Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"ABSTRAKTesis ini membahas tentang perancangan kendali sistem gerak rotasi quadrotor menggunakan linear quadratic gaussian (LQG) dan simulasi digunakan untuk memverikasi kinerja pengendali. Tujuan dari perancangan adalah mengendalikan sudut roll, pitch dan yaw yang terdapat noise dan disturbance. Parameter model quadrotor diambil dari quadrotor OS4 yang dikembangkan oleh Ecole Polytechnique Federale de Lausanne (EPFL). Model quadrotor yang dipakai merupakan model MIMO dengan empat masukan yaitu kecepatan keempat rotor quadrotor dan enam keluaran yaitu sudut roll, pitch, yaw dan kecepatan sudut roll, pitch dan yaw. Perancangan kendali dilakukan dengan mendesain gain feedback regulator, estimator atau observer untuk mengestimasi variabel keadaan yang tidak terukur dari keluaran yang terukur dan pre-kompensator pada masukan referensi. Kinerja kontrol LQG diuji menggunakan simulasi. Dengan menggunakan perkiraan matriks Q dan R, pengendali yang dirancang telah menunjukan kinerja yang baik.

---

ABSTRACT

This thesis discusses the design of rotational motion quadrotor control systems using Linear Quadratic Gaussian (LQG) method and simulation verifiying the performance of the controller. The objective of design is to regulate roll, pitch and yaw angles in the existing of noise and disturbance. Quadrotor model parameters are from OS4 developed by Ecole Polytechnique federales de Lausanne (EPFL). Quadrotor model is MIMO with four inputs namely the speed four-rotor of quadrotor and six outputs namely the rotation angles roll, pitch, yaw and angular velocity of roll, pitch, and yaw. The control design is done by designing the feedback gain regulator, estimator or observer to estimate unmeasured state variables from the measured output, and design a pre-compensator input reference. LQG control performance is tested using simulations. By using approximate matrix Q dan R, the proposed controller have shown good performance."

"PT Pauwels Trafo merupakan salah satu perusahaan produsen transformer daya dimana pada awal berdirinya perusahaan ini, kegiatan merancang suatu transformer adalah dengan menggunakan alat bantu manual berupa meja gambar yang kemudian sistem desain tersebut berkembang menggunakan teknologi komputer dengan software Autocad 2D. Mulanya dengan menggunakan kedua hal diatas masih cukup efektif dalam merancang suatu produk. Tetapi seiring dengan permintaan dari pelanggan yang terus meningkat dan kemajuan teknologi yang cukup pesat, maka dibutuhkan perbaikan atau pengembangan (improvement) dari proses desain transformer.Perancangan sistem clamping transformer merupakan salah satu proses perancangan mekanikal transformer, dimana pada tahap desain ini dilakukan perubahan dan perbaikan sistem perancangan yaitu dengan otomatisasi perancangan konstruksi menggunakan analisa perhitungan kekuatan bahan. Dalam hal ini otomasi desain berbasis pada desain template model 3D menggunakan software Solidworks dengan aplikasi API (Aplication Programming Interface).Dengan perbaikan dan perubahan sistem perancangan diharapkan dalam desain transformer khususnya perancangan clamping transformer menjadi mudah dilakdan mengalami kenaikan nilai efesiensi sebesar 20%. Sehingga menghasilkan produk transformer yang optimal dari segi kekuatan clamping dan dapat memenuhi seluruh permintaan pelanggan produk transformer dan bersaing dengan kompetitor pabrikan transformer lainnya.

---

PT Pauwels Trafo is one of transformer company in Indonesia. PT Pauwels Trafo using manual tool such as drawing table to design its transformer when it was founded. PT Pauwels Trafo improved its designing system by using computer technology named Autocad software. Using both drawing table and Autocad 2D to design a product were still effective at the beginning. But during the increasing of customer demand and innovation in technology, PT Pauwels Trafo needed to make some modification or improvement to design a transformer.

Clamping system design of transformer is one of a mechanical transformer design process. At this level, transformer design system needs to make some changes and modification by automation construction design using mechanical calculation analytic. This automation design system based on 3D model of template design by using Solidworks software with API (Application Programming Interface).

With all changes and modification in transformer design system, hopefully can force the mechanical design process especially the transformer clamping design to become more effective and efficient. By produce an effective and optimal transformer, PT Pauwels Trafo can afford all customer demand and also can compete with others transformer company."

"Identifikasi sistem dinamik merupakan tahapan awal dalam melakukan perancangan algoritma kendali pada suatu sistem dinamik. Namun, pada sistem dinamik yang multivariabel, tidak linier dan kopling tinggi-seperti pada misil AIM-9L Sidewinder-identifikasi sistem dinamik umumnya akan gagal dan sering terjadi simplifikasi pada sistem yang diidentifikasi, seperti dekopling dan linearisasi sistem. Pada penelitian ini, identifikasi sistem dinamik misil dilakukan dengan menggunakan algoritma artificial neural network dengan harapan karakteristik sistem dinamik tetap terjaga dengan baik. Penerbangan misil dilakukan dengan menggunakan simulator X-Plane dan akuisisi data penerbangannya dilakukan menggunakan bahasa pemrogramman python. Penerbangan dilakukan dengan sinyal referensi swept-sine dan zig-zag untuk mancakup banyak kemungkinan penerbangan misil. Hasilnya, artificial neural networks dapat melakukan pemetaan pola sistem dinamik misil dengan standardized MSE 7.155x10^(-2).

---

Dynamical system identification is the very first step in designing a control algorithm on a dynamic system. However, in the multivariate, nonlinear and coupled dynamical system-like the AIM-9L Sidewinder missile-dynamical system identifications are often failed and oversimplified the dynamical system, such as decoupling and linearization. In this research, system identification is done by using artificial neural networks algorithm with expectations that its characteristics will be maintained well. The missile flights are done by using the X-Plane flight simulator and the acquisition process is done by using python language. The flights use swept sine and zig-zag references to cover lots of missile flight conditions possibility. As a result, artificial neural networks can do missile dynamical pattern mapping with 7.155x10^(-2) standardized mean squared errors."

"ABSTRAKPada era digital saat ini, penggunaan teknologi sudah menglobal, bertukar data merupakan hal yang biasa dan mudah dilakukan sehingga data rentan terhadap penyerangan atau manipulasi dari pihak yang tidak bertanggung jawab. Salah satu jenis data yang rentan terhadap penyerangan ini adalah suara digital. Sehingga, diperlukan suatu metode pengamanan data yang kuat dan cepat. Salah satu metode pengamanan yang memenuhi semua kriteria tersebut adalah pengamanan data menggunakan fungsi chaos. Fungsi chaos yang digunakan pada penelitian ini adalah fungsi Normalized Complex Quadratic Map NCQM . Fungsi NCQM memiliki kelebihan yaitu dijamin bersifat chaos ketika parameter fungsinya memiliki nilai absolut yang lebih kecil dari satu. Barisan kunci yang dibangkitkan dengan fungsi NCQM lolos semua 15 uji NIST, hal ini berarti pembangkitan barisan kunci key stream dari fungsi NCQM ini terbukti bersifat acak random . Selain itu, hasil sampel-sampel dari suara digital yang telah terenkripsi ketika diuji dengan histogram dan uji Goodness of Fit terbukti uniform sehingga pengamanan suara digital dengan metode ini kebal terhadap frequency analysis attack. Ruang kunci yang dihasilkan dari metode ini sangat besar yaitu 9,1 1046 untuk kemungkinan kunci pada fungsi NCQM tunggal, dan 3,8 10109 untuk NCQM ganda , sehingga metode ini juga kebal terhadap brute force attack.

---

ABSTRAKIn this digital era, technology usage has been globalized in which data exchange is common and easy to do, it is vulnerable to be attacked and manipulated from unauthorized parties. One data type that is vulnerable to attack is digital audio. So, we need data security method that secure and fast. One of the methods that match all of those criteria is data security using ldquo chaos rdquo function. ldquo Chaos rdquo function that is used in this research is Normalized Complex Quadratic Map NCQM . NCQM function has advantages that are guaranteed to be ldquo chaos rdquo when the function parameter has absolute value less than one. The key stream that is generated using this NCQM functions passed all 15 NIST tests, this means that the key stream generated by NCQM proved to be random. In addition, samples of encrypted digital sound when tested using histogram and Goodness of Fit test are proved to be uniform so this digital audio security using this method is immune to frequency analysis attack. The key space that is generated from this method is very huge approximately 9,1 1046 possible keys for single NCQM function, and approximately 3,8 10109 for multiple NCQM function , therefore this method is also immune against brute force attack."

"ABSTRAKGempa bumi merupakan gejala fisik yang disebabkan oleh fenomena alam yang tidak dapat dihindari. Terjadinya gempa bumi membawa banyak korban jiwa dan harta benda. Karena sifat gempa bumi yang memgikan itu khususnya bagi bangunan, harus diatasi dengan perencanaan struktur bangunan yang tahan terhadap efek destruktif gempa tersebut. Pada awalnya perencanaan bangunan tahan gempa mengandalkan kekakuan dan kekuatan struktur. Selanjutnya dikembangkan metode yang mengandalkan daktilitas struktur yang dikenal sebagai Desain Kapasitas. Perkembangan terakhir perencanaan bangunan tahan gempa yang menggunakan device adalah sistem kontrol pasif maupun sistem kontrol aktif. Perbedaan dari sistem kontrol tersebut adalah ada tidaknya energi (gaya kontrol) luar yang drterapkan pada struktur di mana pada sistem kontrol aktif diterapkan energi (gaya kontrol) luar pada struktur. Metode klasik dari sistem kontrol pasif adalah yang dikenal sebagai 'capacity design'.Konsep Disain Kapasitas ini merupakan aplikasi dari konsep daktilitas dimana energi gempa harus dipencarkan secara baik dalam struktur melalui mekanisme sendi plastis. Sistem kontrol pasif lainnya adalah viscoelastic damper, passive mass damper, base isolator, dsb. Oleh karena sistem kontrol pasif tidak lagi cukup efektif dalam mereduksi efek gempa pada struktur tinggi yang mempunyai jumlah mode getar yang banyak maka diterapkan sistem kontrol aktif pada struktur yang di antaranya adalah Active Bracing System, Active Tendon Control, Active Force, dsb. Karena sistem kontrol aktif cukup merugikan biladitinjau dan sudut ekonomi maka dikembangkan sistem kontrol hybrid yang merupakan gabungan dan sistem kontrol pasif dan sistem kontrol aktif dengan tujuan menutupi keterbatasan masing-masing sistem kontrol di mana sistem kontrol pasif akan mereduksi efek-efek gempa kecil sampai menengah dan sistem kontrol aktif akan mereduksi efek-efek gempa menengah sampai besar. Salah satu algoritma kontrol klasik yang dapat dikategorikan sebagai linear feedback adalah dengan menggunakan Linear Quadratic Regulator Active Force feedback di mana fungsi gaya kontrol merupakan fungsi linier terhadap respon struktur dan kemudian dikembangkan algoritma kontrol yang dikategorikan sebagai non-linier feedback yaftu Non-Unier Velocity Feedback, terbukti cukup efektif dalam mereduksi respon struktur akibat gempa bumi. Dalam skripsi ini, sistem kontrol hybrid (Base Isolator + Active Force) yang diformulasikan berdasarkan kedua algoritma di atas) dianalisa secara dinamik dengan menggunakan program komputer MATLAB_ dan SIMULINK_9 . Analisa dinamik yang dilakukan adalah analisa time history dengan metode integrasi Runge-Kutta orde 4, karena dengan menggunakan analisa ini dapat diketahui respon time history struktur bangunan secara lengkap selama terjadi gempa. Sistem kontrol hybrib tersebut disimulasikan terhadap struktur portal geser delapan lantai yang dikenai percepatan gempa El Centro pada komponen utara-selatan (NS) (1940), gempa San Fernando (NS) (1971) dan Kobe (NS) (1995), dan hasilnya dibandingkan dengan sistem kontrol pasif (Base Isolator) dan sistem tanpa kontrol. Dan terakhir, hasil dari kedua algoritma yaitu linier dan non-linier feedback dibandingkan. Hasil simulasi menunjukkan-reduksi interstory drift sampai dengan 78% dapat dicapai oleh struktur yang dilengkapi dengan Bl, dan sampai dengan 81% dapat dicapai oleh struktur yang dilengkapi dengan sistem konrol hybrid, yang dikenai percepatan gempa San Fernando. Dan dari kedua algoritma yang diperbandingkan pada skripsi ini ternyata bahwa selain algoritma dengan Non-Unier Velocity Feedback memberikan hasil yang lebih baik 12 % daripada dengan Linier Quadratik Regulator juga sederhana dalam implementasinya. Dengan sistem kontrol di atas, struktur dapat didesain dengan dimensi yang lebih kecil, dan tanpa resiko kerusakan struktural dan arsitektural pada saat terjadinya gempa bumi, sehingga lebih meningkatkan-fungsional dan keamanan bagi bangunan. Dan selanjutnya dalam mendesain sistem kontrol suatu struktur dengan mempertimbangkan properties struktur dan karakteristik dominan gempa di daerah tersebut diharapkan dapat menentukan alat kontrol yang paling efektif untuk mereduksi respon struktur dengan algoritma kontrol yang paling tepat.

---

"