Search Result  ::  Save as CSV :: Back

"Sistem tangki berpasangan merupakan salah satu sistem yang banyak digunakan dalam industri proses untuk mengukur ketinggian air dengan akurat. Sistem tangki berpasangan bersifat nonlinear dan saling mempengaruhi antar tangki. Pada penelitian ini, dirancang sistem kendali untuk mengendalikan sistem MIMO coupled-tank menggunakan metode RL berbasis algoritma TD3 serta membandingkan performa kinerjanya dengan metode konvensional PID. Penelitian ini menghasilkan nilai overshoot yang lebih rendah pada metode RL daripada metode PID, yaitu sebesar 4%-56% (tangki 1) dan 2%-12% (tangki 2), sedangkan pada metode PID didapatkan sebesar 9%-55% (tangki 1) dan 9%-56% (tangki 2). Kemudian, nilai settling time relatif cepat pada metode RL yaitu sebesar 10s- 175s (tangki 1) dan 2s - 31s (tangki 2), sedangkan pada metode PID didapatkan nilai settling time sebesar 16s - 92s (tangki 1) dan 15s - 87s (tangki 2). Namun, nilai rise time yang didapat pada metode RL cenderung lebih lambat dibandingkan metode PID. Pada metode RL didapatkan nilai rise time sebesar 5s - 67s (tangki 1) dan 0.4s - 18s (tangki 2), sedangkan metode PID sebesar 5s - 24s (tangki 1) dan 3s - 25s (tangki 2). Terakhir, didapatkan nilai SSE yang lebih kecil pada metode RL yaitu sebesar 0.005% - 0.15% (tangki 1) dan 0.008% - 0.08% (tangki 2), sedangkan pada metode PID sebesar 0.01% - 0.7% (tangki 1) dan 0.01% - 0.8% (tangki 2). Berdasarkan hasil penelitian ini, metode RL TD3 memiliki keunggulan dari sisi kestabilan dan efisiensi kontrol pada sistem nonlinear. Sedangkan, metode PID memiliki respons awal yang cepat namun menghasilkan overshoot yang besar dan waktu stabilisasi yang lama.

---

The coupled-tank system is widely applied in process industries to measure water levels accurately. This system is nonlinear and exhibits mutual influence between tanks, making it a typical example of a multiple-input multiple-output (MIMO) system. In this study, a control system is developed using the TD3 reinforcement learning (RL) algorithm to manage the MIMO coupled-tank system, and its performance is compared to the conventional PID method. Results show that the RL method produces significantly lower overshoot: 4% - 56% (tank 1) and 2% - 12% (tank 2), compared to PID’s 9% - 55% (tank 1) and 9% - 56% (tank 2). The RL approach also achieves faster settling times 10s - 175s (tank 1) and 2s - 31s (tank 2), while PID requires 16s - 92s (tank 1) and 15s - 87s (tank 2). However, RL has slightly slower rise times: 5s - 67s (tank 1) and 0.4s - 18s (tank 2), compared to PID’s 5s - 24s and 3s - 25s. Finally, RL records smaller steady-state errors (SSE), namely 0.005% - 0.15% (tank 1) and 0.008% - 0.08% (tank 2), while PID yields 0.01% - 0.7% and 0.01% - 0.8%, respectively. Overall, the TD3-based RL controller demonstrates better stability and control efficiency, especially for nonlinear systems. In contrast, PID offers faster initial response but suffers from higher overshoot and prolonged stabilization. "