Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"ABSTRAKSistem bilateral teleoperation 4 kanal dengan beda referensi gerak antaramanipulator robot master dan manipulator robot slave membutuhkan sebuahmetode transformasi untuk mengubah masing-masing referensi gerak kedua robotagar sesuai dengan tipe pengendali yang digunakan pada kedua robot. Robotmaster mempunyai referensi gerak berupa posisi koordinat ruang kartesian dariujung lengan manipulatornya sedangkan robot slave mempunyai referensi gerakberupa kecepatan sudut untuk aktuator-aktuator pada manipulatornya. Pengendalipada robot master menggunakan task space control sedangkan pengendali padarobot slave menggunakan joint velocity space control. Untuk menciptakan sistembilateral teleoperation 4 kanal diperlukan sebuah metode untukmentransformasikan torsi dari masing – masing aktuator robot. Transformasi torsidiaplikasikan sebagai fungsi dari perpindahan ujung lengan manipulator untukrobot master dan sebagai fungsi dari perubahan sudut sendi pertama manipulatoruntuk robot slave. Pada skripsi ini metode transformasi referensi gerak yangdirancang menghasilkan perbedaan nilai terbesar antara referensi robot master danreferensi umpan balik robot slave sebesar 1,147 milimeter untuk gerak robot majudan 0,859 milimeter untuk gerak robot mundur.

---

ABSTRACTA 4 channels bilateral teleoperation system with different inputreferences for both master motion and slave motion need a method fortransforming their input references. This transformation is needed in order tomake these references suitable with controllers that is used by both robots. Aposition in Cartesian space that represent a position of their end effectors is usedas a motion reference for master robot while angular velocity is used as motionreference for slave robot. These different input references will lead to thedifference of controller types that are used by both robots. Master robot uses taskspace control while slave robot uses joint velocity space control. To make a 4channels bilateral teleoperation system, a method for transforming torque fromrobot’s actuators is needed. Torque transformation is applied as a function of endeffector displacement for master manipulators and is applied as a function ofangular displacement of manipulator’s first link for slave manipulators. In thisundergraduate thesis, a transformation method that is designed could produce amaximum of difference value among peer manipulators of both robots at about1.147 millimeters for forward motion and about 0.859 millimeters for backwardmotion."

"Sistem robot yang bekerja dengan prinsip rotasi dan translasi untuk pergerakannya sudah dirancang. Sistem rotasi mempergunakan servo motor futaba standard seri S-148 yang dapat berotasi 360° yang mempunyai kekuatan torsi 3,4 kg-cm atau 0,034 kg-m. Untuk sistem translasi, sistem robot mempergunakan servo motor futaba standard yang dapat berotasi 360° dan berotasi 180°. Pada sistem robot ini memiliki 5 macam pergerakan atau DOF ( Degrees Of Freedom) . Servo motor dikendalikan langsung oleh mikrokontroller H8/3069f secara automatic.

---

Robot system work with rotation and translation principle for movement has been made. Rotation system using futaba?s standard servo motor S-148 that can rotation 360° which its torque 3,4 kg-cm or 0,034 kg-m. For translation system, robot system using futaba?s standard servo motor S-148 that can rotation 360° and 180°. Robot system has 5 types of movement or DOF (Degrees Of Freedom). It controlled directly with H8/3069F microcontroller as automatic."

"ABSTRAKData statistik membuktikan bahwa sekitar 10 dari penduduk Indonesia tidak memiliki akses terhadap energi dan juga sumber energi karena jauh dari kehidupan yang mereka hidupi atau bisa dibilang di daerah tertinggal. Roda air langkah tengah bisa menjadi solusi untuk mengatasi masalah tersebut karena energi air memiliki potensi yang sangat besar bahkan hingga 19 GW untuk skala pikohidro. Untuk membuat hal tersebut menjadi kenyataan, studi ini akan membuat secara sistematis pembuatan dari buket, tempat terjadi konversi air mekanis yang terjadi, sehingga mudah di manufaktur dan juga akan membuktikan pengaruh dari energi terhadap fenomena konversi di roda air langkah tengah. Terdapat tiga kemungkinan terdiri dari roda lurus, centang, dan sirkular. Metode di CFD digunakan untuk menjawab dan menyimpulkan fenomena dan dengan bantuan fitur six DoF. Buket lurus memiliki efisiensi yang baik dibandingkan dengan rekayasa buket yang lainnya. Sebesar 120-Watt dari eksergi 318.8-Watt dengan efisiensi 37.6 . Perhitungan analitik mempunyai power output sebesar 192-Watt sehingga memiliki error perhitungan sebesar 72 Watt. Buket dengan bentuk circular megenerasikan 43.05-Watt dengan efisiensi 13.5 lebih baik daripada circular buket sebesar 6 . Namun rekonsiderasi pembentukan roda centang dipakai untuk eksperimental karena bentuk buket ini memiliki tekanan yang besar diawal sehingga air dapat masuk lebih banyak daripada yang lainnya. Penjelasan secara ANOVA dua factor digunakan untuk meyakinkan bahwa adanya pengaruh energi kinetik dan juga bentuk buket terhadap peningkatan performa roda air langkah tengah.

---

ABSTRACTApproximately, almost equal to equal 10 peoples of Indonesia do not have energy access because the energy sources are far away which they live or categorize remote area. Breastshot waterwheel can become the solution for this problem because water energy potency until 19GW. To enable its use, this study will develop a simple bucket shape that is easy to manufacture but the efficiency remains to be considered and proves whether the energy contributes to the energy conversion process. There are three possible buket shape which consist straight, circular, and thick. The CFD method is used to answer the actual physical phenomenon with six DoF feature. From the study, the results obtained that straight bucket has better efficiency that other buckets. The numerical results give the analysis that this bucket make rotation and torsion high than others. The generated power has amount 120 Watt with the potential energy is 318.8 Watt or efficiency is 37.6 . Analytical power output net 192 Watt which have the different 72 Watt error from simulation. On the circular bucket, the power generated is 43.05 Watt and efficiency is 13.5 better than thick bucket 19.3 Watt or 6 . ANOVA two factor without replication ensures there is no effect of kinetic energy inlet velocity on the energy conversion process. Thus, straight bucket recommended to use because generated power higher and easier manufacture than others. "

"This paper derives mathematical equations describing the relation between errors in FRF due to limited record time length, record time and the time constant of a vibration system modelled by the I-dof vibration system with viscous damping...."