Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Sistem bilateral teleoperation menggunakan dua jenis informasi yaitu teleoperation dan telepresence yang bergerak dua arah membentuk closed loop. Sistem ini memungkinkan operator dapat secara langsung mengendalikan sebuah manipulator pada jarak tertentu dengan merasakan feedback dari robot. Dalam tesis ini dibahas mengenai rancang bangun Sistem Bilateral Teleoperation 4 Channel pada kaki depan robot SAR berkaki empat tiga sendi dengan menggunakan dua DOF manipulator dengan menggunakan serial servo AX-12W, servo Kondo, dan prosesor Vortex86DX. Konsep Master-Slave Transformation yang merupakan pengembangan dari riset sebelumnya digunakan untuk mengakomodasi bilateral teleoperation. Sistem ini menggunakan forward kinematics untuk menentukan koordinat posisi pada sisi master kemudian ditransformasikan di bagian slave sesuai dengan matriks transformasinya. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon slave terhadap perubahan posisi master. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, system ini memiliki respon yang cukup baik antara master dan slave. ......Bilateral teleoperation system use two kind of information which is teleoperation and telepresence exchanged forming a closed loop system. This system allow user to control the manipulator directly at a certain distance. This tesis explains about Development of Four Channel Bilateral Teleoperation System on 3-DOF Front Leg SAR Robot with a 2 DOF Link Manipulator using serial servo AX-12W, Kondo, and Vortex86DX processor. Master-Slave Transformation, which is developed from former research, is used to acommodate bilateral teleoperation. This system use forward kinematics to define coordinat position at master then transformed to a certain movements at slave. The system evaluated by monitoring slave responses against master at position change. At evaluation of this system, it has good enough responses between Master and Slave.

Abstrak :
ABSTRAK
Sistem bilateral teleoperation 4 kanal dengan beda referensi gerak antara manipulator robot master dan manipulator robot slave membutuhkan sebuah metode transformasi untuk mengubah masing-masing referensi gerak kedua robot agar sesuai dengan tipe pengendali yang digunakan pada kedua robot. Robot master mempunyai referensi gerak berupa posisi koordinat ruang kartesian dari ujung lengan manipulatornya sedangkan robot slave mempunyai referensi gerak berupa kecepatan sudut untuk aktuator-aktuator pada manipulatornya. Pengendali pada robot master menggunakan task space control sedangkan pengendali pada robot slave menggunakan joint velocity space control. Untuk menciptakan sistem bilateral teleoperation 4 kanal diperlukan sebuah metode untuk mentransformasikan torsi dari masing – masing aktuator robot. Transformasi torsi diaplikasikan sebagai fungsi dari perpindahan ujung lengan manipulator untuk robot master dan sebagai fungsi dari perubahan sudut sendi pertama manipulator untuk robot slave. Pada skripsi ini metode transformasi referensi gerak yang dirancang menghasilkan perbedaan nilai terbesar antara referensi robot master dan referensi umpan balik robot slave sebesar 1,147 milimeter untuk gerak robot maju dan 0,859 milimeter untuk gerak robot mundur.

---

ABSTRACT
A 4 channels bilateral teleoperation system with different input references for both master motion and slave motion need a method for transforming their input references. This transformation is needed in order to make these references suitable with controllers that is used by both robots. A position in Cartesian space that represent a position of their end effectors is used as a motion reference for master robot while angular velocity is used as motion reference for slave robot. These different input references will lead to the difference of controller types that are used by both robots. Master robot uses task space control while slave robot uses joint velocity space control. To make a 4 channels bilateral teleoperation system, a method for transforming torque from robot’s actuators is needed. Torque transformation is applied as a function of end effector displacement for master manipulators and is applied as a function of angular displacement of manipulator’s first link for slave manipulators. In this undergraduate thesis, a transformation method that is designed could produce a maximum of difference value among peer manipulators of both robots at about 1.147 millimeters for forward motion and about 0.859 millimeters for backward motion.