Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Autonomous Underwater Vehicle (AUV) adalah kapal selam tanpa awak yang beroperasi di bawah permukaan air dengan ukuran mini. AUV sangat penting kegunaannya terutama di negara Indonesia yang merupakan negara kepulauan. Selain untuk kepentingan militer juga dibutuhkan untuk keperluan sipil. Untuk itu, pengembangan teknologi AUV sangat diperlukan dan bernilai strategis. Salah satu yang harus dikembangkan adalah teknologi kendali dinamik AUV. Pada tesis ini telah didesain model kendali AUV dengan pengendali Linear Quadratic Regulator (LQR), Proporsional Integral Derivatif (PID) dan Fractional Order PID (FOPID). Langkah pertama yang dilakukan adalah menurunkan model matematika AUV menjadi dua model yaitu depth model dan steering model. Langkah selanjutnya merancang pengendali stabilisasi sistem dengan metode pole placement dikarenakan model AUV tidak stabil. Kemudian mendesain model kendali LQR, PID dan FOPID. Untuk melakukan evaluasi perancangan ketiga pengendali tersebut dilakukan simulasi menggunakan MATLAB. Hasil dari simulasi ketiga pengendali telah berhasil didesain untuk mengendalikan stabilitas dan performansi keluaran model dengan baik. Pada depth model dapat dilihat dari steady state error-nya, dimana pengendali LQR sebesar 0.000067, pengendali PID sebesar 0.0039 dan FOPID sebesar 0.0079. Sedangkan pada steering model steady state error pengendali LQR sebesar 0.0011, pengendali PID sebesar 0.0019 dan FOPID sebesar 0.0085. Jika dibandingkan dari ketiga pengendali tersebut, pengendali LQR yang memberikan stabilitas dan performansi paling baik dalam menstabilkan sistem.

---

Autonomous Underwater Vehicle (AUV) is an unmanned submarine with a mini size which is very important, especially in Indonesia as an archipelagic country. Apart from military aims, it is also needed for civilian purposes. For this reason, the development of AUV technology is necessary and has a strategic value. One that should be developed is an AUV dynamic control technology. In this paper, an AUV control model has been designed with linear quadratic regulator (LQR), proportional integral derivative (PID), and Fractional Order PID (FOPID) controllers. The first step is to reduce the AUV mathematical model into two models, the depth model and the steering model. The next step is to design a system stabilization controller using the pole placement method because the AUV model is not stable. And then design the LQR, PID and FOPID control models. To evaluate the design of the three controllers a simulation has been done using MATLAB. The three controllers have been designed and the results are in accordance with the desired specifications. In the depth model, the steady state error for the LQR controller is 0.000067, the PID controller is 0.0039 and the FOPID is 0.0079. While in the steering model steady state error LQR controller is 0.0011, PID controller is 0.0019 and FOPID is 0.0085. LQR controller provides the best stability and performance in stabilizing the system compared to PID and FOPID."

"Adanya kegiatan pengembangan Molina yang diselenggarakan FTUI mendorong penelitian terkait otomotif termasuk fitur autonomous, sebagai salah satu langkah untuk mencapai target fully autonomous yang merupakan level 6 berdasarkan skala kendaraan otonomus diperlukan beragam fungsi yang diharuskan valid terlebih dahulu untuk bisa lanjut ke level berikutnya. Salah satu fungsi tersebut adalah Obstacle Avoidance. Penelitian terkait deteksi objek sendiri bisa dijadikan pijakan awal untuk menghasilkan fungsi obstacle avoidence. Dimana penelitian yang terdahulu telah menghasilkan presisi yang cukup baik 63.6% dengan waktu komputasi 119.1 ms/framenya pada kondisi yang ideal.Untuk memvalidasi sistem tersebut dilakukan pengujian ulang pada beberapa dataset untuk menemukan kelemahan dan mengatasinya. Pada penelitian ini didapati 2 pendekatan yang bisa dilakukan untuk pengangannya yaitu optimasi tanpa mengubah model(teknik post processing) dan optimasi dengan mengubah model lewat variasi paramater pelatihan, augmentasi dataset ataupun variasi pemilihan model(teknik Training).Percobaan model baru juga dilaksanakan untuk memastikan model terbaiklah yang dipilih pada teknik Training. Mengingat sistem ditujukan untuk sistem embedded yang terbatas komputasinya, maka aspek kecepatan tetap menjadi prioritas dan dasar utama diterima atau ditolaknya model. Untuk mempermudah perbandingan, model yang dipilih berasal dari library tensorflow object detection model zoo baik versi TF1 dan TF2nya. Dimana model dari kedua sumber ini telah dilengkapi informasi benchmark mAP (presisi) dan speed (ms) dalam GPU maupun CPU yang bisa dijadikan kriteria seleksi awal sebelum mencoba model pada sistem yang dimiliki. Alasan lainnya karena alur pipeline yang jelas sampai tahap produksi ke sistem embedded. Model CNN merupakan black box jadi cara terbaik untuk mengevaluasinya dengan mengujinya pada dataset. Dimana untuk mendapatkan hasil evaluasi secara kuantitatif diperlukan alat ukur berupa evaluator yang handal. Sementara untuk memastikan hasil teknik Training yang terbaik adalah pemenang yang paling handal, evaluasi dilakukan pada 8 data uji video yang dilakukan secara offline dengan input semua framenya dan output komparasi berupa jumlah True positivenya(TP). Dimana model dengan jumlah deteksi(TP) terbanyaklah pemenangnya. Dalam merealisasikan sistem evaluasi diperlukan validitas TP bukanlah objek palsu/ False Positive(FP), maka diperlukan mekanisme yang mampu memfilter False Positive(FP) yang pada penelitian ini mekanisme tersebut juga berperan sebagai pendeteksi kegagalan sistem dengan menggabungkan konsep tracking pada SORT, karakteristik temporal video, dan pembobotan.

---

The existence of Molina development activities organized by FTUI encourages research related to automotive including autonomous features, as one of the steps to achieve the fully autonomous target which is level 6 based on the scale of autonomous vehicles, various functions are required to be valid to proceed to the next level. One such function is Obstacle Avoidance. Research related to object detection itself can be used as a starting point for generating obstacle avoidance functions. Where previous research has produced a fairly good precision of 63.6% with a computation time of 119.1 ms/frame under ideal conditions.

To validate the system, retesting was carried out on several datasets to find weaknesses and overcome them. In this study, it was found that two approaches can be used to handle them, namely optimization without changing the model (post-processing technique) and optimization by changing the model through variations in training parameters, dataset augmentation, or variations in model selection (Training technique). the best is chosen in the training technique. Considering that the system is intended for embedded systems with limited computing, the speed aspect remains a priority and the main basis for accepting or rejecting the model. To facilitate comparison, the selected model comes from the TensorFlow object detection model zoo library in both the TF1 and TF2 versions. Where the models from these two sources have been equipped with mAP (precision) and speed (ms) benchmark information on the GPU and CPU which can be used as initial selection criteria before trying the model on our system. Another reason because of the clear pipeline to the production stage into embedded system. The CNN model is a black box so the best way to evaluate it is by testing it on a dataset. Where to get the results of a quantitative evaluation required a measuring instrument in the form of a reliable evaluator. Meanwhile, to ensure that the best training technique results are the global winners, evaluations are carried out on 8 video test data that were carried out offline with all frames as input and comparative output in the form of the number of true positives (TP). Where the model with the highest number of detections TP wins. For realizing the evaluation system, the validity of the TP must not be a fake object / False Positive (FP), so a mechanism is needed that can filter False Positive (FP) which in this study also acts as a system fault detection by combining the tracking concept on SORT, video temporal characteristics, and weighting."

"This book provides cutting-edge insights into autonomous vehicles and road terrain classification, and introduces a more rational and practical method for identifying road terrain. It presents the MRF algorithm, which combines the various sensors classification results to improve the forward LRF for predicting upcoming road terrain types. The comparison between the predicting LRF and its corresponding MRF show that the MRF multiple-sensor fusion method is extremely robust and effective in terms of classifying road terrain. The book also demonstrates numerous applications of road terrain classification for various environments and types of autonomous vehicle, and includes abundant illustrations and models to make the comparison tables and figures more accessible. "

"Pada saat ini perkembangan teknologi sudah semakin canggih. Hal ini ditunjukkan oleh banyaknya robot yang sudah banyak berperan dalam banyak kegiatan. Definisi robot itu sendiri merupakan suatu mesin yang dirancang untuk mempermudah pekerjaan manusia baik itu diprogram secara otomatis atau dikendalikan langsung oleh manusia. Sistem tanpa awak (Unmanned Control) pada wahana kendaraan adalah salah satu contohnya. Sistem tanpa awak ini mempunyai tujuan untuk melakukan penjelajahan di area yang mempunyai risiko tinggi dan berbahaya bagi manusia. Sistem ini banyak diterapkan baik pada wahana kendaraan darat, udara dan di atas maupun di bawah permukaan air. Wahana kendaraan dengan sistem tanpa awak yang berada di atas permukaan air disebut dengan USV (Unmanned Surface Vehicle), UAV (Unmanned Aerial Vehicle) untuk wahana kendaraan udara, dan Underwater ROV (Remotely Operated Vehicle) untuk wahana kendaraan di bawah permukaan air tanpa awak. Kategori Underwater ROV yang paling banyak dikembangkan saat ini adalah kategori Mini dan General. Kedua kategori tersebut rata-rata memiliki dimensi yang cukup besar dan sulit untuk dibawa berpindah-pindah tempat. Oleh karena itu penelitian ini bertujuan untuk membuat prototipe kedua dari Micro Class Underwater ROV sebagai penginspeksi lambung kapal yang memiliki kekedapan hingga 5 meter, mampu mempertahankan posisi secara otomatis, mampu menampilkan vision dari kamera secara real time dan memiliki manuver yang baik serta harga yang terjangkau. Penelitian ini diawali dengan merancang serta merakitkomponen mekanikal dan elektrikal, merancang sistem kontrol dan pemrograman serta algoritma untuk mengontrol prototipe. Selanjutnya dilakukan pengambilan data melalui pengujian sensor, kamera dan simulasi serta analisis performanya. Prototipe ini memiliki massa total 3.2 kg dan kedap hingga kedalaman 5 meter serta dapat stabil ke posisi semula dari gerakan roll ketika diberi gangguan dalam waktu 0,297 detik dengan konstanta P sebesar -682.49, konstanta I sebesar -2501.7383, dan konstanta D sebesar -45.7323. Ketiga konstanta ini membantu operator untuk mengontrol prototipe agar mendapatkan gerakan yang lebih baik. Prototipe ini dapat menyala dengan semua sistem bekerja secara maksimal selama 5.1 menit dan mampu menyala minimal selama 34.2 menit ketika sistem dipakai sewajarnya. Prototipe ini dapat menampilkan video maupun gambar secara real time yang dapat dilihat langsung oleh operator pada GCS (Ground Control Station), akan tetapi terjadi beberapa perbedaan dalam pengiriman data video pada resolusi 120p, 240p dan 480p. Pada resolusi 120p tidak mengalami delay, 240p mengalami rata-rata delay 281 ms dan pada resolusi 480p mengalami rata-rata delay 782 ms.

---

ABSTRACTAt this time the development of technology has become more sophisticated. This is indicated by the many robots that have a lot to play role in many activities. The definition of the robot itself is a machine designed to facilitate human work whether it is programmed automatically or directly controlled by humans. Unmanned Control on vehicle rides are one of the example. This unmanned system aims to explore areas that have high risks and dangerous to humans. This system is widely applied both on land vehicles, air and above or below the surface of the water. Vehicle with unmanned systems that are above the surface of the water is called USV (Unmanned Surface Vehicle), UAV (Unmanned Aerial Vehicle) for air vehicle rides, and Underwater ROV (Remotely Operated Vehicle) for vehicle rides under the surface of water. The most developed Underwater ROV category today is the Mini and General categories. This twocategories on average have quite large dimensions and are difficult to move around. Therefore this study aims to make a second prototype of Micro Underwater ROV Class as inspecting the hull of the ship which has a tightness of up to 5 meters, able to maintain its position automatically, able to display vision from the camera in real time and has good maneuverability and affordable prices. This research begins by designing and assembling mechanical and electrical components, designing control and programming systems and algorithms to control prototypes. Then the data is collected through testing sensors, cameras and simulations and performance analysis. This prototype has a total mass of 3.2 kg and is impermeable to a depth of 5 meters and can be stable to its original position from the roll motion when disturbed within 0.297 seconds with a P constant -682.49, a constant of I -2501.7383, and a constant of D -45.7323. These three constants help the operator to control the prototype in order to get better movement. This prototype can be lit with all systems working optimally for 5.1 minutes and able to run for a minimum of 34.2 minutes when the system is used appropriately. This prototype can display video and images in real time that can be seen directly by the operator on the GCS (Ground Control Station), but there are some differences in sending video data at a resolution of 120p, 240p and 480p. At a resolution of 120p there was no delay, 240p had an average delay of 281 ms and at a resolution of 480p had an average delay of 782 ms."

"Perkembangan teknologi mempengaruhi berbagai bidang usaha untuk menerapkan sistem otomasi. Salah satunya adalah industri transportasi yang marak mengembangkan kendaraan otonom atau Autonomous Vehicle (AV). Seiring dengan perkembangan tersebut, penyelenggaraan AV tentu membutuhkan regulasi yang mendukung. Tulisan ini bertujuan untuk mengetahui pelindungan konsumen terhadap pengguna jasa transportasi AV di Indonesia dan bagaimana pertanggungjawaban pelaku usaha terhadap potensi kerugian yang dialami oleh konsumen ketika menggunakan jasa layanan transportasi AV. Tulisan ini menggunakan metodologi hukum Doktrinal, dengan menelaah suatu norma dan penerapan asas hukum, serta pelaksanaan Undang-Undang Nomor 8 Tahun 1999 tentang Perlindungan Konsumen, Undang-Undang Nomor 23 Tahun 2007 tentang Perkeretaapian, Undang-Undang Nomor 22 Tahun 2009 tentang Lalu Lintas dan Angkutan Jalan, Undang-Undang Nomor 11 Tahun 2008 tentang Informasi dan Transaksi Elektronik sebagaimana terakhir kali diubah dengan Undang-Undang Nomor 1 Tahun 2024, serta peraturan terkait lainnya. Walaupun ketentuan mengenai penyelenggaraan, pelindungan hukum, hingga pertanggungjawaban atas kerugian konsumen sebagai pengguna jasa transportasi AV belum diatur secara khusus dalam perundang-undangan di Indonesia, namun adanya sistem otomasi dalam operasional kendaraan sudah disinggung dalam Peraturan Menteri Perhubungan Nomor 18 Tahun 2023 tentang Sertifikasi Kecakapan Awak Sarana Perkeretaapian dan Peraturan Menteri Perhubungan Nomor 76 Tahun 2021 tentang Sistem Manajemen Transportasi Cerdas di Bidang Lalu Lintas dan Angkutan Jalan.

---

Technological developments have influenced various business fields to implement automation systems. One of them is the transportation industry which is rampant in developing Autonomous Vehicles (AV). Along with these developments, the implementation of AV requires supportive regulations. This paper aims to find out consumer protection for AV transportation service users in Indonesia and how business actors are accountable for potential losses experienced by consumers when using AV transportation services. This paper uses a doctrinal legal methodology, by examining a norm and the application of legal principles, as well as the implementation of Law Number 8 of 1999 concerning Consumer Protection, Law Number 23 of 2007 concerning Railways, Law Number 22 of 2009 concerning Road Traffic and Transportation, Law Number 11 of 2008 concerning Information and Electronic Transactions as last amended by Law Number 1 of 2024, and other related regulations. Although provisions regarding the implementation, legal protection, and liability for consumer losses as users of AV transportation services have not been specifically regulated in legislation in Indonesia, the existence of an automation system in vehicle operations has been mentioned in the Regulation of the Minister of Transportation Number 18 of 2023 concerning Certification of Railway Crew Proficiency and Regulation of the Minister of Transportation Number 76 of 2021 concerning Transportation Management Systems Smart in the Field of Traffic and Road Transportation."

"Penelitian ini merupakan pengembangan kedua dari perancangan micro class underater ROV (Remotely Operated Vehicle). Underwater ROV merupakan sebuah wahana yang beroperasi di bawah permukaan air dan dikendalikan oleh remote kontrol. Micro class berarti wahana tersebut berbobot 3 sampai 5 kg. Fokus penelitian ini ada pada pengembangan sistem mekanikal, yaitu desain main body, desain sistem rangka, dan desain sistem thruster. Permodelan desain mekanik menggunakan bantuan software Computer Aided Design (CAD). Sistem mekanikal yang dibuat mengkonsiderasikan konsep positive stability, yaitu kondisi dimana sebuah objek akan selalu kembali kepada kondisi stabil setelah diberi gangguan. Hal ini didapatkan dengan mendesain prototipe yang memiliki titik buoyancy berada diatas titik berat. Pada desain yang dibuat, kondisi positive stability tercapai dengan jarak antar titik 30 mm. Di dalam desain main body ditentukan metode kedap air, yaitu penggunaan o-ring pada tutup main body, dan penggunaan resin serta katalis pada kabel yang terpasang masuk ke dalam main body. Metode kedap air tersebut dilakukan eksperimen pada kolam kedalaman 3 m dan tercapai karakteristik tingkat kedap air yang diinginkan serta memenuhi standar tingkat kedap air untuk underwater ROV, yaitu IP44. Pada desain sistem thruster, ditentukan menggunakan konfigurasi 6 thruster, dengan 4 thruster horizontal dan 2 thruster vertikal, dan dilakukan simulasi menggunakan software Computational Fluid Dynamics (CFD) pada 5 variasi sudut serang (α) dari propeller yang dimodelkan. Simulasi CFD dilakukan untuk mendapatkan thrust yang dihasilkan dan power yang dibutuhkan untuk tiap variasi sudut serang (α) propeller, sehingga dapat memilih sudut serang (α) yang paling optimal yang akan digunakan. Didapatkan sudut serang (α) yang paling optimal pada 40 derajat dengan nilai thrust 2546,84 N dan power yang dibutuhkan sebesar 117,07 kW saat propeller berputar dalam kondisi ideal yang melibatkan faktor drag dan viskos dari fluida dengan kecepatan putar maksimum motor 25590 RPM. Perkembangan lebih jauh dibutuhkan untuk membuktikan secara eksperimental konsep positive stability dan keefektifan penggunaan konfigurasi 6 thruster saat bermanuver di lapangan, serta penambahhan fitur-fitur lainnya.

---

This study is the second prototype development of micro class underwater ROV (Remotely Operated Vehicle). Underwater ROV is a device that operated underwater and controlled by remote control. The term micro class means that the device weight is around 3 to 5 kg. the focus of this study is on the development of a mechanical design system, such as main body design, frame system design, and thruster system design. The prototype is modeled with a Computer-Aided Design (CAD) software. One design consideration in modeling this prototype is positive stability, which is, a condition of an object will always go back to its stable states after force was given. This concept can be achieved by designing the prototype whereas the center of buoyancy is above the center of gravity. This condition was met and validated by CAD software which can locate both centers. In the software stated that the distance of both centers is 30 mm. Then the other design consideration is choosing a method of water tightening on the main body. Using an o-ring around the mouth of the main body and resin and its catalyst for the cable, which penetrates to inside the main body, is proven to be effective in avoiding leakage when submerging the prototype to 3 m depth of water. Water tightness standard rating for underwater ROV is also achieved, which is IP44. Then, configurations of 6 thrusters are chosen for the prototype, where 4 horizontal thrusters, and 2 vertical. This study also conducts an experiment using a simulation with Computational Fluid Dynamics (CFD) software. The purpose of this simulation is to find the most optimal angle of attack (α), in term of thrust generated and power usage, from 5 variant angle of attack (α) propeller. This simulation shows that 40 degrees angle of attack (α) propeller variant is the most optimal, with 2546,84 N thrust and 117,07 kW power is needed when the propeller is rotating at an angular velocity of 25590 RPM, which is the maximum angular velocity can be generated by the motor. Further development is required to validate and prove experimentally the concept of positive stability, and the effectiveness of 6 thruster configuration, also adding another feature to the prototype."

"Penelitian ini dilakukan untuk mengukur kinerja rantai pasok pada perusahaan manufaktur kendaraan komersial di Indonesia, untuk dapat merancang strategi yang dapat meningkatkan kinerja rantai pasok mereka. Metode yang digunakan adalah Supply Chain Operations Reference (SCOR) sebagai kerangka pengukuran kinerja rantai pasok perusahaan. Pengukuran kinerja rantai pasok perlu dilakukan untuk mengetahui kondisi rantai pasok dari suatu perusahaan, yang menjadi titik awal dilakukannya perbaikan. Perbaikan yang dilakukan pada penelitian ini berkaitan dengan permasalahan daya saing perusahaan dan juga permasalahan di lapangan produksi. Tingkat kepentingan atribut kinerja diukur berdasar pembobotan dengan kuesioner oleh beberapa expert. Terdapat 29 indikator kinerja (KPI) yang diukur dan terbagi ke dalam perspektif model SCOR untuk tiap levelnya. Dari hasil pengukuran didapatkan kinerja rantai pasok perusahaan pada tahun 2019 sebesar 81,47% yang menunjukkan kinerja perusahaan berada pada kategori baik dengan warna hijau. Setelah itu setiap KPI dipetakan ke dalam kuadran Importance Performance Analysis (IPA), untuk mendapatkan KPI yang sekiranya memiliki Performance yang belum baik dan memilih Importance yang cukup besar untuk diperbaiki atau di tingkatkan. Dengan menggunakan kuadran IPA didapatkan lima KPI pada rantai pasok perusahaan yang kinerjanya perlu ditingkatkan, maka dari itu diperlukan strategi untuk dapat memperbaiki kinerja tersebut. Dengan dibantu Prioritization Matrix, didapatkan sepuluh strategi yang dapat membantu perusahaan untuk meningkatkan kinerja rantai pasok mereka.

---

This research was conducted to measure supply chain performance in commercial vehicle manufacturing companies in Indonesia. The method used in this research are Supply Chain Operations Reference (SCOR) as a performance measurement framework, and Analytical Hierarchy Process (AHP) method to determine the weight for each performance indicators. The objective of this research is to measure the supply chain performance from the company in 2019 and obtain improvement strategies to improve the overall supply chain performance of the company. There are 29 performance indicators that are measured and divided into SCOR model’s perspectives for each level. The result of the measurement indicates that the performance of supply chain in 2019 is 81,47% which shows the company's performance is in good category. Then, each KPI will be mapped to the Importance Performance Analysis (IPA) quadrant to get which indicators that need to be improved. The proposed strategy is analyzed using prioritization matrix tools. There are ten proposed action plan strategies chosen to improve five KPI based on the Importance Performance Analysis (IPA) which expected to give good impact on the company’s overall supply chain performance improvement.

"

"ABSTRAKSemakin bertambahnya jumlah manusia di dunia semakin meningkatnya juga kebutuhan energi, terbatasnya kebutuhan kesediaan sumber daya energi konvensional membuat berkembangnya penelitian tentang energi terbarukan. Salah satu energi terbarukan yang sedang berkembang ialah mengenai air. Di Indonesia, terdapat banyak sungai dan memiliki iklim hujan yang lumayan bagus untuk mengembangkan energi terbarukan ini. Untuk menciptakan sistem Pembangkit Listrik Tenaga Air PLTA Mikro yang dapat beroperasi pada berbagai kecepatan alir air maka dirancang sistem Otonomus PLTA Mikro.Untuk merancang sistem otonomus tersebut maka digunakan generator induksi catu ganda DFIG dan generator sinkron magnet permanen PMSG . Turbin menggerakkan DFIG dan PMSG yang terpasang dengan perantara rantai dan sproke gear, PMSG akan memberikan tegangan keluarannya sebagai masukan rotor untuk DFIG sehingga sistem generator menjadi sistem otonomus dikarenakan tidak memerlukan sumber daya eksternal. Tegangan listrik yang dihasilkan dari generator dihubungkan dengan Boost Converter dengan tujuan agar sistem memiliki level tegangan keluaran yang stabil dan sesuai dengan tegangan referensi yang diberikan.

---

ABSTRAKThe increasing number of people in the world is also increasing the need for energy, limited availability of conventional energy resources makes the development of research on renewable energy. One of the developing renewable energy is water. In Indonesia, there are many rivers and have a pretty good rainy climate to develop this renewable energy. To create a Micro Hydro Power Plant PLTA System that can operate at various water flow speeds, the Micro Hydro Power Plant System is designed.To design the autonomous system, a dual supply induction generator DFIG and permanent magnet synchronous generator PMSG are used. Turbine drives DFIG and PMSG installed with intermediate chain and sprock gear, PMSG will give its output voltage as rotor input for DFIG so that the generator system becomes autonomous system because it does not require external power source. The voltage generated from the generator is connected to the Boost Converter in order for the system to have a stable output voltage level and in accordance with the reference voltage provided. "

"ABSTRAKPerkembangan teknologi yang semakin hari semakin canggih telah merambah pada dunia wahana kendaraan. Hal ini dibuktikan dengan diterapkannya sistem tanpa awak (Unmanned Control) pada wahana kendaraan. Tujuan diciptakannya sistem tanpa awak yaitu untuk menjelajahi area yang memiliki risiko tinggi atau tidak dapat lagi dijangkau oleh manusia. Untuk wahana kendaraan di bawah permukaan air dengan sistem tanpa awak disebut juga Underwater ROV (Remotely Operated Vehicle). Kategori Underwater ROV yang paling banyak dikembangkan saat ini antara lain kategori Mini dan General. Pada kategori tersebut rata-rata memiliki dimensi yang besar dan berat sehingga cukup sulit untuk dibawa ke mana-mana. Penggunaan Underwater ROV juga akan lebih memudahkan khususnya ketika melakukan pekerjaan inspeksi lambung kapal di bawah permukaan air dan menghindari risiko yang ada. Oleh karena itu penelitian ini mengembangkan prototipe awal Micro Class Underwater ROV yang memiliki ukuran yang kecil, ringan, sistem elektrikal yang ringkas dan murah (low cost) tanpa mengurangi fungsinya sebagai penginspeksi lambung kapal dari desain sampai manufaktur serta menguji performanya yang meliputi kekedapan, kestabilan dan kemampuan geraknya. Penelitian ini dilakukan dengan cara merancang dan merakit komponen mekanikal dan elektrikal, merancang program dan algoritma untuk mengontrol prototipe lalu dilanjutkan dengan pengambilan data dan analisis performa. Prototipe tersebut memiliki tipe closed-frame dengan massa total 3,7 kg dan kedap hingga kedalaman 2,5 meter serta dapat stabil kembali ke posisi semula dalam waktu 1,25 detik ketika diberi gangguan luar. Prototipe tersebut memiliki kecepatan rata-rata gerak maju sebesar 0,31 m/s dan gerak mundur sebesar 0,273 m/s. Kecepatan rata-rata gerak rotasi kiri sebesar 0,378 m/s dan gerak rotasi kanan sebesar 0,401 m/s. Kecepatan rata-rata gerak resurface tanpa throttle pada kedalaman 0,5 meter sebesar 0,188 m/s, kedalaman 0,75 meter sebesar 0,184 m/s dan kedalaman 1 meter sebesar 0,187 m/s. Kecepatan rata-rata gerak resurface dengan throttle pada kedalaman 0,5 meter sebesar 0,351 m/s, kedalaman 0,75 meter sebesar 0,309 m/s dan kedalaman 1 meter adalah sebesar 0,283 m/s. Kecepatan rata-rata gerak dive pada kedalaman 0,5 meter adalah sebesar 0,145 m/s, kedalaman 0,75 meter adalah sebesar 0,138 m/s dan kedalaman 1 meter adalah sebesar 0,151

---

ABSTRACTTechnological developments that are increasingly sophisticated have penetrated the world of vehicle rides. This is evidenced by the implementation of an Unmanned Control system on vehicle rides. The purpose of creating an unmanned system is to explore areas that have high risk or can no longer be reached by humans. For vehicles underwater with an unmanned system called Underwater ROV (Remotely Operated Vehicle). The most developed Underwater ROV categories currently include Mini and General categories. In this category, the dimensions are large and heavy, making it difficult to carry around. The use of Underwater ROV will also make it easier, especially when carrying out inspections of ship hulls below the water surface and avoiding existing risks. Therefore, this study developed an initial prototype of Micro Class Underwater ROV that has a small, lightweight, compact electrical system and low cost without reducing its function as a hull inspector from design to manufacturing as well as testing its performance which includes tightness, stability and mobility. This research was conducted by designing and assembling mechanical and electrical components, designing programs and algorithms to control prototypes and then proceed with data retrieval and performance analysis. The prototype has a closed-frame type with a total mass of 3.7 kg and impermeable to a depth of 2.5 meters and can be stabilized back to its original position in 1.25 seconds when given outside force. The prototype has an average speed of forward motion is 0.31 m/s and a backward motion is 0.273 m/s. The average speed of left rotational motion is 0.378 m/s and right rotational motion is 0.401 m/s. The average speed of resurface motion without throttle at 0.5 meter depth is 0.188 m/s, 0.75 meters depth is 0.184 m/s and 1 meter depth is 0.187 m/s. The average speed of resurface motion with throttle at a depth of 0.5 meters is 0.351 m/s, 0.75 meters depth is 0.309 m/s and 1 meter depth is 0.283 m/s. The average speed of dive motion at a depth of 0.5 meters is 0.145 m/s, a depth of 0.75 meters is 0.138 m/s and a depth of 1 meter is 0.151 m/s.

 

"

"Optimasi desain terhadap kapal hull AUV (Autonomous Underwater Vehicle) merupakan sebuah pengembangan yang berguna bagi Indonesia terutama dalam bidang survei lapangan, pertahanan, dan transportasi kepulauan yang ada di Indonesia. Penelitian ini bertujuan untuk mengurangi gaya hambatan dimunculkan dari badan kapal yang didasari dengan mengimitasi karakteristik dari ikan layar (istiophorus platypterus) yang memiliki keunggulan terhadap karakteristik hidrodinamika yang dimilikinya. Desain tersebut dikembangkan menggunakan ilmu computer aided design dengan algoritma Cox-De Boor dan divalidasi menggunakan NUMECA® dalam komputasi dinamika fluida untuk menganalisa hambatan berdasarkan dari perubahan desain kapal. Adaptasi yang dilakukan dianalisa dengan kecepatan Froude Number sebesar 0.1 hingga 0.7 dengan angle of attack 00, 30, dan 60. Adaptasi ikan layar dan dengan adanya bantuan algortima desain Cox-De Boor membentuk sebuah desain optimal berdasarkan perangkat B-spline dengan perbedaan derajat sebesar 90 hingga 170. Berdasarkan dari hasil yang diperoleh adanya pengurangan hambatan hingga 30% dari gaya hambatan total yang dihasilkan dari desain konvensional kapal AUV umum.

---

Design optimization of AUV (Autonomous Underwater Vehicle) vessels is a valuable development for Indonesia, especially in field surveys, defense, and transportation of the islands in Indonesia. This study aims to reduce the drag force generated from the hull based on imitating the characteristics of the sailfish (Istiophorus platypterus) body shape, which has advantages over its hydrodynamic characteristics. The design was developed using computer-aided design science with the Cox-De Boor algorithm and validated using NUMECA® in computational fluid dynamics to analyze resistance based on changes in ship design. The adaptations were analyzed with Froude Number speeds of 0.1 to 0.7 with angles of attack 00, 30, and 60. Adaptation of sailfish and with the help of the Cox-De Boor design algorithm formed an optimal design based on the B-spline device with a derajat difference of 20 up to 170. Based on the results obtained, there is a reduction in drag of up to 30% of the total drag force resulting from the conventional design of general AUV vessels."