Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Sistem bilateral teleoperation menggunakan dua jenis informasi yaitu teleoperation dan telepresence yang bergerak dua arah membentuk closed loop. Sistem ini memungkinkan operator dapat secara langsung mengendalikan sebuah manipulator pada jarak tertentu dengan merasakan feedback dari robot. Dalam skripsi ini dibahas mengenai rancang bangun robot SAR berkaki empat tiga sendi dengan teknik teleoperation menggunakan empat lengan dua sendi dengan menggunakan serial servo Kondo dan prosesor Vortex86DX. Konsep Master-Slave Transformation digunakan untuk mengakomodasi bilateral teleoperation. Sistem ini menggunakan forward kinematics untuk menentukan koordinat posisi pada sisi master dan slave transformation untuk menentukan respon slave. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon slave terhadap perubahan posisi master. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, system ini masih memiliki time delay yang cukup besar akibat sistem mekanik yang kurang baik.

---

Bilateral teleoperation system use two kind of information which is teleoperation and telepresence exchanged forming a closed loop system. This system allow user to control the manipulator directly at a certain distance. This thesis explains about Design of SAR Robot with a 2 DOF - 3 DOF Bilateral Teleoperation using serial servo Kondo and Vortex86DX processor.

Master- Slave Transformation is used to acommodate bilateral teleoperation. This system use forward kinematics to define coordinat position at master and inverse kinematics to define the angle of servo at slave. The system evaluated by monitoring slave responses against master at position change. At evaluation of this system, it still has the big time delay relatively because of mechanical system lack."

"Skripsi ini membahas mengenai rancang bangun kendali modul beroda nirkabel dengan menggunakan teknik DTMF (Dual Tone Multy Frequency). Dalam sistem ini, modul beroda dikendalikan dengan sebuah modul remote yang terdiri dari 4 tombol. Remote mengaplikasikan teknik DTMF yang umumnya digunakan pada pesawat telepon. DTMF mengubah kombinasi array kolom dan baris menjadi dua frekuensi yang berbeda, dan kemudian frekuensi tersebut dikonversi menjadi data digital. Modul beroda dikendalikan secara jarak jauh atau nirkabel. Sistem ini memiliki dua buah mikrokontroler, masing-masing pada sisi modul remote dan modul beroda. Penggerak modul beroda menggunakan dua buah motor DC. Metode komunikasi yang dilakukan antara transmitter dan receiver adalah komunikasi simplex. Komunikasi antara transmitter dengan receiver bekerja pada frekuensi yang sama yaitu 433,92 MHz.

---

This paper discusses about the design and implementation of wheels modul with DTMF remote. In this system, wheels module controlled by remote module. Remote module using DTMF techniques. DTMF combine array of row and column change into two different frquency, and then covert frequency to digital data. In this system, wheels modul controlled by remote with four push button. Remote use DTMF technic which commonly used in telephone device. Wheels modul controlled by wireless. This system has two microcontroller, in remote modul and wheels modul. Actuator of wheels modul are couple of dc motor. Communication method between transmitter and receiver is simplex. Communication between transmitter and receiver operate on the same frequency is 433,92 MHz."

"Pada penelitian ini dirancang microstrip triple-band band pass filter (BPF) yang bekerja pada frekuensi GSM 900 MHz, GSM 1800 MHz, dan LTE 2600 MHz dengan menggunakan dua metode rancangan. Rancangan pertama menggunakan metode Hairpin tri-section stepped impedance resonators dan rancangan kedua menggunakan metode cascade tri-section stepped impedance resonators (TSSIR). Perancangan menggunakan perangkat lunak Advanced Design System (ADS) dan dilakukan fabrikasi menggunakan material substrat FR4 dengan nilai permitivitas dielektrik 4.3, ketebalan substrat h 1.6 mm, serta loss tangent 0.0017. Parameter kinerja BPF yang dirancang meliputi S11 return loss, S21 insertion loss, bandwidth, voltage standing wave ration (VSWR), dan group delay. Parameter kinerja BPF hasil rancangan dibandingkan dengan hasil fabrikasi melalui pengukuran. Hasil simulasi menggunakan ADS untuk masing-masing frekuensi tengah 950 MHz, 1850 MHz, dan 2650 MHz diperoleh kinerja S11 -38.434 dB, -40.570 dB, dan -41.401 dB ; kinerja S21 -0.123 dB, -0.163 dB, -0.135 dB ; bandwidth 107 MHz, 299 MHz, dan 425 MHz ; VSWR 1.024, 1.158, dan 1.029 ; serta group delay 3.67 ns, 1.47 ns, dan 0.83 ns. Kinerja S21 menghasilkan transmission zero pada setiap bandstop filter yaitu pada frekuensi 742 MHz, 1327 MHz, 2194 MHz, 3227 MHz mempunyai bandstop filter S21 masing ? masing -73.537 dB, -72.293 dB, -44.292 dB, dan -42.129 dB. Hasil pengukuran untuk masing ? masing frekuensi tengah 950 MHz, 1850 MHz, dan 2650 MHz diperoleh kinerja S11 -15.242 dB, -20.842 dB, dan -23.432 dB ; S21 - 1.038 dB, -1.732 dB, -1.78 dB ; VSWR 1.418, 1.2706, dan 1.1901. Perbandingan hasil simulasi dengan hasil pengukuran, terjadi degradasi kinerja parameter yang diukur sekitar 50%. Hal ini disebabkan oleh loss tangent substrat yang cukup besar, pemasangan konektor yang kurang baik, dan kondisi suhu serta kelembapan udara saat pengukuran. Hasil triple-band cascade TSSIR baik simulasi maupun pengukuran mempunyai kinerja yang lebih baik dibandingkan dengan Hairpin TSSIR.

---

In this research the proposed designed microstrip triple-band band pass filter (BPF) which operated on frequency 900 MHz for GSM, 1800 MHz for GSM, and 2600 MHz for GSM using two methods is designed. The first design is hairpin tri-section stepped impedance resonators and the second design is cascade trisection stepped impedance resonators (TSSIR). Design of filter using software Advanced Design System (ADS) and fabricated using FR4 substrate with dielectric permittivity 4.3, thickness 1.6 mm, and loss tangent 0.0017. Performance parameter of BPF includes S11 return loss, S21 insertion loss,bandwidth, voltage standing wave ratio (VSWR), and group delay. Performance parameters compared between the result of design and fabrication measurement. The result of simulation using ADS for each frequency centre 950 MHz, 1850 MHz, and 2650 MHz obtained by the performance of S11 -38.434 dB, -40.570 dB, and -41.401 dB; S21 -0.123 dB, -0.163 dB, -0.135 dB; bandwidth 107 MHz, 299 MHz, and 425 MHz; VSWR 1.024, 1.158, and 1.029; group delay 3.67 ns, 1.47 ns, and 0.83 ns. Performance of S21 is generate transmission zeros for each band stop filter are 742 MHz, 1327 MHz, 2194 MHz, and 3227 MHz obtained band stop filter S21 -73.537 dB, -72.293 dB, -44.292 dB, and -42.129 dB. The result of measurement for each frequency centre 950 MHz, 1850 MHz, and 2650 MHz obtained by the performance of S11 -15.242 dB, -20.842 dB, and -23.432 dB; S21 - 1.038 dB, -1.732 dB, -1.78 dB; VSWR 1.418, 1.2706, and 1.1901. Compared to the simulation results with measurement, there is performance degradation of measured parameters about 50%. This is caused by loss tangent of substrate is large, poor connectors, and the conditions of temperature or humidity at measurement. The result of triple-band cascade TSSIR both of simulation and measurement has a better performance compared to the Hairpin TSSIR."

"Pada aplikasi wireless power transfer, rangkaian bekerja pada frekuensi resonansi. Berbagai antena memiliki karakteristik frekuensi resonansi yang berbeda. Untuk memenuhi kebutuhan tersebut, dirancang sebuah alat berbasis mikrokontroller yang memungkinkan pengguna menentukan frekuensi yang akan dibangkitkan. Untuk memenuhi kebutuhan tersebut, dirancang sebuah alat berbasis mikrokontroller yang memungkinkan pengguna menentukan frekuensi yang akan dibangkitkan. Hasil pengujian dengan 2 tipe antena berbeda menunjukkan perbedaan karakteristik frekuensi resonansi. Pengaturan frekuensi juga menunjukkan konsumsi daya terkecil rangkaian transmitter terjadi pada frekuensi resonansi antena.

---

On the application of wireless power transfer, the circuit works at the resonant frequency. Various antennas have different characteristic of resonance frequency. To fulfill this needs, device based on microcontroller that allows the user to specify the frequency have been designed. The test results with two different antenna types showed differences in the characteristics of the resonant frequency. Frequency setting also showed the smallest power consumption of the transmitter circuit occurs at resonant frequency of the antenna."

"Concurrent multiband LNA merupakan salah satu tipe multiband LNA yang mampu bekerja pada beberapa frekuensi berbeda secara simultan dalam satu waktu. Pada skripsi ini dirancang concurrent multiband LNA yang bekerja pada empat pita frekuensi (quadband) yaitu 950 MHz, 1.85 GHz, 2.35 GHz, dan 2.75 GHz. LNA yang dirancang menggunakan topologi inductive source degeneration dan menggunakan teknologi CMOS 0.18 μm. Spesifikasi LNA yang dirancang adalah memenuhi standar kestabilan (K > 1), gain (S21) > 10 dB, input return loss (S11) < -10 dB, Noise figure (NF) < 3 dB, dan konsumsi daya ≤ 20 mW. Berdasarkan hasil simulasi yang dilakukan, rancangan LNA telah memenuhi spesifikasi yaitu memiliki K > 1, S21 sebesar 17.007 dB pada frekuensi 950 MHz, 15.542 dB pada frekuensi 1.85 GHz, 14.974 dB pada frekuensi 2.35 GHz, dan 14.380 dB pada frekuensi 2.75 GHz. S11 sebesar -29.261 dB pada frekuensi 950 MHz, -17.915 dB pada frekuensi 1.85 GHz, -15.325 dB pada frekuensi 2.35 GHz, dan -15.921 dB pada frekuensi 2.75 GHz. NF sebesar 0.906 dB pada frekuensi 950 MHz, 0.606 dB pada frekuensi 1.85 GHz, 0.658 dB pada frekuensi 2.35 GHz, dan 0.636 dB pada frekuensi 2.75 GHz. Besarnya konsumsi daya rangkaian adalah sebesar 20 mW. Simulasi dilakukan dengan perangkat lunak Advance Design System (ADS).

---

Concurrent multiband LNA is one type of multiband LNA that works at several frequency bands one time simultaneously. This final project presents a design of Concurrent multiband LNA that works at four frequency bands (quadband) namely 950 MHz, 1.85 GHz, 2.35 GHz, and 2.75 GHz. The simulated LNA uses inductive source degeneration topology in 0.18 μm CMOS technology. The design specifications of LNA are K > 1, gain (S21) > 10 dB, input return loss (S11) < -10 dB, Noise figure (NF) < 3 dB, and power consumption ≤ 20 mW.

Based on the simulation result, the design of LNA achieves specifications; K > 1, S21 are 17.007 dB at 950 MHz, 15.542 dB at 1.85 GHz, 14.974 dB at 2.35 GHz, and 14.380 dB at 2.75 GHz. S11 are -29.261 dB at 950 MHz, -17.915 dB at 1.85 GHz, -15.325 dB at 2.35 GHz, and -15.921 dB at 2.75 GHz. NF are 0.906 dB at 950 MHz, 0.606 dB at 1.85 GHz, 0.658 dB at 2.35 GHz, dan 0.636 dB at 2.75 GHz. Power comsumption is 20 mW. Simulation performed with Advance Design System (ADS) software."

"Studi desain Optimasi Ketebalan Yoke dan Jarak Antar Kutub Magnet Permanen Pada Rotor Aksial ini, menitikberatkan analisis optimasi pada ketebalan yoke dan jarak antar magnet permanen sebagai parameter desain rotor. Analisis desain dilakukan pada simulasi berbantuan perangkat lunak FEMM 4.2. (gratis). Desain rotor yang disimulasikan adalah rotor model cakram dengan kutub permanen berbentuk lingkaran. Hasil simulasi menunjukkan bahwa titik optimum adalah pada ketebalan yoke 1.5mm dan jarak antar magnet 1mm, dimana kerapatan fluks magnet yang dihasilkan sebesar 0.5407 T dan rugi inti sebesar 749.582378 watt.

---

This Disc Type Axial Flux Permanent Magnet Syncrhonous Generator Design Study, focused on optimazation analysis of yoke?s thickness and distance between permanent magnet as rotor design parameter. Analisys of design by simulation based on FEMM 4.2 Software (freeware). Rotor design that simulated is disc type rotor with circle permanent magnet.

The result of simulation show that optimum point is on yoke's thickness 1.5mm and distance between permanent magnet 1mm, where flux density is 0.5405 T and core loss is 749.582378 watt."

"Rotor magnet permanen adalah rotor dari mesin listrik, dalam hal ini mesin sinkron tanpa penguat eksternal karena penguatnya berasal dari magnet permanen itu sendiri. Pada Simulasi Optimasi Jarak Antar Rotor pada Generator Sinkron Magnet Permanen ini, pengaruh jarak antar kutub magnet permanen sangat berpengaruh terhadap distribusi fluks magnetnya sendiri. Selain berpengaruh terhadap distribusi fluks, jarak antar kutub magnet permanen juga berpengaruh secara tidak langsung terhadap dimensi rotor dan dimensi mesin sinkron secara keseluruhan.

---

Rotor permanent magnet is the rotor from electric machine, in term of synchronous machine without external exciter because the exciter come from it permanent magnet self.

In Simualtion Optimization of Distance Between Rotor of Permanen Magnet Synchronous Generator, impact of distance between permanent magnet polarity was highly correlated to magnet flux distribution itself. In addition, distance between permanent magnet polarity also influencing indirectly into rotor dimension and dimension of sychronized machine thoroughly."

"Pada tugas akhir ini telah dilakukan perancangan dan evaluasi. Keseluruhan sistem dan pengembangan menggunakan FPGA Xilinx Spartan-3E. Smart Stick berfungsi sebagai alat bantu berjalan bagi orang buta dalam menentukan arah. Sistem Smart Stick menggunakan 3 buah sensor ultrasonik dengan posisi pemasangan pada bagian depan, kanan, dan kiri. Sensor ultrasonik sebagai modul input akan mendeteksi keberadaan objek disekitar Smart Stick. Pembatasan jarak baca sensor sejauh 100 cm yang berfungsi sebagai jarak aman bagi pengguna smart stick. FPGA yang digunakan adalah FPGA Xilinx Spartan-3E sebagai controller, buzzer sebagai modul output akan mengeluarkan bunyi peringatan sebagai tanda bahwa sensor mendeteksi adanya penghalang. Percobaan ini menunjukkan semua kinerja subsistem yang memuaskan.

---

In this final project Smart Stick has been designed and evaluated. The system and development use FPGA Xilinx Spartan-3E. Smart Stick serves as a tool for blind people to determine the direction for walking. Smart Stick system uses 3 pieces of ultrasonic sensors with mounting position on the front, right, and left. Ultrasonic sensors as the input module detect the presence of objects around the Smart Stick. The sensors read having distance limitation as far as 100 cm, this is a safe distance for the Smart Stick user. FPGA used is FPGA Xilinx Spartan-3E as a controller, buzzer as output modules will issue a warning sound as a sign that the sensor detects the presence of a barrier. The experiment show me all the subsystems performed satisfactorily."

"Sinkronisasi merupakan suatu proses penyerempakan clock antara transmitter dengan receiver sehingga memiliki timing dan urutan yang sesuai dengan kondisi idealnya. Hal ini bertujuan untuk meminimalisir slip akibat perbedaan clock yang terjadi. Beberapa tahun mendatang teknologi SONET/SDH akan segera diperbaharui dengan teknologi Ethernet yang menawarkan berbagai fitur menarik dari segi layanan hingga pemanfaatan alokasi Bandwidth. Demi menjaga kualitas layanan, diperlukan penyerempakkan clock dengan mengedepankan teknologi terbaharui seperti Synchronous Ethernet (SyncE) dan IEEE 1588 v2 sebagai teknologi sinkronisasi clock masa depan. Dalam skripsi ini, diberikan pembahasan mengenai perbandingan antara teknologi Synchronous Ethernet (SyncE) dengan IEEE 1588 v2 bedasarkan enam buah parameter teknis seperti Timing support, Kontinuitas pada Jalur timing, Jumlah node pada jalur sinkronisasi timing, akurasi frekuensi, konsep sinkronisasi, dan kompabilitas terhadap jaringan 4G. Dan memberikan solusi mengenai rancangan optimalisasi jaringan sinkronisasi masa depan dengan menerapkan kedua teknologi tersebut. Rancangan ini memberikan konsep dalam hal meminimalisir efek Packet Delay Variation (PDV), Efisiensi Bandwidth dan hasil akurasi Frekuensi yang cenderung stabil. Dari hasil analisis perbandingan dari kedua teknologi tersebut, dapat ditarik kesimpulan bahwa teknologi IEEE 1588v2 memberikan sebuah performansi yang baik dan sangat cocok diimplementasikan ke dalam jaringan masa depan. Demi mengoptimalkan kinerja sinkronisasi clock untuk masa depan dapat menerapkan konsep penggabungan dari kedua teknologi tersebut. Karena dengan menggabungkan kedua teknologi tersebut, diharapkan dapat mampu mengatasi serta meminimalisir adanya efek Packet Delay Variation (PDV), Efisiensi Bandwidth dan hasil akurasi frekuensi yang cenderung stabil sehingga tingkat kualitas dari suatu layanan berbasis paket dapat dikatagorikan memiliki sinkronisasi clock terbaik.

---

Synchronization is a process of clock synchronization between transmitter and receiver that has the timing and sequence corresponding to the ideal conditions. It aims to minimize the occurence of slip due to the difference in clock. In a next few years, SONET / SDH technology will be updated with Ethernet technology which offers a variety of services features to the utilization of bandwidth allocation.In order to maintain the quality of service, that required clock synchronization by prioritizing renewable technologies such as Synchronous Ethernet (SyncE) and IEEE 1588 v2 as clock synchronization Next-Generations technologies.

In this Paper, given the discussion about the comparison between technologies Synchronous Ethernet (SyncE) and IEEE 1588 v2 based on six technical parameters such as timing support, continuity on the line timing, number of nodes on the path timing synchronization, frequency accuracy, the concept of synchronization, and compatibility of the network 4G. And offers a solution with the optimization design of future network synchronization by applying both technologies. This design gives the concept of to minimize Packet Delay Variation (PDV) effects, Bandwidth Efficiency, and stable Frequency.

As the results of a comparative analysis of both technologies, it can be concluded that the technology is IEEE 1588v2 give a best performance and suitable to be implemented into Next Generation Network. In order to optimize the performance of clock synchronization for the future can apply the concept of mergin the two technologies. Because by combining both technologies, is expected to be able to minimize Packet Delay Variation (PDV) effects, Bandwidth Efficiency and stable frequency so that the quality level of a packetbased services can be categorized to have the best clock synchronization."

"Sebuah prototipe sistem pengendali posisi motor dc telah dirancang dan dibangun sebagai pengendali sistem aktuator pergerakan sirip pada roket kendali berbasis mikrokontroler ATmega yang menggunakan metode pengendalian logika fuzzy. Pengaturan posisi gerak motor dilakukan dengan mengatur tegangan motor dan menggunakan metode PWM (Pulse Width Modulation). Mekanisme umpan-balik sistem mengunakan sebuah sensor putaran yang membaca posisi dari motor dc. Metode fuzzy yang dirancang memiliki 2 nilai crisp input (error dan Δerror) dan satu nilai crisp output yaitu perubahan tegangan. Metode defuzzifikasi yang digunakan adalah metode centre of gravity (COG). Respon sistem ditampilkan dalam bentuk sudut posisi aktuator terhadap waktu dan didapatkan nilai Tr = 0,32 detik, Tp = 0,47 detik, Ts = 0,72 detik dengan nilai persentase overshoot sebesar 21,57% dan kesalahan tunak sebesar 20 %.

---

A prototype of dc motor position control system has been designed and built as a controller of fin control actuator system. This prototype uses fuzzy control method that has been embeded in ATmega microcontroller. Regulation of motor angular position has been inplemented by adjusting motor voltage and used PWM (Pulse Width Modulation). Feedback mechanism has been done using rotation sensor that reads the angular position of dc motor. Fuzzy method is designed to have two crisp input (error and Δerror) and one crisp output i.e voltage change. Defuzzification method used is Center Of Gravity (COG). From system respon, it has been shown that Tr = 0,32 sec, Tp = 0,47 sec, Ts = 0,72 sec, percentage of overshoot 21,57 % and steady-state error of 20 %."