Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Quadrotor adalah wahana yang memiliki empat buah rotor sebagai penggerak. Untuk dapat bergerak sempurna maka quadrotor harus dilengkapi dengan Sistem kendali yang mampu mangatur dan memberikan sinyal kendali berupa kecepatan motor keseluruh rotor.Disertasi ini membahas tentang kendali autonomous untuk quadrotor menggunakan Neural Network Direct Inverse Control NN-DIC . Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menyelidiki kinerja Quadrotor menggunakan kontrol NN-DIC. Untuk mewujudkan penelitian ini, langkah pertama adalah untuk membangun sebuah platform Quadrotor. Karena ide dasar dari DIC adalah untuk menghilangkan efek dinamika plant dengan kendali inverse, maka langkah selanjutnya adalah membangun sebuah model NN-DIC menggunakan data penerbangan yang sebenarnya. Metode pelatihan backpropagation dipilih karena strukturnya sederhana namun mampu memberikan error yang kecil.Melalui beberapa simulasi, model kendali NN-DIC telah mampu menstabilkan quadrotor dengan performa yang sangat baik dalam mengikuti trajectory pada kondisi hover, perubahan altitude maupun manuver. Perfoma yang baik ini ditunjukan dengan nilai MSE yang kecil, yaitu 0.042 pada saat hover untuk kendali attitude, 0.340 pada saat perubahan altitude untuk kendali attitude-altitude dan terakhir nilai MSE sebesar 1.966 saat maneuver untuk kendali autonomous.

---

The quadrotor is an Unmanned Aerial Vehicle UAV which is included in the category of rotary wing with four rotors located at its four corners. In order to move perfectly the quadrotor must be equipped with a control system capable of controlling and providing control signals of motor speed throughout the rotors.This dissertation discusses about autonomous control for quadrotor using Neural Network Direct Inverse Control NN DIC . The purpose of this study was to investigate Quadrotor performance using NN DIC controls. To realize this research, the first step is build a Quadrotor platform. Since the basic idea of DIC is to eliminate the dynamics effect of the plant with inverse control, the next step is build an NN DIC model using actual flight data. Backpropagation training method is chosen because the structure is simple but has a small error result.Some simulations have been done, the NN DIC control model has been able to stabilize the quadrotor with excellent performance in following trajectory under hover conditions, altitude changes and maneuvers. The excellent performance is indicated from a small MSE score of 0.042 during hover on attitude control, 0.340 with altitude change on attitude altitude control and MSE of 1.966 when maneuvered on autonomous control.

Abstrak :
Peningkatan kompleksitas dalam operasi pengendalian satelit yang menuntut keakurasian dan kehandalan yang tinggi, telah memicu kebutuhan untuk melakukan otomatisasi dalam pelaksanaanya. Untuk mendukung hal tersebul, saat ini telah berkembang metode yang mengintegrasikan teknologi sistem cerdas (intelligent system) didalam sistem pengendalian satelit, dimana salah satu implementasinya berupa penggunaan sistem pengambilan keputusan (Decision Support System - DSS) untuk menghadapi situasi yang bersifat time critical. Dalam pengoperasian satelit Cakrawarta-1, program simulasi DSS akan dimanfaatkan untuk membantu pelaksanaan proses Earth Recapture yang akan dijalankan apabila satelit Cakrawarta-1 mengalami situasi Loss of earth Lock, yaitu situasi dimana orientasi satelit sudah tidak lagi konsisten mengarah kepada stasiun pengendali di bumi. Waktu kritis dalam proses Earth Recapture adalah pada saat pengiriman perintah kendali sikap (attitude control) satelit yang bertujuan untuk menstabilkan dan mengarahkan kembali orientasi salelit ke posisi semula. Dengan menggunakan program simulasi DSS, seorang spacecraft engineer akan bisa mendapatkan gambaran dari situasi Loss of Earth Lock yang terjadi, dan bisa leblh dini menyiapkan tindakan penyelamatan (Contingency Action) berupa pengiriman perintah attitude control yang benar dengan nilai parameter yang akurat dan waktu pengiriman yang tepat, sesuai dengan kondisi yang ingin diantisipasi.

Abstrak :
This book is a compilation of peer-reviewed papers from the 2018 Asia-Pacific International Symposium on Aerospace Technology (APISAT 2018). The symposium is a common endeavour between the four national aerospace societies in China, Australia, Korea and Japan, namely, the Chinese Society of Aeronautics and Astronautics (CSAA), Royal Aeronautical Society Australian Division (RAeS Australian Division), the Korean Society for Aeronautical and Space Sciences (KSAS) and the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences (JSASS). APISAT is an annual event initiated in 2009 to provide an opportunity for researchers and engineers from Asia-Pacific countries to discuss current and future advanced topics in aeronautical and space engineering.