Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Pada penelitian ini dilakukan suatu eksperimen pembentukan formasi pola dengan menggunakan Robot LEGO Mindstorms NXT. Pembentukan pola ini dilakukan secara bertahap dimulai dari pembentukan formasi pola yang lebih sederhana menuju kepada formasi pola yang lebih kompleks. Dalam penelitian ini, diterapkan konsep pembedaan peranan dalam pembentukan formasi pola poligon. Konsep pembedaan peranan ini diterapkan dengan menggunakan persamaan periodik. Selain itu, persamaan pembedaan peranan dibuat dengan fitur terbebas dari kondisi awal dari nilai variabel pembeda. Pembentukan formasi pola pada penelitian ini dilakukan dalam 3 tahapan, yaitu tahap penerapan persamaan, tahap penerapan robot simulasi, dan tahap penerapan perangkat robot. Pembentukan formasi pola yang dilakukan pada penelitian ini ada tiga macam, yaitu pembentukan formasi pola segitiga, pembentukan formasi pola segiempat / jajaran genjang, dan pembentukan formasi pola segilima.

Abstrak :
Permasalahan search-and-safe merupakan salah satu contoh robot otonom dapat disimulasikan untuk menggantikan pekerjaan manusia di lingkungan berbahaya, misalnya pada kegiatan evakuasi manusia dari ruang tertutup yang terbakar. Dalam contoh ini, robot otonom harus dapat menemukan objek manusia untuk diselamatkan, serta objek api untuk dipadamkan. Lebih jauh lagi, untuk dapat menyelesaikan permasalahan seperti ini dengan baik, robot otonom harus dapat mengetahui keberadaannya, bukan hanya posisi dalam sistem koordinat global saja tetapi juga posisi relatif terhadap posisi tujuan dan keadaan lingkungan itu sendiri. Permasalahan ini kemudian dikenal juga sebagai lokalisasi yang menjadi bagian penting dari proses navigasi pada robot otonom. Salah satu metode yang dapat digunakan untuk menyelesaikan permasalahan lokalisasi adalah dengan menggunakan representasi internal peta lingkungan kerja dalam pengetahuan robot otonom. Pada kondisi ketika tidak tersedia informasi mengenai konfigurasi lingkungan, atau informasi yang tersedia sifatnya terbatas, robot harus dapat membangun sendiri representasi petanya dengan dibantu oleh komponen sensor yang dimilikinya. Pada paper ini kemudian dibahas salah satu metode yang dapat diterapkan dalam proses pembangunan peta seperti yang dijelaskan, yaitu melalui adopsi algoritma heuristic searching dan pruning yang sudah dikenal pada bidang kecerdasan buatan. Selain itu juga akan dijabarkan desain robot otonom yang digunakan, serta konfigurasi lingkungan yang digunakan pada studi kasus search-and-safe ini. Diharapkan nantinya hasil yang diperoleh dari penelitian ini dapat diterapkan untuk skala yang lebih besar.