. Penelitian ini menghasilkan persentase keberhasilan terbaik pada pengambilan data bernilai 99,73% untuk pendeteksian estimasi arah kapal, 62,59% untuk pendeteksian estimasi kecepatan kapal, 63,69% untuk pendeteksian estimasi koordinat x, dan 62,59% untuk pendeteksian estimasi koordinat y. Selain itu, didapat nilai korelasi positif/searah untuk pergerakan setiap pasang node sensor di perairan.

---

In Indonesia, a foreign vessel detection system is needed because of the widespread theft of fish by foreign vessels. With this system, foreign ships entering Indonesian waters will be more easily identified and prevented. In previous studies, the ship detection system was able to detect ships with estimated parameters of ship speed, vessel direction, and vessel coordinate position after leaving the JSN surveillance area. Previous studies used the assumption of the condition of four sensors that do not move. In this paper, the author considers moving sensor nodes. The moving sensor nodes are based on uneasy sea conditions. A moving sensor will affect the value of the distance between the sensors. The change in value is caused by the condition of the sensor which is affected by the surging water conditions due to environmental factors. The value of the movement of the sensor node is obtained by converting the analog output from the accelerometer on the x axis and y axis to the displacement unit. In this ship detection system, the estimated value of the ship's direction, the speed of the ship, and the coordinate position of the ship after leaving the JSN surveillance area. This study produces the best percentage of success in taking data worth 99.73% for the detection of ship direction estimates, 62.59% for the detection of ship speed estimates, 63.69% for the detection of x coordinate estimates, and 62.59% for the detection of y coordinate estimates. In addition, a positive correlation value is obtained for the movement of each sensor node pair in the waters."

"Indonesia merupakan negara dengan komposisi lautan yang sangat luas dibandingkan dengan daratannya, oleh karena itu Indonesia dikenal dengan negara kepulauan dan maritim. Optimalisasi pengawasan wilayah laut pun perlu dilakukan. Penelitian ini melakukan simulasi deteksi kapal menggunakan teknologi jaringan sensor nirkabel JSN menggunakan teknik Fast Fourier Transform FFT untuk mendeteksi gelombang kapal pada sensor dan melakukan proses deteksi kapal dengan centralized based system. Centralized based system ini dilakukan secara tersentral pada perangkat lunak Processing tanpa adanya proses inisialisasi pada node-node sensor. Proses deteksi ini menghasilkan data berupa kecepatan kapal yang melewati node sensor, arah datangnya kapal, koordinat sumbu x, dan koordinat sumbu y kapal. Selain itu penelitian ini mendapat data lain berupa bentuk spektrum gelombang air akibat adanya kapal dan spektrum gelombang air laut. Hasil penelitian presentase keberhasilan deteksi kapal bernilai 98.7 terhadap variasi jarak sensor dan 98 terhadap variasi kecepatan kapal, arah kapal 98.8, koordinat sumbu x kapal 96, dan koordinat sumbu y kapal 99.6. Spektrum frekuensi gelombang air akibat adanya kapal memiliki frekuensi kerja pada 2.5 Hz dan frekuensi kerja gelombang laut pada 1.25 Hz. Sistem tersentral ini memiliki kelebihan pada pengiriman data dari Arduino yang dapat dilihat dari nilai memori 18 dan dynamic memory 68 dari nilai maksimum.

---

Indonesia is a country with a vast ocean composition compared to its mainland, therefore Indonesia is known as an archipelago and maritime nation. Optimizing the supervision of marine areas also needs to be done. This research simulates ship detection using wireless sensor network technology JSN using Fast Fourier Transform FFT technique to detect ship wave on sensor and perform ship detection process with centralized based system. This detection process produces data in the form of velocity of the ship passing through the sensor node, the direction of the ship, the x axis coordinates, and the coordinates of the ship 39 s y axis.

The result of this research is the percentage of ship detection success is 98.7 to variation of sensor distance and 98 to velocity variation, ship direction 98.8, 96 x ship axis coordinate and 99.6 ship y axis coordinate. The wave frequency spectrum of water due to the ship frequency at 2.5 Hz and the working frequency of sea waves at 1.25 Hz. This system has advantages in sending data from Arduino which can be seen from the memory value of 18 and dynamic memory 68 of the maximum value."

"Deteksi intrusi di laut merupakan permasalahan penting untuk kebutuhan pengawasan pelabuhan, keamanan perbatasan dan proteksi terhadap fasilitas komersial seperti tambang minyak, perikanan serta kekayaan laut lainnya. Metode yang sudah banyak digunakan untuk mendeteksi kapal adalah dengan menggunakan radar atau satelit yang pada implementasinya membutuhkan biaya sangat mahal. Disamping biaya yang mahal, pencitraan satelit sangat mudah dipengaruhi oleh awan. Sementara itu deteksi dengan menggunakan marine radar juga akan menemui kesulitan untuk dapat mendeteksi kapal kecil di laut karena adanya noise dan clutter yang disebabkan oleh permukaan laut yang tidak rata. Pada penelitian ini, proses deteksi kecepatan kapal dilakukan dengan mendeteksi gelombang yang terbentuk oleh kapal (ship-generated waves) menggunakan Jaringan Sensor Nirkabel (JSN). Proses deteksi diimplementasikan dengan eksperimen menggunakan sensor accelerometer dengan kombinasi node deteksi sejumlah 3 node, 4 node dan 5 node dengan pola sebaran sensor berbasis grid. Penelitian ini menghasilkan perumusan estimasi kecepatan kapal baru untuk topologi deteksi 3 node dan 5 node yang dapat mengakomodir kemungkinan posisi node bergerak dipengaruhi oleh gelombang laut. Berdasarkan hasil pengujian diperoleh hasil bahwa sistem deteksi 3 node menghasilkan error estimasi kecepatan 21%-25% mendekati error estimasi yang dihasilkan pada sistem deteksi 4 node pada penelitian sebelumnya. Sistem deteksi 3 node dapat menjadi solusi untuk efisiensi jumlah node pada sistem deteksi kapal berkecepatan rendah.

---

Intrusion detection on the sea is an important surveillance problem for harbor protection, border security, and commercial facilities such as oil platforms, fisheries facilities and other marine wealth. Widely used methods for ship detection are using radar or satellite which are very expensive. Besides the high cost, the satellite image is easily affected by the cloud. And it is difficult to detect small boats or ships on the sea with marine radar due to the noise or clutters generated by the uneven sea surface.

In this paper, we present a ship detection process by taking advantage of of shipgenerated waves characteristics with Wireless Sensor Network (WSN). In the detection process, we use accelerometer sensors to measure the actual surface movement of ship waves. Research carried out by conducting experiments by deploying 3 nodes, 4 nodes and 5 nodes sensor manually in grid fashion. We propose ship speed estimation formulas based on three and five deployed nodes which can accommodate the node movements caused by sea waves.

The experiment results showed that the detection system using 3 nodes provides the results of 21% - 25% error estimation rate, approaching estimation error of 4 nodes detection system from the previous research. 3 nodes detection system can be a solution to the number of node efficiency for low-speed ship detection system."

"Letak geografis Indonesia berada di dalam jalur ring of fire yang merupakan daerah dengan jumlah gunung berapi aktif terbanyak di dunia. Dengan kondisi geografis tersebut menempatkan Indonesia dalam posisi yang cukup rentan terhadap kejadian bencana alam salah satunya yaitu tanah longsor. Untuk mencegah berkurangnya korban akibat bencana tanah longsor di Indonesia, diperlukan suatu sistem peringatan dini jika terjadi tanah longsor. Penelitian ini adalah implementasi dari sistem berbasis Jaringan Sensor Nirkabel menggunakan protokol IEEE 802.15.4 yaitu ZigBee untuk membangun sebuah sistem peringatan dini terhadap bencana tanah longsor. Dalam penelitian ini, sistem terdiri dari dua bagian yaitu bagian sistem end point yang ditempatkan pada daerah rawan longsor dan sistem koordinator yang ditempatkan pada pusat kendali. Sistem end point memiliki pusat kendali menggunakan Arduino Nano dengan sensor accelerometer untuk mengecek kondisi tanah apabila terjadi longsor. Sistem koordinator memiliki pusat pemrosesan menggunakan Raspberry Pi. Implementasi dari protokol ZigBee menggunakan modul XBee yang akan membentuk jaringan sensor nirkabel antara koordinator dan end point. Performa sistem dalam melakukan fungsionalitas peringatan dini pada keadaan line of sight memiliki tingkat keberhasilan 90 dan pada keadaan dengan penghalang memiliki tingkat keberhasilan 70. Dalam pengiriman data rata-rata jeda waktu dalam keadaan line of sight adalah 0,63 detik dan dalam keadaan dengan penghalang non line of sight adalah 0,58 detik. Rata-rata penggunaan energi pada sistem dalam keadaan line of sight adalah 0,00074Wh dan 0,00071Wh dengan menerapkan metode penghemat daya. Rata-rata penggunaan energi pada sistem dalam keadaan dengan penghalang non line of sight adalah 0,00074Wh dan 0,00070Wh dengan menerapkan metode penghemat daya. Pada penelitian ini, penerapan metode current level control dapat menghemat daya sebanyak 4,05 pada keadaan line of sight dan 5,4 pada keadaan non line of sight.

---

Indonesia 39 s geographical location lies within the ring of fire that is the region with the largest number of active volcanoes in the world. Indonesia is one of the most vulnerable country to landslide disaster. To prevent the increasing number of casualties caused by landslide disaster in Indonesia, an early warning system is needed.

This research is an implementation of Wireless Sensor Network based system using IEEE 802.15.4 protocol ZigBee to build an early warning system to landslide disaster. In this research, the system consists of two parts, namely the end point system that is placed in landslide prone areas and coordinator system that is placed in the control center. The control center of the end point system is Arduino Nano with accelerometer sensor to check the soil condition in case of landslide. The coordinator system has a processing center, Raspberry Pi. The implementation of the ZigBee protocol uses the XBee module which will form a wireless sensor network between the coordinator and the end point. System performance in performing early warning functionality in line of sight state has a success rate of 90 and in circumstances with barrier having 70 success rate.

In the average data transmission time lag in line of sight state is 0,63 seconds and in a state with a barrier non line of sight is 0,58 seconds. The average energy use of the system in line of sight states is 0,00074Wh and 0,00071Wh by applying power saving algorithm. The average use of energy in the system in a state with a barrier non line of sight is 0,00074Wh and 0,00070Wh by applying power saving algorithms. In this study, the application of current level control method can save power as much as 4,05 in line of sight and 5,4 in non line of sight."

"Sistem penciuman elektronik atau biasa disebut hidung elektronik, meniru kerja jaringan indra penciuman manusia. Pada keseluruhan sistem penciuman elektronik dapat dibagi menjadi sistem sensor, sistem elektronik, dan sistem pengambil keputusan yang dapat mengenali jenis aroma tertentu. Sistem sensor dapat dikembangkan dengan memanfaatkan efek pembebanan masa pada bidang piezoelectric, dengan memodifikasi suatu kristal kuarsa yang bekerja pada frekuensi tertentu. Perancangan rangkaian resonan yang tepat akan menghasilkan resonansi yang stabil sehigga menunjang performa pembacaan sensor. Diharapkan dengan peningkatan frekuensi kerja dari kristal kuarsa yang digunakan akan menghasilkan kemampuan pengenalan aroma yang lebih baik dari sistem yang telah dibuat pada penelitian sebelumnya.

---

Electronic sensing odor or usually know as electronic nose working by imitating how human nose sensing. Complete system of an odor sensing could be divided as sensor system, electrical system, and decision making system. Sensor system could be developded by using mass loading efect at piezoelectric material, it posiby developed by modifiying quartz crystal working at it frequency. Designing correct oscillator circuit is necessery for good reading preformance of the sensor. Better performance of detecting odor, expected by increse quartz crystal frequency from research already done before."

"Dengan teknologi yang tersedia saat ini, tangan robot humanoid paling maju yang digunakan dalam prostetik atau robotika dapat berharga sangat mahal, menjadikannya tidak dapat diakses oleh disabilitas dan penggemar robotika. Menggunakan teknologi pencetakan 3D, tangan robot ini dapat diproduksi secara massal dan memiliki fungsi dasar dari tangan mahal yang canggih dan murah. Robot tangan dikendalikan menggunakan sarung tangan sensor yang dapat membaca pergerakan jari dan daya tekan jari tangann penggunanya. Robot tangan memiliki sensor taktil untuk membatasi kemampuan genggaman robot dan juga dapat dikendalikan jarak jauh (teleoperasi). Penelitian ini terdiri atas pemilihan model tangan cetak 3D, perakitan komponen mekanik dan elektronik, pembuatan perangkat lunak, pengujian tangan robot dan integrasinya dengan sensor dan implementasi teleoperasi. Tangan robot mampu menggenggam beban 358 gram, dengan efisiensi hanya 5.98% dibanding keluaran torsi aktuatornya. Kesalahan maksimum pembacaan sensor sebesar 5,61% dan integrasi sebesar 11.73%. Delay sistem <1 detik untuk koneksi kabel, 1-2 detik pada mode Bluetooth, dan 2-3 detik untuk mode Bluetooth pada ruangan berbeda. Tangan Robot dapat mengangkat objek ringan, meniru gerakan jemari tangan, dan dapat berkomunikasi secara nirkabel. Robot dan sensor dapat dikembangkan untuk operasi dan manipulasi pada berbagai aplikasi seperti prostetik untuk para disabilitas, penanganan zat berbahaya, penanggulangan bencana, robot survei antariksa atau bawah laut maupun membantu kebutuhan sehari-hari manusia.

---

With the technology available today, the hands of the most advanced humanoid robots used in prosthetics or robotics can be very expensive, making them inaccessible to disabilities and robotics enthusiasts. Using 3D printing technology, this robotic hand can be mass-produced and has the basic functions of an expensive and sophisticated expensive hand. The hand robot is controlled using sensor gloves that can read the movements of the fingers and the compressive force of the user's fingers. The hand robot has a tactile sensor to limit the grip capability of the robot and can also be controlled remotely (teleoperated). This research consists of selecting 3D hand printing models, assembling mechanical and electronic components, making software, testing robot hands, and integrating them with sensors and implementing teleoperations. The robot hand is able to hold a load of 358 grams, with an efficiency of only 5.98% compared to the output torque of the actuator. Maximum sensor reading error of 5.61% and integration of 11.73%. System delay <1 second for cable connections, 1-2 seconds in Bluetooth mode, and 2-3 seconds for Bluetooth mode in different rooms. Robot hands can lift light objects, mimic the movements of the fingers, and can communicate wirelessly. Robots and sensors can be developed for operations and manipulation in a variety of applications such as prosthetics for people with disabilities, handling hazardous substances, disaster management, space or underwater survey robots, or helping human daily needs."