Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Generic Model Based Control (GMBC) mempakan suatu metode kendali adaptif yang menggunakan algoritma genetika dan model maternatika dari plant yang dikendalikan untuk mencari parameter pengendali yang optimal untuk meminimalisasi error antala keluaran plant dengan referensi masukan Pada metode ini, algoritma genetika digunakan untuk menala parameter pengendali sehingga mampu beradaptasi dengan keadaan operasi plant pada saat itu. Sistem lengan robot planar dua link merupakan sistem multi-input multi-output (MIMO) yang nonlinier serta memiliki parameter yang berubah terhadap waktu sehingga sangat kompleks dilihat dari sudut pandeng sistem kendali. Pada pengendali an sistem lengan robot dengan GMBC ini digunakan dua buah pengendali PID, masing- masing untuk sendi pertama dan sendi kedua. Parameter pengendali tersebut ditala oleh algoritma dan diperbaharui nilainya setiap waklu update. Pengendalian dengan GMBC ini dimaksudkan agar pengendali PID dapat beradaptasi dengan baik sehingga sistem lengan robot mempunyai keluaran yang memenuhi spesifikasi yang diinginkan, yaitu dengan settling time yang cepat dan steaafy stare error yang minimal. Sirnulasi pengendalian posisi lengan robot planar dua link ini dilakukan dengan software Matlab versi 5.3. Pada simulasi pengendalian dengan GMBC dilalcukan tiga macam uji coba. Pada uji coba pertama dan kedua, parameter link pertama sama dengan parameter link kedua dimana pada uji coba pertama parameter model sama dengan parameter plant, sedangkan pada uji coba kedua parameter model berbeda dengan parameter plant. Pada uji coba ketiga, parameter link pertama berbeda dengan parameter link kedua dimana parameter model sama dengan parameter plant. Dari hasil simulasi terlihat bahwa dengan proses adaptasi tersebut dapat diperoleh keluaran yang dapat mengikuti referensi masukan dengan spesitilrasi tanggapan waktu seperti yang diinginkan."

"Kebutuhan pelumas terus meningkat Namun saat ini ketersediaan minyak bumi semakin menipis karena kebutuhan yang terus meningkat. Selain itu, pelumas berbahan dasar minyak bumi memiliki pengaruh negatif terhadap lingkungan karena memiliki sifat yang negatif diantaranya adalah non-renewable, tidak ramah lingkungan dan beracun. Pelumas sintetis merupakan bahan kimia dengan karakteristik lebih baik dibandingkan pelumas mineral dan nabati. Pelumas sintetik terbentuk dari senyawa kimia dengan spesifikasi berkualitas dan dirancang melalui proses sintetik untuk mendapatkan pelumas dengan karakteristik yang spesifik dan sesuai yang diinginkan. Sintesis Pelumas Berbasis Ester dapat dilakukan dengan proses oligomerisasi, esterifikasi dan separasi. Penelitian ini akan menjelaskan mengenai sistem pengendalian proses separasi pada perancangan pabrik Pelumas Berbasis Ester untuk menjaga kestabilan proses produksi pada sebuah pabrik. Pada penelitian ini proses yang akan dikendalikan adalah proses separasi asam n-heptanoat untuk mendaur ulang zat antara yang digunakan untuk memproduksi senyawa Pelumas Berbasis Ester. Pengendalian yang digunakan adalah pengendalian Proporsional Integral (PI) dengan menggunakan metode Ziegler Nichols, Lopez dan Autotuner. Parameter kinerja pengendali yang diperhitungkan menggunakan metode IAE (Integral Absolute Error), ISE (Integral Squared Error) dan ITAE. (Integral of Time Multiplied by Absolute Error). Pada penelitian ini penyetelan pengendalian optimum dicapai dengan menggunakan metode Autotuner dan root mean squared (RMS) terendah didapatkan dengan metode Solver.

---

The need for lubricants continues to increase. However, currently the availability of petroleum is dwindling due to the ever-increasing need. In addition, petroleum-based lubricants have a negative impact on the environment because they have negative properties, including non-renewable, not environmentally friendly and toxic. Synthetic lubricants are chemicals with better characteristics than mineral and vegetable lubricants. Synthetic lubricants are formed from chemical compounds with quality specifications and are designed through a synthetic process to obtain lubricants with specific and desired characteristics. Synthesis of Ester Based Lubricants can be carried out by oligomerization, esterification and separation processes. This study will explain the separation process control system in the design of an Ester-Based Lubricant factory to maintain the stability of the production process in a factory. In this study the process to be controlled is the n-heptanoic acid separation process to recycle the intermediates used to produce Ester-Based Lubricant compounds. The control used is the Integral Proportional (PI) control using the Ziegler Nichols, Lopez and Autotuner methods. The controller performance parameters are calculated using the IAE (Integral Absolute Error), ISE (Integral Squared Error) and ITAE methods. (Integral of Time Multiplied by Absolute Error). In this study the optimum control setting was achieved by using the Autotuner method and the lowest root mean squared (RMS) was obtained by the Solver method."

"Pada skripsi ini akan dirancang suatu sistem pengendalian posisi robot berdasarkan pengendali logika fuzzy dengan mouse komputer sebagai sensor posisi. Perangkat sensor yang digunakan adalah wireless optical mouse yang dipasangkan pada rancang bangun robot yang digunakan. Sesuai dengan waktu cuplik yang telah ditentukan, komputer akan menerima data-data hasil cuplikan berupa koordinat kartesian (x, y) dari mouse tersebut. Pengendalian posisi robot didasarkan pada error yang dihasilkan antara data-data yang berasal dari mouse sebagai titik keberadaan robot dan titik acuan atau way- point yang telah didefinisikan terlebih dahulu sebagai nilai set-point. Digunakan dua buah pengendali berbasis logika fuzzy yaitu pengendali "fuzzy jarak" dan pengendali "fuzzy belok”. Pengendali "fuzzy jarak” digunakan untuk menghasilkan tegangan terminal basis V1-basis yang sama antara motor kiri dan motor kanan. Variansi keluaran pengendali ini didasarkan oleh selisih jarak yang dihasilkan oleh titik acuan dengan titik keberadaan robot. Pengendali "fuzzy belok" digunakan untuk menghasilkan tegangan terminal kiri dan kanan V1-left dan V1-right untuk memenuhi kriteria belok yang dilakukan. Teknik berbelok yang digunakan pada robot adalah dengan perbedaan kecepatan putaran antara roda kiri dan roda kanan variansi keluaran fuzzy ini didasarkan oleh selisih sudut yang dihasilkan oleh titik acuan dengan titik keberadaan robot. Dilakukan pula serangkaian simulasi dan uji coba untuk melihat kinerja dari sistem pengendalian posisi robot yang telah dirancang. Dimulai dengan pengujian terhadap komponen-komponen penyusunnya sampai pada pengujian sistem secara keseluruhan."

"Dalam skripsi ini akan dijelaskan model dinamik robot beroda dengan kemudi differensial yang dikendalikan dengan pengendali fuzzy. Pengendaii fuzzy menggunakan dua kumpulan aturan pengambil keputusan yang disebut behavior (behavior penghindaran halangan dan behavior pencapaian tujuan). Behavior pencapaian tujuan akan dilaksanakan bila sensor tidak mendeteksi halangan atau bila titik tujuan lebih dekat dibanding jarak halangan yang terdeteksi. Seiain kondisi tersebut diatas maka behavior penghindaran halangan yang akan dijalankan. Komponen-komponen yang dipergunakan dalam membentuk pengendalian tersebut dikelompokkan menjadi dua bagian, yakni masukan yang terdiri dari jarak terdekat pengukuran halangan oleh sensor, posisi tujuan relalif terhadap sudut heading robot dan jarak tujuan. Sedangkan keluaran adaiah beda tegangan begi motor penggerak roda robot. Pengendali fuzzy yang terdiri dari gabungan dua behavior ini membentuk 66 aturan. Pada simulasi, kecepatan diasumsikan tetap dan jarak maksimum pengukuran sensor adalah 2 meter. Pada bagian akhir akan diberikan algoritrna progam simulasi dan hasil-hasil simulasi pada beberapa kondisi untuk menunjukkan kinerja sistem."

"ABSTRAKDi Negara berkembang seperti Indonesia kegagalan dalam mengelola proyek konstruksi pada umumnyadisebabkan oleh buruknya proses pengendalian dan pengawasan tidak berjalan sebagaimana mestinya,sehingga sering ada kesalahan, keterlambatan dan pembengkakan biaya (cost overrun) proyek.Disamping itu kelemahan lainnya adalah kurang dokumentasi pengalaman, sehingga kurangmemperhatikan risiko-risiko yang akan terjadi. Dan hal yang penting Iainnya dan perlu mendapatperhatian serius adalah kurang adaptif dengan perkembangan teknologi informasi serta kesalahan danketerlambatan dalam pengambilan keputusan. Dari permasalahan tersebut khususnya buruknya dalamproses pengendalian dan pengawasan pelaksanaan proyek akan menjadi sumber risiko dalam aspekmanajemen pelaksanaan yang mengakibatkan teriadinya cost overrun pada biaya pelaksanaankhususnya pada biaya tenaga kerja, alat, material, sub kontraktor dan overhead lapangan. Kelemahandalam kurang dokumentasi pengalaman menyebabkan tidak adanya dokumentasi lessons learnedcorrective action yang dapat digunakan untuk mengantisipasi jika terjadi risiko yang dikenali,Kelemahan lainnya yaitu kurang adaptif dengan perkembangan teknologi informasi dan keterlambatandalam pengambilan keputusan mengakibatkan proses pengambilan keputusan tidak berjalan secaracepat dan efektif. Dokumentasi Lessons Learned Corrective Action adalah suatu komponen umpanbalik yang penting dalam usaha perbaikan atau peningkatan kinerja (performance) yang berkelanjutandalam System atau proses pengendalian biaya proyek. Perencanaan sebuah Lessons Learned yangterprogram akan terpenuhi jika pengembangannya mengikuti alur proses pengendalian biaya proyekyaitu dari tahap Measuring , Evaluating dan Connective- Actions. Berbagi Corrective Actions dalamproses pengendalian biaya langsung proyek dapat diperoleh dari berbagai laporan-laporan proyekterdahulu dan juga dari para Pakar dibidangnya. Mengembangkan dan memanage tindakan korektif(Corrective Actions) yang berhubungan dengan Lessons Learned secara proaktif akan mengurangirisiko dan juga meningkatkan efektivitas dan efisiensi biaya serta dapat membantu mencegahterulangnya kembali peristiwa yang tidak diinginkan. Tujuan dari penelitian ini adalah dalam lingkup proses pengendalian biaya proyek yang difokuskansecara langsung kepada masalah penyimpangan atau pembengkakan biaya proyek (Project CastOverrun), khususnya biaya langsung proyek konstruksi bangunan gedung yang terdiri dari biayaTenaga Kerja, Alat Material, Subkontraktor dan Overhead lapangan berikut dampak, penyebab dantindakan koreksi (Corrective Actions) yang diperlukan. Pengendalian biaya tahap pelaksanaankonstruksi ini dilakukan dalam rangka memilih tindakan koreksi (Corrective Actions) yang efektifguna mencegah terjadinya penyimpangan biaya dan mempunyai peluang cukup besar dalam usahameningkatkan kinerja biaya proyek. Dimana pemilihan tindakan koreksi yang diperlukan tersebutdilakukan dengan system yang iterative dengan bantuan program yang berbasis cost control theory danpractice. Metode penelitian yang diterapkan dalam penelitian ini adalah metode survey, dimana instrumentpenelitiannya berupa kuisioner yang digunakan untuk wawancara terstruktur kepada pakar khususnyadibidang konstruksi Bangunan Gedung dan para pelaksana proyek konstruksi. Adapun metode analisayang digunakan adalah metode AHF, statistic dan simulasi. Untuk mengembangkan system dalampenelitian ini digunakan Ekspert system sebagai system pendukung keputusan yang berbasis costcontrol theory dan practice. Dari penelitian ini telah dihasilkan 256 Dampak yang bersumber dari 270 Penyebab yang terdiri dari;67 Dampak dengan 52 penyebab pada biaya alat, sebanyak 58 dampak dengan 57 penyebab pada biayamaterial, 48 dampak dengan 70 penyebab pada biaya tenaga kerja, 31 dampak dengan 48 penyebabpada biaya subkontraktor dan 52 dampak dengan 43 penyebab untuk biaya overhead Iapangan. Untukmengantisipasi sumber risiko yang telah ditemukenali diatas telah dihasilkan 581 tindakan koreksiberikut dengan model probabilitas tingkat keberhasilannya, yang masing-masing untuk mengantisipasisumber risiko pada biaya alat sebanyak 104 tindakan koreksi, untuk biaya material114 tindakankoreksi, untuk biaya tenaga kerja sebanyak 149 tindakan koreksi, untuk biaya subkontraktor 94 mengantisipasi sumber risiko pada biaya alat sebanyak 104 tindakan koreksi, untuk biaya material 114tindakan koreksi, untuk biaya tenaga kerja sebanyak 149 tindakan koreksi, untuk biaya subkontraktor94 tindakan koreksi dan terakhir untuk biaya overhead lapangan sebanyak 120 buah tindakan koreksi.Penelitian ini telah dibuat suatu system pengendalian biaya proyek dengan nama Program KnowledgeBase Lessons Learned Corrective Actions Sebagai System Pendukung Keputusan yang berbasisExpert System, Cost Control Theory and Practice atau lebih dikenal dengan nama Expert CorrectiveAction.

---

AbstractFailure in construction project management in developing countries such as Indonesia is caused by badcontrolling process and lack of supervision. lt leads to fault of works, delays and project cost overrun.Other weakness factor is lack of experience documentations that leads to inattention to potential risks.Condition of less adaptive to infomation technology development that leads to faults and delays indecision making is also important factor that needs serious attention. Those problems especially badcontrolling and monitoring process of project implementation are becoming risk sources inimplementation management. It leads to cost overrun of implementation cost especially on elements oflabor cost, equipment cost, material cost, sub-contracting cost and field overhead cost. Weakness oflack of experience documentations leads to inavailibility of documentations of lessons learnedcorrective actions that can be used to anticipate identified potential risks. Other weakness factors arecondition of less adaptive to information technology development and delays in decision making thatcause process of decision making does not works in efficient and effective way. Documentation oflessons learned corrective action is an important feed back component to sustainable effort of remedialand improvement of performance of the project cost control system. Planning of programmed lessonsteamed is fulfilled only if its development follows the path of project cost control process that startedfrom phase of measuring, evaluating and corrective actions. Various -corrective actions in controllingprocess of project direct cost can be gathered from historical project reports and also from experts?opinions. Developing and managing corrective actions related to lessons learned in proactive mannerwill minimize risks and improve level of effectiveness and efficiency of cost. It also prevents unwantedevents to reoccur. Goal of this research is in area of project cost controlling that focused directly on problems of deviationor project cost overrun, specifically on direct cost of building construction project, which consist of:labor cost equipment cost, material cost, sub-contracting cost and field overhead cost. It also includeseffect, cause and needed corrective actions. Cost control in implementation phase of construction istaken in order to determine corrective actions that have effectiveness to prevent cost deviation tohappen. It also provides chances in order to improve cost performance of construction project. Whereasdetermination of needed corrective actions is pursued an iterative system using program based on costcontrol theory and practice. Research method applied in this research was survey method using questionnaire as the researchinstruments to do the structured interviews with experts of building construction and practitioners ofconstruction projects. As for the analysis methods used in this research were: AHP, statistics andsimulation. Expert system was also used inthis research in order to develop Decision Support System(DSS) based on cost control theory and practice. Overall risk sources that also identified in this research are amounted of 256 (two hundred and fivetysix) effects that are sourced from 270 (two hundred and seventy) causes. Those consist of 67 (sixtyseven) effects with 52 (fifty two) causes on equipment cost, 58 (fifty eight) effects with 57 (fifty seven)causes on material cost, 48 (forty eight) effects with 70 (seventy) muses on labor cost, 31 (thirty one)effects with 48 (forty eight) causes on subcontracting cost and 52 (fifty two) effects with 43 (fortythree) causes on field overhead cost. There are 581 (live hundred and eighty one) corrective actionscomplete with probability model of success level resulted in order to anticipate identified risk sources.Those consist of 104 (one hundred and four) corrective actions on material cost, 114 (one hundred andfourteen) corrective actions on material cost, 149 (one hundred and forty nine) corrective actions onlabor cost, 94 (ninety four) corrective actions on sub-contracting cost and 120 (one hundred and twenty)corrective actions on field overhead cost. This research also develop a project cost control systemnamed Program of Knowledge Based Lssous Learned Corrective Actions as Decision SupportSystem based on expert system, cost control theory and practice or well known as Expert CorrectiveAction."

"Di Negara berkembang seperti Indonesia kegagalan dalam mengelola proyek konstruksi pada umumnyadisebabkan oleh buruknya proses pengendalian dan pengawasan tidak berjalan sebagaimana mestinya,sehingga sering ada kesalahan, keterlambatan dan pembengkakan biaya (cost overrun) proyek.Disamping itu kelemahan lainnya adalah kurang dokumentasi pengalaman, sehingga kurangmemperhatikan risiko-risiko yang akan terjadi. Dan hal yang penting Iainnya dan perlu mendapatperhatian serius adalah kurang adaptif dengan perkembangan teknologi informasi serta kesalahan danketerlambatan dalam pengambilan keputusan. Dari permasalahan tersebut khususnya buruknya dalamproses pengendalian dan pengawasan pelaksanaan proyek akan menjadi sumber risiko dalam aspekmanajemen pelaksanaan yang mengakibatkan teriadinya cost overrun pada biaya pelaksanaankhususnya pada biaya tenaga kerja, alat, material, sub kontraktor dan overhead lapangan. Kelemahandalam kurang dokumentasi pengalaman menyebabkan tidak adanya dokumentasi lessons learnedcorrective action yang dapat digunakan untuk mengantisipasi jika terjadi risiko yang dikenali,Kelemahan lainnya yaitu kurang adaptif dengan perkembangan teknologi informasi dan keterlambatandalam pengambilan keputusan mengakibatkan proses pengambilan keputusan tidak berjalan secaracepat dan efektif. Dokumentasi Lessons Learned Corrective Action adalah suatu komponen umpanbalik yang penting dalam usaha perbaikan atau peningkatan kinerja (performance) yang berkelanjutandalam System atau proses pengendalian biaya proyek. Perencanaan sebuah Lessons Learned yangterprogram akan terpenuhi jika pengembangannya mengikuti alur proses pengendalian biaya proyekyaitu dari tahap Measuring , Evaluating dan Connective- Actions. Berbagi Corrective Actions dalamproses pengendalian biaya langsung proyek dapat diperoleh dari berbagai laporan-laporan proyekterdahulu dan juga dari para Pakar dibidangnya. Mengembangkan dan memanage tindakan korektif(Corrective Actions) yang berhubungan dengan Lessons Learned secara proaktif akan mengurangirisiko dan juga meningkatkan efektivitas dan efisiensi biaya serta dapat membantu mencegahterulangnya kembali peristiwa yang tidak diinginkan. Tujuan dari penelitian ini adalah dalam lingkup proses pengendalian biaya proyek yang difokuskansecara langsung kepada masalah penyimpangan atau pembengkakan biaya proyek (Project CastOverrun), khususnya biaya langsung proyek konstruksi bangunan gedung yang terdiri dari biayaTenaga Kerja, Alat Material, Subkontraktor dan Overhead lapangan berikut dampak, penyebab dantindakan koreksi (Corrective Actions) yang diperlukan. Pengendalian biaya tahap pelaksanaankonstruksi ini dilakukan dalam rangka memilih tindakan koreksi (Corrective Actions) yang efektifguna mencegah terjadinya penyimpangan biaya dan mempunyai peluang cukup besar dalam usahameningkatkan kinerja biaya proyek. Dimana pemilihan tindakan koreksi yang diperlukan tersebutdilakukan dengan system yang iterative dengan bantuan program yang berbasis cost control theory danpractice. Metode penelitian yang diterapkan dalam penelitian ini adalah metode survey, dimana instrumentpenelitiannya berupa kuisioner yang digunakan untuk wawancara terstruktur kepada pakar khususnyadibidang konstruksi Bangunan Gedung dan para pelaksana proyek konstruksi. Adapun metode analisayang digunakan adalah metode AHF, statistic dan simulasi. Untuk mengembangkan system dalampenelitian ini digunakan Ekspert system sebagai system pendukung keputusan yang berbasis costcontrol theory dan practice. Dari penelitian ini telah dihasilkan 256 Dampak yang bersumber dari 270 Penyebab yang terdiri dari;67 Dampak dengan 52 penyebab pada biaya alat, sebanyak 58 dampak dengan 57 penyebab pada biayamaterial, 48 dampak dengan 70 penyebab pada biaya tenaga kerja, 31 dampak dengan 48 penyebabpada biaya subkontraktor dan 52 dampak dengan 43 penyebab untuk biaya overhead Iapangan. Untukmengantisipasi sumber risiko yang telah ditemukenali diatas telah dihasilkan 581 tindakan koreksiberikut dengan model probabilitas tingkat keberhasilannya, yang masing-masing untuk mengantisipasisumber risiko pada biaya alat sebanyak 104 tindakan koreksi, untuk biaya material114 tindakankoreksi, untuk biaya tenaga kerja sebanyak 149 tindakan koreksi, untuk biaya subkontraktor 94 mengantisipasi sumber risiko pada biaya alat sebanyak 104 tindakan koreksi, untuk biaya material 114tindakan koreksi, untuk biaya tenaga kerja sebanyak 149 tindakan koreksi, untuk biaya subkontraktor94 tindakan koreksi dan terakhir untuk biaya overhead lapangan sebanyak 120 buah tindakan koreksi.Penelitian ini telah dibuat suatu system pengendalian biaya proyek dengan nama Program KnowledgeBase Lessons Learned Corrective Actions Sebagai System Pendukung Keputusan yang berbasisExpert System, Cost Control Theory and Practice atau lebih dikenal dengan nama Expert CorrectiveAction.

---

AbstractFailure in construction project management in developing countries such as Indonesia is caused by badcontrolling process and lack of supervision. lt leads to fault of works, delays and project cost overrun.Other weakness factor is lack of experience documentations that leads to inattention to potential risks.Condition of less adaptive to infomation technology development that leads to faults and delays indecision making is also important factor that needs serious attention. Those problems especially badcontrolling and monitoring process of project implementation are becoming risk sources inimplementation management. It leads to cost overrun of implementation cost especially on elements oflabor cost, equipment cost, material cost, sub-contracting cost and field overhead cost. Weakness oflack of experience documentations leads to inavailibility of documentations of lessons learnedcorrective actions that can be used to anticipate identified potential risks. Other weakness factors arecondition of less adaptive to information technology development and delays in decision making thatcause process of decision making does not works in efficient and effective way. Documentation oflessons learned corrective action is an important feed back component to sustainable effort of remedialand improvement of performance of the project cost control system. Planning of programmed lessonsteamed is fulfilled only if its development follows the path of project cost control process that startedfrom phase of measuring, evaluating and corrective actions. Various -corrective actions in controllingprocess of project direct cost can be gathered from historical project reports and also from experts?opinions. Developing and managing corrective actions related to lessons learned in proactive mannerwill minimize risks and improve level of effectiveness and efficiency of cost. It also prevents unwantedevents to reoccur. Goal of this research is in area of project cost controlling that focused directly on problems of deviationor project cost overrun, specifically on direct cost of building construction project, which consist of:labor cost equipment cost, material cost, sub-contracting cost and field overhead cost. It also includeseffect, cause and needed corrective actions. Cost control in implementation phase of construction istaken in order to determine corrective actions that have effectiveness to prevent cost deviation tohappen. It also provides chances in order to improve cost performance of construction project. Whereasdetermination of needed corrective actions is pursued an iterative system using program based on costcontrol theory and practice. Research method applied in this research was survey method using questionnaire as the researchinstruments to do the structured interviews with experts of building construction and practitioners ofconstruction projects. As for the analysis methods used in this research were: AHP, statistics andsimulation. Expert system was also used inthis research in order to develop Decision Support System(DSS) based on cost control theory and practice. Overall risk sources that also identified in this research are amounted of 256 (two hundred and fivetysix) effects that are sourced from 270 (two hundred and seventy) causes. Those consist of 67 (sixtyseven) effects with 52 (fifty two) causes on equipment cost, 58 (fifty eight) effects with 57 (fifty seven)causes on material cost, 48 (forty eight) effects with 70 (seventy) muses on labor cost, 31 (thirty one)effects with 48 (forty eight) causes on subcontracting cost and 52 (fifty two) effects with 43 (fortythree) causes on field overhead cost. There are 581 (live hundred and eighty one) corrective actionscomplete with probability model of success level resulted in order to anticipate identified risk sources.Those consist of 104 (one hundred and four) corrective actions on material cost, 114 (one hundred andfourteen) corrective actions on material cost, 149 (one hundred and forty nine) corrective actions onlabor cost, 94 (ninety four) corrective actions on sub-contracting cost and 120 (one hundred and twenty)corrective actions on field overhead cost. This research also develop a project cost control systemnamed Program of Knowledge Based Lssous Learned Corrective Actions as Decision SupportSystem based on expert system, cost control theory and practice or well known as Expert CorrectiveAction."

"Robotika telah menjadi hal yang sangat penting di dalam dunia industri belakangan ini. Di dunia industri sendiri banyak pabrik-pabrik yang telah menerapkan otomasi dalam proses produksi untuk meningkatkan produktivitas perusahaan. Agar dapat diterapkan dengan baik, suatu robot harus dapat dikendalikan secara baik juga Skripsi ini difokuskan untuk membahas tentang pengendalian posisi pada robot lengan manipulator lima sendi buatan Mitsubishi dengan model Movemaster RVM1. Pengendalian dilakukan terhadap posisi angular motor tiap-tiap sendi dari robot lengan manipulator tersebut. Metode yang digunakan adalah metode Proportional Integral (PI) di mana robot lengan manipulator dihubungkan ke komputer yang menjalankan MATLAB_ dengan perangkat keras untuk interfacing yang dibuat sendiri. Skripsi ini juga membahas analisa kinematika pada robot lengan Mitsubishi Movemaster RV-M1. Analisa kinematika yang dibahas meliputi penurunan persamaan kinematika maju dan penerapan algoritma kinematika mundur dengan metode pseudoinvers. Sistem yang telah dibuat kemudian diuji responnya terhadap masukan berupa fungsi step, dan juga diuji kemampuannya untuk mengikuti masukan berupa trayektori.

---

Lately robotics has become a very important thing in industry. The industry have already implemented otomation in their production process in order to increase their productivity. A robot requires a control system so that it can be implemented effectively. This final-year project discusses about designing and building a pc-based controller for an articulated-arm-manipulator robot Mitsubishi RV-M1. The controller was made to control the angular position of all robot joints. Controlling method which was used here is Proportional Integral (PI) method. The robot was connected to a computer running MATLAB_ through a self-made interfacing device. This final-year project also contains kinematics analysis of an articulated-armmanipulator robot Mitsubishi RV-M1, including derivation of its forward kinematics equations and implementation of pseudo inverse algorithm in order to solve its inverse kinematics problem. After that, the robot underwent some tests and then the results were analysed in order to determine how good its response to unit-step and trajectory inputs."