Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Pesawat udara nir awak (PUNA) kategori medium-altitude, long-endurance (MALE) untuk misi intelijen, pengawasan, akuisisi target, dan pengintaian, yang dikembangkan di Indonesia, baru dilengkapi dengan susunan konvensional roda pendaratan yang tetap dan tidak dapat dilipat ke dalam badan pesawat. Roda pendaratan tetap ini menciptakan gaya hambat dalam jumlah yang signifikan dan membuat ketahanan penerbangan jarak jauh pesawat tidak optimal. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang mekanisme pelipatan roda pendaratan untuk PUNA MALE, sehingga dapat mengeliminasi gaya hambat yang disebabkan oleh roda pendaratan tetap. Telah dilakukan rancangan geometri dan gerakan sistem mekanik pada roda pendaratan yang dapat melipat 95 derajat ke arah belakang pesawat, beserta performa dan pemilihan sistem penggerak untuk gerakan retraksi dan ekstensi, melalui pendekatan numerik kinematika dan numerik kinetika, yang dilakukan pada software Autodesk Inventor, Ansys Fluent, dan Ansys Mechanical Rigid Body Dynamics. Hasil rancangan adalah seluruh roda pendaratan dapat dilipat ke arah belakang pesawat untuk masuk seluruhnya ke dalam badan PUNA MALE, dengan kekuatan minimal aktuator yang disarankan adalah sebesar 5111.25 N. Komponen yang ditambahkan pada roda pendaratan adalah modifikasi trunnion attachment mounting, lower drag strut, upper drag strut, dan linear actuator dengan panjang stroke piston 150 mm. Rancangan desain telah diimplementasikan pada model prototipe 3D printing berskala 1:5.

---

The medium-altitude, long-endurance (MALE) unmanned aerial vehicle (UAV) category for intelligence, surveillance, target acquisition and reconnaissance missions, which was developed in Indonesia, is equipped with a conventional arrangement of landing gear that is fixed and cannot be folded into the fuselage. These fixed landing gear created a significant amount of drag and made the aircraft's long-range flight resistance suboptimal. The purpose of this study is to design a rectractable landing gear mechanism for MALE UAV, that can thus eliminate the drag caused by the fixed landing gear. The design of the landing gear motion geometry of the mechanical system that can fold 95 degrees towards the rear of the aircraft, along with the performance and selection of the actuator system for retraction and extension movements, through a numerical kinematics and numerical kinetics approach carried out in Autodesk Inventor, Ansys Fluent, and Ansys software Mechanical Rigid Body Dynamics. The result of the design is that all the landing gear can be retracted towards the rear of the aircraft to enter completely into the PUNA MALE fuselage, with the recommended minimum actuator force of 5111.25 N. The components added to the landing gear are modifications to the trunnion attachment mounting, lower drag strut, upper drag struts, and linear actuators with a piston stroke length of 150 mm. The mechanism design has been implemented on a 1:5 scale 3D printing prototype model."

"ABSTRAKPenelitian ini berisi mengenai desain prototipe robot jenis artikulasi dengan enam derajat kebebasan. Kegiatan desain diawali dengan menentukan spesifikasi awal robot. Berdasarkan spesifikasi awal dilakukan perhitungan untuk menentukan percepatan, gaya, dan torsi. Percepatan dihitung dengan menggunakan metode grafis dengan maksud untuk mempermudah perhitungan. Berdasarkan percepatan tersebut, berdasarkan Hukum II Newton didapat gaya-gaya yang bekerja di titik berat lengan. Dari gaya dan jarak antara titik berat lengan dengan sendi akan didapatkan torsi untuk menyeimbangkan lengan. Daya motor untuk menggerakkan sendi didapat dengan mengalikan torsi dengan kecepatan sudut sendi. Perhitungan dilakukan pada kondisi kerja maksimum yaitu saat bekerja dengan kecepatan maksimum dan lengan momen terpanjang. Hasil perhitungan digunakan untuk menentukan dimensi struktur. komponen -komponen struktur yang diperhitungkan adalah yang dianggap kritis, yaitu apabila ia gagal, maka dapat mengakibatkan kegagalan bagi keseluruhan struktur. Kriteria yang digunakan dalam perhitungan adalah kriteria kuat dan kaku.Lintasan pergerakan (trajectory planning) lengan robot direncanakan merupakan lintasan pergerakan point to point sehingga dalam perhitungan lintasan digunakan cara perhitungan lintasan sudut untuk setiap sendi. Perhitungan aspek inverse kinematics menggunakan metode analitis dengan melakukan empatkonfgurasi yang dianggap cocok untuk struktur manipulator, diantaranya left & above arm, left & below arm, right & above arm serta right & below arm.Tinjauan dinamika pergerakan lengan robot dilakukan pada struktur manipulator dengan menggunakan substitusi variabel bebas berupa polinom berderajat tiga. Substitusi ini kemudian diterapkan dalam perhitungan trajectory planning menggunakan rumus-rumus rekursif persamaan Newton-Euler. Hasil perhitungan diperoleh besarnya gaya dan momen torsi yang dibutuhkan dalam pergerakan.Uji verifikasi terhadap desain struktur manipulator robot dilakukan berdasarkan aspek kinematika serta dinamik dimana menilai workspace yang dihasilkan, kondisi kerja manipulator robot serta tingkat kestabilan struktur.Selain aspek struktur, kinematik serta dinamika pergerakan, dilakukan proses desain pengendalian pergerakan lengan robot baik perangkat lunak maupun perangkat keras. Desain perangkat lunak mengacu hasil dari nilai sudut-sendiri pergerakan keluaran perhitungan trajectory planning, kemudian dapat dihitung jumlah step yang diperlukan untuk menggerakan motor stepper, dan selanjutnya dihitung jumlah pulsa yang harus dikirimkan ke masing-masing motor. Desain perangkat keras meliputi desain yang berfungsi sebagai interface antara komputer sebagai pengendali motor stepper (berfungsi sebagai sistem penggerak robot dengan lengan robot). Dan desain pengendali pergerakan motor stepper yang berfungsi sebagai penggerak logika (berfungsi untuk melakukan proses switching pada motor stepper).Uji validasi desain dilakukan dengan mengintegrasikan aspek struktur, kinematika, dinamika serta kontrol dimana menguji tingkat akurasi posisi, akurasi lintasan, overshoot serta resolusi."

"Seiring dengan berkembangnya zaman, manusia juga semakin membutuhkan alat yang dapat membantu melakukan kegiatan sehari-hari. Robot merupakan alat yang sangat cocok untuk membantu manusia melakukan kegiatannya sehingga pengembangan teknologi robot pun juga semakin maju. Pada umumnya, jenis robot yang mendominasi ialah rigid robot yang merupakan robot yang terbuat dari material yang keras dan kaku. Penggunaan rigid robot berdampingan dengan makhluk hidup (manusia dan/atau hewan) dapat menimbulkan risiko cedera ketika berbenturan dengan robot. Untuk menghadapi kelemahan ini, soft robot berbasis pneumatik yang terbuat dari material yang fleksibel dan elastis dikembangkan. Peneliti dari Harvard University dan Massachusetts Institute of Technology mengembangkan soft actuator yang dinamakan FOAMs yang dapat diaplikasikan di berbagai bidang seperti sarung tangan rehabilitasi. Tujuan dari penelitian ini adalah memodifikasi bentuk geometri dari FOAMs untuk menghasilkan soft actuator yang dapat diaplikasikan pada sarung tangan rehabilitasi. Soft actuator yang diberi nama origami-skeleton soft actuator kemudian dilakukan pengujian tanpa beban, pengujian dengan pembebanan, dan pengujian sarung tangan rehabilitasi. Ditemukan bahwa soft actuator dapat menghasilkan bending angle 122.740 pada tekanan 60 kPa, dapat mengangkat beban 500 gram pada tekanan 60 kPa dengan bending angle 2.380, menghasilkan gaya sebesar 6.54 N, dan sarung tangan rehabilitasi dapat menggenggam dan mengangkat objek seperti botol minum, electrical tape, dan tetikus.

---

As time progresses, humans increasingly require tools to assist them in their daily activities. Robots are ideal devices for aiding humans in their tasks, leading to the advancement of robot technology. Typically, the dominant type of robot is the rigid robot, which is made of hard and inflexible materials. However, when these rigid robots interact with living beings such as humans or animals, there is a risk of injury upon collision. To address this drawback, researchers have been developing soft robot for example researchers from Harvard University and the Massachusetts Institute of Technology have developed a pneumatic-based soft robot known as FOAMs. FOAMs are designed using flexible and elastic materials, aiming to mitigate the risks associated with rigid robots when working alongside living organisms. The objective of this study was to modified the geometric shape of FOAMs to create a soft actuator suitable for rehabilitation gloves and also to investigate the applicability of the origami-skeleton soft actuator in rehabilitation gloves. The soft actuator underwent various tests, including unloaded testing, load testing, and hand rehabilitation glove testing. The results showed that the soft actuator achieved a bending angle of 122.74 degrees at a pressure of 60 kPa without load. It was capable of lifting a load of 500 grams at the same pressure with a bending angle of 2.38 degrees. Additionally, it produced a blocked force of 6.54 N. The hand rehabilitation glove was able to grasp and lift objects such as a water bottle, an electrical tape, and a computer mouse."

"ABSTRAKKemajuan teknologi saat ini sudah berkembang pada sistem robotik, dimana suatu robot sangat memerlukan sekali sebuah gear untuk membantu proses pergerakan robot itu sendiri. Gear yang berada di pasaran sangat terbatas, serta harga yang relatif mahal, maka dibuatlah suatu alat yang dapat membuat gear sebagai alat bantu dari perancangan sebuah robot. Alat ini dibuat untuk mempermudah proses pembuatan gear sesuai keinginan kita dan harga yang relatif murah tentunya jika dibandingkan membeli sebuah mesin pembuat gear yang telah terjual di pasaran yang harganya sangat mahal dan belum terdapat di Indonesia. Alat yang dirancang cukup kecil yang dapat dibawa kemana saja. Namun terdapat keterbatasan fungi diantaranya adalah hanya dapat melakukan pembuatan spur gear gigi lurus saja ; hanya bahan yang lunak, seperti plastik, nylon PE, akrilik, dan sejenisnya. Diameter maksimum benda kerja 90mm dan memiliki ketebalan 120mm.

---

ABSTRACTAdvances in technology are now developing in robotic systems, in which a robot needs gears to assist in the movement of the robot itself. Limitations of gear that are in the market is very limited, and relatively expensive, then we propose to make a tool that can make the gear as a plant of build a robot. This tool is designed to simplify the process of making gear as we want and at relatively low prices of course when compared to buying a gear maker that is sold in the market which was very expensive and not yet available in Indonesia. The tool is designed small enough that can be taken anywhere. But there are limitations in function that can only do to manufacture spur gear straight gear only using only soft materials such as plastics, nylon PE, acrylic, and the like, maximum past diameter in 90mm and with 120mm thickness. "

"Industri di Indonesia saat ini berkembang pesat, pada industri manufaktur banyak memerlukan system otomisasi yang akan mempercepat proses produksi dan untuk menaikan kualitas produk, teknologi yang di pakai saat ini adalah teknologi otomasi dan Robotic, khususnya di bidang manufaktur otomotif robotik ini wajib dipakai. Pada Sistem umumnya benda kerja dan Robot memiliki sistem Open-Loop dimana robot hanya di teaching untuk melakukan pergerakan tertentu yang sifatnya permanen, tidak ada keterkaitan antara benda kerja dan robot pada saat proses untuk itu diperlukan adanya sistem pengolahan citra yang dapat memungkinkan robot mengenali perubahan letak ataupun perubahan bentuk pada benda kerja. Sistem ini menggunakan Kamera dan Kontroller yang mempunyai beberapa port komunikasi dan software untuk merubah parameter tujuannya adalah agar sistem vision ini bisa di pakai pada robot-robot industri yang sudah ada. Sistem Close-Loop antara benda kerja dan robot berdasarkan visual-based motion ini akan mengurangi tingkat error yang dihasilkan hingga dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produksi.

---

Industry in Indonesia is growing rapidly, in many manufacturing industries require automation system that will speed up the production process and to increase the quality of products, technologies in use today is automation and robotic technology, especially in the field of automotive manufacturing robotics is compulsory.

In the current system, the workpiece and the robot has a system of Open-Loop where the robot only in teaching to perform certain movements that are permanent, there is no linkage between the workpiece and the robot during the process it is necessary for processing system citta which can allow the robot to recognize change of location or change of shape in the workpiece. The system uses camera and Controller that has multiple communication ports and software to modify the parameters the aim is for this vision system can be used in industrial robots already exist. Close-loop system between the workpiece and the robot based on visual-based motion will reduce the level of error is generated to improve the quality and quantity of production."

"Humanoid Robot Soccer adalah sebuah robot yang dapat bermain sepak bola layaknya manusia secara otomatis. Untuk membuat sebuah robot humanoid sepak bola dibutuhkan sistem tertanam yang mumpuni dan terpadu disebabkan oleh kebutuhan akan beberapa sensor sebagai pendukung kecerdasan yang diambil secara kontinu dan kalkulasi yang besar pada sistem pengendalian dan pengolahan citranya. Penelitian skripsi ini fokus pada perancangan dan penerapan Odroid XU-4 Komputer Papan Tunggal sebagai pengendali utama didukung dengan sensor Inertial Measurement Unit dan aktuator Dynamixel MX-28T dan MX-64T. Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwa perangkat yang diusulkan mumpuni untuk menjadi sistem tertanam pada Humanoid Robot Soccer.

---

Humanoid Robot Soccer is a robot with human like form tha could play soccer autonomously. To create Humanoid Robot Soccer, a robust, compact and rich of feature embedded system is needed caused by the need of many sensors data sampled continously, weight of running process and complex calculation espesially for its control system and image processing. This thesis focus on designing and implementing Odroid XU 4 Single Board Computer as Main Controller support by Inertial Measurement Unit sensors and Dynamixel MX 28T and MX 64T actuators for Humanoid Robot Soccer. The result of this reasearch indicate that the purposed device is qualified to be an embedded system in Humanoid Robot Soccer."

"Perkembangan teknologi robotika semakin pesat belakangan ini. Keberadaan teknologi Artificial Intelligence (AI) merupakan salah satu faktor yang mendorong perkembangan dari robotika ditambah dengan semakin besarnya kemampuan komputasi dan menurunnya biaya yang diperlukan untuk melakukan komputasi. Robot adalah suatu perangkat yang dapat menggantikan manusia dalam melakukan pekerjaan tertentu. Artificial Intelligence digunakan pada Robot agar dapat melakukan pekerjaan yang membutuhkan kecerdasan seperti melakukan pendeteksian gulma berdasarkan citra dari kamera. Deep Learning dapat digunakan untuk memberikan kemampuan mengekstraksi informasi dari citra sehingga dapat dilakukan tindakan dari adanya informasi tersebut. Jenis neural network yang digunakan harus memiliki kemampuan untuk memahami pola dari gambar dan dapat melokalisasikan setiap objek yang ada beserta dengan jenis objeknya dalam waktu yang cepat. Salah satu arsitektur dengan kemampuan tersebut adalah Single Shot MultiBox Detector (SSD) yang terdapat Convolutional Neural Network (CNN) untuk melakukan ekstraksi informasi dari gambar dan menghasilkan feature map, Convolutional Layer untuk melakukan lokalisasi dan klasifikasi objek dari setiap feature map, dan Non-max Suppression untuk meminimalkan hasil deteksi yang tidak relevan. Sebagai proof-of-concept, pada skripsi ini arsitektur SSD akan digunakan untuk mendeteksi Gulma pada taman kota. Arsitektur SSD digunakan untuk mendeteksi gulma pada gambar beserta dengan posisinya secara real-time. Pada pengujian yang dilakukan, didapatkan Average Precision sebesar 44%. Sedangkan rata-rata waktu komputasi yang diperlukan selama 38.99 milidetik.

---

The development of Robotics technology has grown rapidly lately. The existence of Artificial Intelligence (AI) technology is one of the factors that drives the development of Robotic besides the growing computational capacity and the reduced costs required to do computing. Robot is a device that can replace humans in doing certain jobs. Artificial Intelligence is used on Robots to be able to do jobs that require intelligence such as detecting weeds based on images from the camera. Deep Learning can be used to provide the ability to extract information from images so that action can be taken based from obtained information. The type of neural network used must have the ability to understand the pattern of the image and be able to localize every object that exists along with the type of object in limited time. One architecture with this capability is Single Shot Detectors (SSD) where consist of Convolutional Neural Network (CNN) to extract information from images and produce a feature map, Convolutional Layer to localize and classify object within images, and Non-max Suppression to filter not relevant from detected object. As a proof of concept, the SSD architecture will be used for weeds detection in the park. The SSD architecture is used to detect weeds in images along with their position in real-time. In testing, Average Precision score from the model is 44%. The time needed for inference is around 38.99 milliseconds per one image."

"Penderita kelumpuhan tungkai dapat melakukan rehabilitasi gerak dengan menggunakan alat suportif seperti kursi roda, walker, crutches, maupun robot eksoskeleton. Penggunaan robot eksoskeleton memiliki dampak positif terhadap masalah gerak yang mereka hadapi. Meski demikian, robot eksoskeleton juga memiliki beberapa isu terkait dimensi yang besar, terasa tidak natural dan sulit dalam pemakaian. Dari masalah tersebut dicetuskan ide untuk mendesain sebuah implan elektromekanik. Tahapan pengembangan konsep yang dinamakan Endoskeletal Robotic Implant (ERI) mencakup identifikasi kebutuhan pelanggan, menentukan target spesifikasi produk, analisis ekonomi, mencari produk lain sebagai acuan, serta tahap pemodelan. Dari hasil telaah studi desain produk diciptakan beberapa konsep yang didesain secara computer-aided design (CAD) menggunakan software Solidworks. Desain dipilih dengan melihat kemampuan transmisi dalam mengamplifikasi torsi dan melakukan rentang gerak yang diharapkan. Sebuah pemodelan implan berbasis PLA dengan aktuator servo motor telah di realisasikan dengan amplifikasi transmisi yang menghasilkan torsi pada pemodelan sendi lutut menjadi 7,8 Nm. Selain itu pada desain terpilih, baterai bisa digunakan hingga 1 jam 25 menit. Pada desain terpilih terdapat beberapa kendala seperti customer needs yamg tidak bisa terkaji, isu etik dan pemasangan ERI yang cukup invasif. Di masa depan diharapkan isu tersebut akan terjawab dan didapatkan model yang paling efisien. Saat ini, studi desain produk yang dilakukan pada ERI belum dapat menjadi pilihan bagi penderita kelumpuhan.

---

Leg paralysis patients can treat by rehabilitation using supportive devices such as wheelchairs, walkers, crutches, and exoskeleton robots. The use of exoskeleton robots has a positive impact on their ambulatory problems. However, the exoskeleton robot also has several issues related to large dimensions, un-natural feelings and difficult to wear. From these issues, raise an idea to design an electromechanical implant inside the human body. The idea called Endoskeletal Robotic Implant (ERI), we do a concept development process includes identifying customer needs, establishing target specifications, economic analysis, benchmarking of competitive products, and modeling stage. From this product design, several concepts were created using computer-aided design (CAD) using Solidworks software. The design was chosen by looking at the transmission's ability to amplify torque and perform the natural joint range of motion. A PLA-based implant modeling with a servo motor actuator has been created with a transmission amplification that generates torque in the knee joint modeling to 7.8 Nm. In addition, ERI’s battery can be used up to 1 hour 25 minutes. However, in the selected design there were several obstacles such as customer needs that could not be assessed, ethical issues and the installation of ERI which was quite invasive. In the future, we hoped that this issue will be answered, and the most efficient model will be obtained. For now, ERI design cannot be an option for people with paralysis"