Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Quadcopter adalah sebuah wahana terbang yang terdiri dari empat motor terhubung dengan baling-baling. Sistem pengendalian wahana ini memiliki kompleksitas yang cukup tinggi akibat kemampuannya yang memiliki enam derajat kebebasan, tetapi hanya memiliki empat jenis pergerakan, yaitu roll, pitch, yaw, dan thrust. Kompleksitas ini menyebabkan pengendalian quadcopter bersifat underactuated karena jumlah pergerakannya yang lebih sedikit dari derajat kebebasannya. Pengendalian empat pergerakan tersebut membutuhkan proses tambahan untuk menggerakkan masing-masing motor pada quadcopter yang disebut sebagai control mixer. Penelitian yang bertujuan untuk mengembangkan sistem kendali quadcopter berdasarkan ekosistem PX4 Autopilot membutuhkan sebuah control mixer yang dapat digunakan terlepas dari sistem pengendali bawaan dari PX4 Autopilot. Akan tetapi, control mixer yang terdapat di PX4 Autopilot hanya terikat pada sistem pengendali bawaannya dan persamaan matematisnya tidak terdapat di dokumentasi resminya. Oleh karena itu, penelitian ini bertujuan untuk membuat sistem control mixer berbasis ekosistem PX4 Autopilot tanpa perlu mengetahui persamaan matematis dari model tersebut menggunakan model Deep Learning berbasis Back Propagation Neural Network yang akan diujikan pada program simulasi Gazebo untuk melakukan evaluasi model.

---

The quadcopter is an aircraft composed of four motors connected to propellers. The control system of this vehicle is quite complex due to its capability of six degrees of freedom, but it only has four types of movements: roll, pitch, yaw, and thrust. This complexity makes quadcopter control underactuated because the number of movements is fewer than its degrees of freedom. Controlling these four movements requires an additional process to manipulate each motor on the quadcopter, known as a control mixer. Research aimed at developing a quadcopter control system based on the PX4 Autopilot ecosystem requires a control mixer that can be used independently of PX4 Autopilot's built-in control system. However, the control mixer in PX4 Autopilot is only tied to its built-in control system, and its mathematical equations are not documented officially. Therefore, this research aims to create a control mixer system based on the PX4 Autopilot ecosystem without needing to know the mathematical equations of the model, using a Deep Learning model based on Back Propagation Neural Network that will be tested in the Gazebo simulation program to evaluate the model."

"Quadcopter atau Quadrotor adalah sebuah jenis helikopter tanpa awak yang memiliki empat rotor yang terpasang dengan propeller. Pada quadcopter memiliki 2 buah rotor yang berputar searah jarum jam dan 2 buah rotor yang berputar berlawanan arah jarum jam. Pada sebuah quadcopter memiliki keseimbangan yang tidak stabil secara aerodinamis sehingga memerlukan komputer untuk mengkonversi perintah input menjadi perintah yang dapat mengganti kecepatan rotasi dari propeller sehingga menghasilkan gerakan yang diinginkan. Seiring dengan perkembangan teknologi, khususnya Artificial Intelligence dan Machine Learning, teknologi telah menjadi bagian penting serta berpengaruh secara signifikan dalam kehidupan manusia. Pengaplikassian Artificcial Intelligence seperti Neural Network juga tidak luput pengaplikasiannya di bidang Quadcopter Unmanned Aerial Vehicles (UAV). Dalam hal ini Neural Network digunakan sebagai basis dari metode pengendalian yang hendak diaplikasikan pada Quadcopter Unmanned Aerial Vehicles (UAV) yang disebut sebagai Pengendali Neural Network. Metode pengendalian Neural Network merupakan metode pengendalian yang memiliki model matematika yang disusun oleh Artificial Neural Network (ANN) dimana pengendali Neural Network terdiri dari dua buah komponen dasar yakni komponen inverse dan komponen identifikasi. Jenis pengendali yang digunakan untuk menstabilisasi manuver pada pergerakan Quadcopter UAV kemudian diuji dan diverifikasi melalui simulasi yang dilakukan dengan bahasa pemrograman MATLAB serta dilakukan perbandingan dengan pengendali Single Neuron Adaptive PID sebagai pembanding dalam hal performa pengendali.

---

A quadcopter, or quadrotor, is an unmanned helicopter with four rotors equipped with propellers. In a quadcopter, two rotors spin clockwise, and two rotors spin counterclockwise. A quadcopter has an aerodynamically unstable balance, which requires a computer to convert input commands into instructions that can change the rotation speed of the propellers to produce the desired movements. With the advancement of technology, especially Artificial Intelligence and Machine Learning, technology has become an integral and influential part of human life. Artificial Intelligence, such as Neural Networks, is also applied in the field of Quadcopter Autonomous Aerial Vehicles (UAV). In this context, Neural Networks are used as the basis for control methods to be applied to Quadcopter Unmanned Aerial Vehicles (UAV), referred to as Neural Network Controllers. The Neural Network Controller method is a control method with a mathematical model constructed by an Artificial Neural Network (ANN) consisting of two primary components: the inverse component and the identification component. The type of controller used to stabilize the maneuvers in the movement of the Quadcopter UAV is then tested and verified through simulations conducted in the MATLAB programming language and compared with Single Neuron Adaptive PID (SNAPID) controllers regarding controller performance."

"Kemajuan umat manusia dalam penerbangan modern sangat bergantung pada kemampuan untuk melakukan pemodelan sistem idenifikasi penerbangan dari suatu wahana pernerbangan. Pemodelan suatu sistem identifikasi penerbangan bergantung dengan tingkat kualitas dan kuantitas dari data simulasi yang digunakan untuk mendapatkan pendekatan situasi dan kondisi penerbangan aktual yang seakurat mungkin. Akurasi dan presisi dari data simulasi yang digunakan dalam pemodelan sistem penerbangan akan mempengaruhi hasil algoritma yang digunakan dalam sistem identifikasi. Dalam pencapaian kualitas data tersebut, digunakanlah perangkat lunak X-Plane yang berfungsi sebagai simulator penerbangan ultra-realistis yang menyuplai set data yang memungkinkan pembelajaran mesin dari algoritma berbasis komputer. Data pembelajaran pesawat terbang terdiri dari attitude orientasi pesawat. Data yang diperoleh dari simulator tersebut akan diproseskan menggunakan metode preprocessing, sehingga layak digunakan untuk pelatihan sistem identifikasi. Suatu algoritma artificial neural network diterapkan untuk mengidentifikasi sistem pesawat dengan mempelajari dataset yang disebutkan di atas, yang kemudian akan digunakan dalam pengembangan perancangan sistem kontrol. Algoritma artificial neural network yang dirancang dalam penelitian ini telah menunjukkan keberhasilan dalam sistem identifikasi untuk sistem penerbangan pesawat, dan siap digunakan dalam percobaan dan pengujian sistem kontrol pada pesawat.

---

Humanitys progress in modern aviation is very dependent on the ability to model the flight identification system of a flight vehicle. Modeling a flight identification system depends on the quality and quantity of simulation data used to get the most accurate representation of the actual flight situation and condition. The accuracy and precision of the simulation data used in the flight system modeling will affect the results of the algorithm used in the identification system. In achieving this data quality, X-Plane software is used which functions as an ultra realistic flight simulator that supplies data sets that enable machine learning from computer based algorithms. Airplane learning data consists of airplane orientation attitude. Data obtained from the simulator will be processed using the preprocessing method, so it is feasible to use for identification system training. An artificial neural network algorithm is applied to identify aircraft systems by studying the dataset mentioned above, which will then be used in the development of control system design. The artificial neural network algorithm designed in this study has shown success in the identification system for aircraft flight systems, and is ready to be used in the testing and testing of control systems on aircraft."

"Pada skripsi ini dibahas tentang simulasi dan perancangan pengendalian sistem Tangki Berhubungan Multivariabel (3 x 3) dengan menggunakan Neural Network model Kendali lnvers Langsung (Direct Inverse Control / DIC). Pengendali Neural Network model Kendali Invers Langsung mencari invers dari plant sehingga pengendali NN model DIC yang dirangkai seri dengan plant menghasilkan fungsi alih satu satuan, sehingga keluaran sistem akan sama dengan sinyal referensi yang diberikan. Penghilangan interaksi (kopling) yang terjadi pada sistem Tangki Berhubungan Multivariabel dilakukan dengan perancangan dekopling yang menggunakan metode Relative Gain Matrix. Perancangan dan simulasi sistem pengendalian Neural Network model Kendali Invers Langsung ini menggunakan program Matlab versi 6.1. Perbandingan antara analisa tanggapan waktu terhadap sistem kendali yang dirancang dengan sistem kendali Proportional Integral Derivartive (PID) dan sistem kendali Logika Fuzzy menghasilkan tanggapan untuk mencapai keadaan steady srare,dan pada Neural Network model Kendali Invers langsung lebih cepat dibandingkan dengan tanggapan waktu yang dihasilkan oleh pengendali konvensional PID dan Fuzzy."

"Peran transformasi wavelet dalam bidang kompresi dan pengkodean citra telah sangat dikenal dan telah menghasilkan standar format citra digital. Dengan konsep multiskala dan multiresolusi, sebuah citra dapat memberikan representasi yang informatif dengan titur-fitur yang ada. Fitur-fitur ini dapat dimanfaat untuk sebuah sistem pengenalan citra. Jaringan syaraf tiruan sebagai pengklasifikasi telah digunakan secara umum dengan tujuan pengenalan terhadap suatu objek ataupun fungsi. Kelebihan yang dimilikinya karena penggunakan metode training. Training dilakukan terhadap sekumpulan training set yang representatif untuk dapat melakukan proses klasifikasi terhadap objek yang akan dikenali. Skripsi bertujuan untuk memanfaatkan kemampuan transformasi wavelet untuk ekstraksi fitur dengan pengklasifikasi jaringan syaraf tiruan. Penerapannya dilakukan terhadap citra tekstur yang memiliki pola teratur. Pengambilan fitur-fiturnya menggunakan wavelet histogram signazures yang memperlihatkan fitur-fitur wavelet dalam karakteristik statistik orde pertama. Percobaan dilakukan dengan sebuah simulasi software pengenalan pola yang dibuat dengan MATLAB. Sistem dibuat berdasarkan transformasi wavelet dan jaringan syaraf tiruan. Hasil dari percobaan adalah berapa persen jumlah keberhasilan pengenalan sistem terhadap objek pengujian yang diberikan. Pengujian juga dilakukan terhadap tekstur yang diberi gangguan (noise)."

"Perkembangan bare dalam neural network telah memberikan keuntungan-keuntungan dalam aplikasi sistem kontrol. Berdasarkan teori stale space dan pendekatan neural network, dikembangkan suatu algoritma yang disebut Stochastic Neural Direct Adaptive Control (SNDAC) untuk mengendalikan plant yang diketahui sebagian matriks sistemnya, yaitu matdks masukan B(.) dan matriks keluaran C(.). Pengendali neural network menggunakan algoritma SNDAC untuk mengubah bobot-bobotnya sehingga dihasilkan sinyal kendali yang mengoptimalkan quadratic performance index. Parameter yang berpengaruh pada pengendalian adalah banyaknya neuron pada lapisan tersembunyi dan besarnya koefisien belajar. Pemilihan banyaknya neuron pada lapisan tersembunyi dan besarnya koefisien belajar tidak dapat dilakukan secara eksak, tetapi dengan trial and error. Dengan pemilihan yang tepat dihasilkan pengendalian yang stabil dengan toleransi kesalahan yang kecil, seperti terlihat pada hasiI simulasi."

"Jaringan syaraf tiruan (Arrgficial Neural Nerwork) merupakan salah satu bagian dari kecerdasan buatan (Artificial Intelligence) yang mengambil prinsip kerja jaringan syaraf manusia. Perhitungan propagasi balik (Back Propagartion) adalah algoritma belajar yang populer, yang merupakan generalisasi kaidah least square untuk jaringan syaraf berlapis jamak (Mulfflayer Neural Network). Proses aromatisasi heptana menjadi toluena, dengan nama hydroforming, telah dikembangkan ketika Perang Dunia II (World War II) dengan tujuan untuk mendapatkan bahan baku peledak. Kondisi operasi diatas sangatlah riskan dan penuh resiko. Pendeteksian yang akurat dan dini diperlukan guna mencegah kesalahan yang timbul, yang dapat mengakibatkan kerugian baik material maupun immaterial. Diagnosa kesalahan proses pada aromatisasi heptana dapat dilakukan dengan metode Jaringan Syaraf Tiruan Propagasi Balik (ANN/JNA BP) ini. Berdasarkan data lapangan (kondisi masukan dan kondisi keluaran), jaringan syaraf akan melakukan pembelajaran (learning) secara simultan dan kontinyu, yang pada akhirnya akan terbentuk sebuah pengetahuan. BP inilah metode ajar yang paling sederhana dan cocok sekali untuk diterapkan, karena sanggup mengenali pola (pattern recognition). Sebagai studi kasus, proses aromatisasi heptana, penerapan ANN/JNA BP yang diteliti oleh Watanabe dan Himmelblau dapat dibuktikan dengan baik pada skripsi ini. Model ANN/JNA BP dapat melakukan pengenalan pola dengan balk dimana toleransi error lebih kecil dari 0.001, dengan jumlah iterasi pelatihan lebih dari 5000 iterasi, dan waktu pelathan lebih dari 40 menit."

"PT.X telah memiliki pengalaman operasional dan reputasi yang balk selama berpuluh tahun dalam menggeluti bidang bisnis Percetakan Security khususnya uang kertas yang sangat vital dan memiliki pasar yang captive.PT.X secara teoritis memiliki kapasitas produksi diatas permintaan, namun masih memiliki permasalahan dalam hal ketepatan penyerahan produknya. Perrnasalahan ini diakibatkan terjadinya penyimpangan performa standar dari unit Flokulasi ( pengolah limbah tinta ) yang berdampak pada menurunnya kinerja permesinan di unit cetak Intaglio. Disisi lain PT.X berupaya untuk meningkatkan kemampulabaan dan kemamputumbuhan , oleh karena itu upaya yang diambil PT.X adalah memperbaiki sekaligus meningkatkan kinerja sistim produksinya.Untuk mengatasi permasalahan tersebut, maka dikembangkan suatu bentuk Strategi Manufaktur yang diimplementasikan melalui langkah - langkah perbaikan pada sistim pengendalian proses Flokulasi. Adapun langkah pertama yang dilakukan adalah untuk mengetahui kondisi aktual perusahaan termasuk kinerja dari lini permesinannya, dimana metode yang dipakai adalah analisa kuantitative atas laporan keuangan dan analisa kinerja bisnis yaitu analisa SWOT.Sedangkan kondisi kinerja Manufaktur dari unit Produksi diukur dengan memakai rasio MCE (Manufacturing Cycle Effectiveness) , rasio Machine Effectiveness dan sebagai pembanding dilakukan analisa Benchmarking atas dua Industri sejenis.Metode yang dipakai untuk meningkatkan mutu sistim pengendalian proses Flokulasi adalah dengan mengembangkan suatu bentuk teknologi berberbasis Artificial Neural Network, yang memiliki kemampuan untuk memprediksi hasil akhir/output dari proses Flokulasi yang sedang berlangsung.Semua ini akan menunjang usaha peningkatan kemampulabaan ,kemamputumbuhan terutama dari segi mutu produk dan ketepatan waktu penyerahan produk sesuai dengan tuntutan konsumen.

---

PT.X has many years of operational experience and a good reputation in the business of Security Printing especially paper money and has a Captive market.Theoretically PT.X has a production capacity exceeding the demand , but has problem in the delivery time. This in turn lowers the machinery performance in the Intaglio printing section, which is basically due to the deviation of the performance standard of the Flocculation unit from the water treatment plant.PT.X expect to increase profitability and growth by enhancing the performance of the production system.To solve this problem by developing a form of Manufacturing Strategy implemented through remedial steps taken in the process control system of the Flocculation unit. The first step is to know the actual condition of the company including the production line machinery . This is done through the quantitative analysis from the financial reports and qualitative analysis of business performances using a SWOT analysis. The next step is to measures the manufacturing performance from the capability of production facility by Manufacturing Cycle Effectiveness ratio, Machine Effectiveness ratio and Benchmarking analysis .The method used in order to enhance quality of the Flocculation process is through the development of technology based on Artificial Neural Network, which is to predict the output of Flocullation process.We concluded that new system will be useful to help improvement effort for the company to increase profitability and growth, such as product quality and delivery time in accordance with the requirement."

"Plat nomor merupakan suatu jenis identifikasi kendaraan bermotor. Setiap kendaraan bermotor yang beroperasi dijalanan diwajibkan untuk melengkapi kendaraannya dengan plat nomor atau Tanda Nomor Kendaraan Bermotor (TNKB) yang sesuai dengan kode wilayah, nomor registrasi dan masa berlaku. Plat nomor di Indonesia terdapat 3 warna yang dipakai yaitu hitam, merah dan kuning dengan masing masing warna untuk fungsi yang berbeda. Dengan jumlah kendaraan di Indonesia, sistem pengenalan plat nomor dibuat secara otomatis bisa di implementasikan untuk memudahkan berbagai hal dalam pendataan plat nomor diantaranya pengecekan plat nomor ketika di area parkir, menemukan kendaraan yang dicuri ataupun mobil yang melanggar lampu merah. Pada penelitian ini terdapat 2 metode yang sering digunakan untuk pengenalan plat nomor otomatis yaitu KNN (K-Nearest Neighbour) dan NN (Neural Network). Setelah dilakukan pengujian menggunakan 3 analisis uji yang sudah dilakukan oleh penulis, akurasi metode neural network berhasil mencapai 88,8% sedangkan pada K-Nearest Neighbor akurasinya mencapai 72,2%. Metode NN lebih baik daripada KNN pada pengujian kali ini disebabkan adanya modifikasi pada variable yang dapat membuat akurasi NN lebih baik daripada KNN. Sedangkan pada metode KNN tidak dapat merubah akurasi yang telah didapatkan.

---

Number plate is a type of motor vehicle identification. Every motorized vehicle operating on the road is required to complete the vehicle with a license plate or Motor Vehicle Number (TNKB) that matches the area code, registration number and validity period. Number plates in Indonesia there are 3 colors used, namely black, red and yellow with each color for different functions. With the number of vehicles in Indonesia, the number plate recognition system is made automatically can be implemented to facilitate various things in number plate registration including checking license plates when in the parking area, finding stolen vehicles or cars that violate red lights. In this study there are 2 methods that are often used for automatic number plate recognition, namely K-Nearest Neighbor and NN (Neural Network). After testing using 3 test analyzes carried out by the author, the accuracy of the neural network method reached 88.8% while the K-Nearest Neighbor accuracy was 72.2%. The NN method is better than KNN in this test due to a modification in the variable that can make the accuracy of NN better than KNN. While the KNN method cannot change the accuracy that has been obtained."