Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Kemacetan lalu-lintas merupakan masalah utama DKI Jakarta. Busway (BRT), monorail (LRT), dan subway (MRT) adalah moda transportasi masal yang sangat efektif untuk diterapkan dalam mengatasi masalah ini. Monorel memiliki keunggulan dalam hal ketepatan jadual keberangkatan dan daya angkut bila dibandingkan dengan busway, dan memerlukan investasi pembangunan yang lebih murah bila dibandingkan dengan MRT. Untuk menjawab tantangan ini, diperlukan perancangan dan pengembangan monorel yang mencakup struktur, traksi (sistem motor), dan bogie. Dalam penelitian ini akan difokuskan pada bogie, yaitu mempelajari kekuatan struktur bogie terhadap pembebanan maksimum dengan menggunakan analisa elemen hingga. Telah dilakukan analisa kekuatan statik dan fatik pada struktur bogie. Telah dilakukan peningkatan kekuatan struktur bogie agar mampu mencapai kriteria desain umur tak-hingga. Telah dilakukan verifikasi terhadap hasil yang didapat dengan menggunakan tes kualitas model, tes kualitas contact, tes redundancy, tes kualitas elemen, tes konvergensi, dan tes biaxiality. Didapatkan bahwa data hasil solusi adalah valid. Telah dicapai kekuatan struktur bogie optimum yang memiliki umur fatik lebih besar dari 107 siklus (tak-hingga) berdasarkan teori Gerber. Diperlukan penggantian model konstruksi, dan atau pemilihan material baru, untuk keperluan peningkatan lebih lanjut. ......Traffic jam is a major problem in Jakarta. Bus way (BRT), monorail (LRT) and subway (MRT) are mass transportation modes that are very effective to be applied to solve this problem. Monorail has advantages in terms of departure schedule accuracy and transport capacity if compared with bus way, and it requires less development investment if compared with MRT. To answer this challenging task, it needs the design and development of the monorail which includes structure, traction systems (motor systems), and bogie. This research will be focused on the bogie, and the purpose is to study the bogie's structural strength against its maximum loading by using finite element analysis. Bogie's structural static and fatigue strength analysis have been done. Bogie's structural strength improvements have been carried out so that infinite life design criteria can be reached according to Gerber's theory. The obtained results have been verified by using model quality test, contact quality test, redundancy test, elements quality test, biaxiality test, and convergence test; and valid solution result data have been gained. Optimum solution results at bogie's structure after structural strength improvements have been performed. For further improvement, construction model modification, and or new materials selection, are needed.

Abstrak :
Kekuatan sambungan las sangat dipengaruhi oleh kualitas pengelasan. Pengelasan yang terdapat cacat seperti porositas dapat menurunkan kekuatan fatik hingga sepertiga kekuatan fatik. Rancangan awal side frame rangka bogie monorel UTM 125NG lebih banyak menggunakan sambungan pengelasan dibandingkan menggunakan sambungan baut. Oleh karena itu diperlukan perancangan dan mengembangan bogie monorel dengan meminimalkan sambungan pengelasan dan memaksimalkan sambungan baut agar dapat beroperasi lebih baik. Penelitian ini difokuskan pada dudukan axle spindle, yaitu meneliti kekuatan dudukan axle spindle terhadap pembebanan dinamik. Untuk mendapatkan hasil pembebanan dinamik, digunakan perangkat lunak SimWise 4D. Data pembebanan dinamik tersebut di filter menggunakan perangkat lunak NumXL. Data yang telah di filter menjadi parameter masukan pembebanan pada model untuk dilakukan estimasi umur fatik dengan menggunakan perangkat lunak ANSYS.

---

The strength of welded joints is strongly influenced by the quality of the welding. Welding defects such as porosity can decrease fatigue strength. Preliminary design of the side frame of monorail bogie UTM 125NG used more welding joints than bolt joints. Therefore, it is necessary to design and develop monorail bogie by minimize welding joints and maximize the bolt joint in order to operate better. This research focused on the axle spindle mounting, which studied of the axle spindle mounting strength characteristics against dynamic load. To obtain dynamic load, SimWise 4D software was used. Those dynamic load data was filtered by NumXL software. The result of filtered data as input for work model load to estimate fatigue life by using ANSYS software.

Abstrak :
ABSTRAK
Bogie pada monorel jenis straddle berfungsi sebagai penumpu kabin penumpang, pemegang, dan pengarah gerak monorel dilintasannya. Bogie adalah komponen yang memberikan fleksibilitas gerak pada kabin penumpang saat melakukan gerak belok, naik dan turun. Struktur bogie jika ditinjau dari jumlah poros roda traksi yang digunakan dapat diklasifikasikan pada bogie poros tunggal single axle , bogie poros ganda double axle dan bogie poros jamak multi axle . Jumlah poros roda traksi yang digunakan merupakan fungsi dari kapasitas angkutnya, untuk kapasitas menegah dan besar umumnya menggunakan bogie poros ganda atau poros jamak. Pada bogie poros ganda atau multi poros untuk model poros non-steerable memiliki kemampuan belok yang relatif rendah jika dilewatkan pada lintasan dengan radius belok kecil.Monorel ukuran medium dengan panjang kabin 10 m sampai dengan 13 m umumnya menggunakan bogie jenis poros ganda double-axle , untuk model poros non-steerable yang dipasang secara independent memiliki kemampuan belok pada R ge; 60 m, dan kemampuan menanjak pada gradien le; 5 . Untuk meningkatkan kemampuan belok pada lintasan dengan radius belok yang lebih kecil R ? 60 m dilakukan dengan menempatkan bogie pada sambungan antar dua kabin coupler bogie atau digunakan bogie model poros steerable steerable-axle , akan tetapi kedua cara tersebut struktur bogie menjadi tidak sederhana dan cara perawatan relatif komplek.Prototipe industri monorel jenis straddle sudah dibuat di Indonesia adalah adalah monorel MC motor car ukuran sedang dengan dimensi panjang 13.145 m, jarak sumbu antar bogie 8.4 m, desain kemampuan belok pada radius R ge; 60 m dikecepatan gerak 20 km/jam, berat total kabin dan penumpang didefinisikan sebesar 24 ton. Rangka bogie dibuat dari material baja SS400 yang dibentuk dengan sambungan las. Dua unit motor penggerak dipasang pada tiap bogie adalah motor DC 750 V dengan daya 45 kW dan torsi maksimum 284 Nm.Untuk meningkatkan kemampuan belok pada prototipe monorel tersebut dilakukan evaluasi dan pengembangan desain model rangka bogienya. Evaluasi kemampuan belok dilakukan secara numerik pada satu model train consist. Bogie yang digunakan pada model train consit adalah model bogie prototipe dan model bogie hasil pengembangan, bogie pengembangan adalah bogie yang dipilih dari delapan model alternatif konsep, pemilihan alternatif dilakukan dengan metoda Analytical Hierarchy Process AHP .Hasil evaluasi dan pengembangan model train consist saat dilewatkan pada lintasan belok menunjukan, model train consist dengan bogie hasil pengembangan menunjukan bahwa torsi total pada roda penggerak dan penurunan energi kinetik yang terjadi lebih kecil dari model train consist dengan bogie model prototipe. Model train consist dengan bogie hasil pengembangan masih masih dijalankan pada radius belok R = 40 m dengan kecepatan gerak 20 km/jam, 30 km/jam, 40 km/jam, dan 50 km/jam.Nilai torsi yang terjadi pada model train consist untuk tiap lintasan belok selanjutnya dinormailisasi terhadap nilai torsi yang terjadi pada lintasan lurus untuk setiap kecepatan gerak. Hasil normalisali dapat dijadikan dasar rujukan dalam pemilihan bogie yang akan digunakan yang disesuaikan dengan kondisi sarana lintasan yang akan dilaluinyaHasil analisis FEM pada rangka bogie hasil pengembangan, tegangan maksimum terjadi pada semua alternatif konsep terjadi pada poros roda penggerak dengan nilai rata-rata sebesar 40 dari tegangan tariknya, defleksi yang terjadi dalam arah vertikal dan lateral yang terjadi nilainya kurang dari 1 mm.Model alternatif yang dipilih adalah alternatif konsep 2, model alternatif ini memiliki bentuk rangka utama menyerupai angka ldquo;8 rdquo;, dengan model pemasangan roda penyetabil dipasang sejajar dengan roda kemudi. Model desain ini selanjutnya direkomendasikan untuk digunakan dan dikembangkan lebih lanjut dengan melakukan optimasi dimensi rangka dan penurunan beratnya.

---

ABSTRACT
A bogie function on a straddle-type monorail is a passenger cabin holder, holder, and motion control a monorail on the trajectory. Bogie is the component that provides the flexibility of movement in the passenger cabin during a turn, uphill, and downhill. The bogie structure when viewed from the number of traction wheel shafts used can be classified on single axle bogie, double axle bogie and multiple axle bogies. The number of traction wheel shafts used is a function of the capacities, for large and medium capacity generally using double-axle or multiple axles. The bogies of a double-axle or multiple-axle model for the non-steerable axle, models have a relatively low curving ability when passing on the path with a small curving radius.The Medium-sized monorails with cabin lengths of 10 m up to 13 m generally use double-axle bogies. For non-steerable axle models as independently mounted, has a curving ability at R ge; 60 m, and uphill ability on gradient le; 5 . To improve the curving-ability on the path with a small curving radius R ? 60 m is performed by placing the bogie on the connection between two cabins coupler-bogie or using the steerable-axle bogie models, but both the ways make the bogie structure become not simple and relatively complex of maintenance.The industrial prototype of the straddle-type monorail already has made in Indonesia is a medium-size MC monorail with length dimension of 13.145 m and distance center between of bogies is 8.4 m, design of curving ability at R ge; 60 m, on motion speed 20 km/h, a total weight of cabins and passengers are defined at 24 tons. The bogie frames have made of SS400 steel material formed with welded joints. Two motor drive units mounted on a bogie are 750 V DC 45 kW and maximum torque of 284 Nm.To improve the curving-ability on the monorail prototype is performed the evaluation and development of the model design of a bogie frame. Evaluation of the curving-ability is performed numerically on the model of a train-consist. Bogie used in the train-consit model is a bogie model of a prototype and a model of development result, a bogie of development result is a selected bogie from eight alternative concept model, alternative selection is done by Analytical Hierarchy Process AHP method.The result of evaluation and development of train-consit model when passed on the curving trajectory showed the train-consist model using a bogie of development result the total torque on the traction wheels and reduction of kinetic energy has smaller than the train-consist model using a prototype bogie model. The train-consist model using a bogie of development result is still run on a curving radius of R = 40 m with motion speed 20 km/h, 30 km/h, 40 km/h, and 50 km/h.The torque values that occur in the train-consist model for each curving path are then normalized against the torque values that occur on a straight path for each motion velocity. Normalized results can be used as the basis of reference in the selection of bogies to be used that are conformed to the conditions of the path that will be passed.The results of FEM analysis on the bogie frame of the development result, the maximum stress occurs at all alternative concept occurs at the traction wheel axle with an average value only of 40 of a yield stress, deflection value occurs in the vertical and lateral axis is less than 1 mm.The selected alternative model is a concept 2, this alternative model has a main frame shape resembling the number 8 , with the placement model of stabilizing wheels mounted parallel to the steering wheels. The design model is then recommended to be used and further developed by optimizing the dimensions of the frame and a decrease in weight.

Abstrak :
[ABSTRAK
Dalam penelitian ini objek yang dikaji adalah model baru bogie monorel tipe UTM 125 dengan menggunakan sistem suspensi tipe suspended, hasil rancangan dan produk nasional. Tujuan dari penelitian ini secara umum adalah untuk menganalisa karakteristik gaya dinamik dari tiap komponen poros dalam struktur bogie monorel dan secara khusus adalah untuk mengevaluasi tingkat kenyamanan gerak kendaraan monorel. Analisis dan simulasi numerik gerak kereta monorel dilakukan dengan menggunakan perangkat lunak Simwise® dan NumXL®. Penentuan tingkat kenyamanan kendaraan monorel berdasarkan pada standar ISO 2631 dan standar EN 12299:2009. Dari hasil analisa diketahui bahwa gaya dinamik pada arah lateral memberikan pengaruh terjadinya gerak rolling pada struktur carbody dan dari hasil evaluasi kenyamanan diketahui bahwa percepatan arah lateral paling besar terjadi pada struktur carbody yang berada di atas bogie. Secara umum dapat disimpulkan bahwa tingkat kenyamanan kendaraan monorel masih dalam kategori tidak nyaman, sehingga diperlukan penyempurnaan lebih lanjut terhadap sistem dan struktur bogie monorel.

---

ASBTRACT
In this research the object being studied is a new type model of monorail bogie UTM 125 by using the suspended type of suspension system, which is designed as national product. The objective of this study in general is to analyze dynamic force characteristics for shaft components in monorail bogie structure and in particular is to evaluate the comfort level of monorail vehicle. Analysis and numerical simulation of monorail train movement is conducted by Simwise® and NumXL® softwares. The determination of the level of monorail car comfort is based on ISO 2631 standards and EN 12299:2009 the standards. From the analysis result has known that the dynamic force in lateral direction give significant effect to rolling motion in carbody structure and also from the comfort evaluation result has known that most of large lateral acceleration occurs on the part of carbody which located above the bogie structures. In general it can be concluded that the comfort level of the monorail vehicle still in the discomfort category, therefore need further refinement to system and structures of the monorail bogie.;In this research the object being studied is a new type model of monorail bogie UTM 125 by using the suspended type of suspension system, which is designed as national product. The objective of this study in general is to analyze dynamic force characteristics for shaft components in monorail bogie structure and in particular is to evaluate the comfort level of monorail vehicle. Analysis and numerical simulation of monorail train movement is conducted by Simwise® and NumXL® softwares. The determination of the level of monorail car comfort is based on ISO 2631 standards and EN 12299:2009 the standards. From the analysis result has known that the dynamic force in lateral direction give significant effect to rolling motion in carbody structure and also from the comfort evaluation result has known that most of large lateral acceleration occurs on the part of carbody which located above the bogie structures. In general it can be concluded that the comfort level of the monorail vehicle still in the discomfort category, therefore need further refinement to system and structures of the monorail bogie., In this research the object being studied is a new type model of monorail bogie UTM 125 by using the suspended type of suspension system, which is designed as national product. The objective of this study in general is to analyze dynamic force characteristics for shaft components in monorail bogie structure and in particular is to evaluate the comfort level of monorail vehicle. Analysis and numerical simulation of monorail train movement is conducted by Simwise® and NumXL® softwares. The determination of the level of monorail car comfort is based on ISO 2631 standards and EN 12299:2009 the standards. From the analysis result has known that the dynamic force in lateral direction give significant effect to rolling motion in carbody structure and also from the comfort evaluation result has known that most of large lateral acceleration occurs on the part of carbody which located above the bogie structures. In general it can be concluded that the comfort level of the monorail vehicle still in the discomfort category, therefore need further refinement to system and structures of the monorail bogie.]

Abstrak :
ABSTRAK Automated People Mover System (APMS) adalah moda transportasi berbasis monorel yang direncanakan akan menghubungkan antar terminal di bandara internasional Soekarno-Hatta. Bogie merupakan suatu kesatuan konstruksi yang mendukung sarana kereta api monorel saat berjalan diatas track. Tujuan dari analisis ini adalah untuk menentukan dan memastikan batas kekuatan pembebanan statik dan dinamik rangka bogie secara numerik sebelum prototype bogie melalui proses pengujian atau tahap verifikasi desain. Tahapan dalam penelitian ini adalah pengumpulan data dan gambar CAD solid bogie, kemudian dilakukan validasi kualitas model 3D solid menggunakan software Autodesk Inventor, kemudian menggunakan software ANSYS dilakukan simulasi pembebanan statik dan fatik. Penentuan beban statik yang dihitung secara analitis, yaitu beban arah vertikal, beban arah lateral, dan beban arah longitudinal dengan empat variasi pembebanan sesuai kondisi operasionalnya. Penentuan beban dinamik hanya pada arah translasi arah vertikal berupa load time history yang di-generate menggunakan software Matlab/Simulink. Telah dilakukan pula analisis magnification factor pada bogie untuk mengetahui amplitudo maksimum yang terjadi pada bogie. Berdasarkan hasil analisis, desain rangka bogie memenuhi kriteria aman pada berbagai kasus pembebanan statik yang diberikan. Hal ini ditunjukkan dengan hasil equivalent von misses stress yang dihasilkan masih dibawah tensile yield strength material bogie. Sedangkan berdasarkan hasil analisis fatik, didapatkan bahwa struktur rangka bogie APMS mampu bertahan terhadap pembebanan dinamik arah translasi vertikal hingga umur tak-hingga (lebih dari 106 siklus), dengan equivalent alternating stress masih dibawah nilai fatik limit material, sehingga hal ini sesuai dengan kriteria desain infinite life. Hasil analisis ini dapat digunakan sebagai referensi sebelum dilakukan pengujian kekuatan struktur prototype sekaligus sebagai masukan dalam penyempurnaan desain bogie APMS.

---

ABSTRACT Automated People Mover System (APMS) is a mass transit system to connect between terminals at Soekarno-Hatta International Airport. Bogie is a structure to supports the construction of a monorail train vehicle while running on track. The purpose of this research is to determine and ensure the strength limit of static and dynamic loading by using finite element model before the prototype bogie through the process of testing. First step in this research is collecting information data and CAD drawings solid bogie, then validate quality models using Autodesk Inventor software, then using ANSYS software to simulate static and fatigue structural. Static structural such as vertical, lateral and longitudinal load is calculated analytically and simulate using four variations of loading appropriate operating conditions. Static and dynamic amplitudo have been analized on the bogie to determine the maximum amplitude of the bogie. Dynamic load is determine only in vertical translation direction (vz axis) are generated using the software Matlab / Simulink as a load time history. Based on the analysis, design bogie frame meets the criteria of safety at various static loading case were given. The results of analysis is equivalent von misses stress is still below the tensile yield strength material bogie. Based on the fatigue analysis, bogie APMS structure is able to withstand the dynamic loading translational vertical direction up to the infinite life (over 1e6 cycles), the equivalent alternating stress is below the value of the fatigue limit of the material, so that it is in accordance with infinite life design criteria. Results of this research can be used as a reference and improve bogie design before testing the strength of the structure bogie prototyp.

Abstrak :
ABSTRAK
Diantara kegiatan pelayanan transportasi Perumka adalah penggunaan kereta sebagai pengangkut barang. Salah satu cara untuk menekan biaya operasi dan meningkatkan keuntungan adalah dengan mengoperasikan kereta secara optimum. Hal ini dilakukan dengan memberikan berat muat secara maksimum dengan memperhatikan parameter-parameter yang membatasinya.

Untuk memenuhi hal tersebut, saat ini Perumka mempunyai kereta- kereta yang bisa dialihkan fungsinya menjadi kereta untuk angkutan bagasi. Langkah pengalihan fungsi yang dilakukan Perumka tersebut, selain dapat menghemat pengeluaran untuk membeli kereta bagasi yang baru, juga untuk mendaya gunakan kereta yang telah ada.

Skripsi ini memuat hasil kajian tentang penentuan berat muat dari kereta buatan Jepang B-645 dan pasangan bogienya, bogie tipe K5. Kajian tersebut diatas terdiri dari analisis numerik, dengan menggunakan perangkat lunak SAP (Structural Analysis Program) dengan basis metode elemen hingga, menyangkut aspek kekuatan struktur rangka (1) kereta, (2) bogie, dan (3) kapasitas pegas.

Hasil akhir dari proses perhitungan adalah berupa gaya, defleksi yang terjadi, reaksi tumpuan, tegangan dan faktor keamanan struktur rangka. Dari hasil analisa yang dilakukan akan dapat diketahui kapasitas berat muat statis kereta.

Hasil kajian menunjukkan bahwa kekllatan struktur rangka kereta dapat menahan beban merata, hingga lebih dari 10 000 kg. Demikian pula dari segi kekuatan bogie, bogie masih dapat menahan beban sebesar 40 000 kg.

---

Abstrak :

Penggunaan herbisida untuk membunuh tumbuhan liar yang mengganggu tumbuhan pertanian merupakan salah satu masalah cukup serius yang terjadi di dunia. Masalah utama yang disebabkan oleh penggunaan herbisida adalah efek samping yang menyebabkan lahan menjadi keras ataupun tidak baik lagi dan akan menyebabkan mikroba pengurai unsur hara sulit untuk berkembang. Hal ini dapat diminimalisir dengan menggunakan  rover yang dapat menyemprot herbisida secara efisien, yaitu rover yang menyemprotkan herbisida hanya pada gulma. Permasalahan yang muncul dari rover yang sudah ada adalah rover tidak bisa secara langsung mendeteksi jalur yang akan dilewati dan ketika kondisi jalan berbatu atau perlu menaiki jalur yang tidak rata, kemungkinan rover untuk jatuh menjadi tinggi. Karena kekurangan itu penulis mengimplementasikan mekanisme Rocker-bogie untuk meningkatkan stabilitas rover­ dan pengendalian otomatis menggunakan pendeteksian jalur berbasis HSV color space dibantu oleh region of interest untuk mendeteksi jalur dan menyesuaikan manuver. Rangka Rocker-bogie berhasil diimplementasikan dengan tinggi maksimal halangan setinggi 4 cm untuk naik dan 18,1 cm untuk turun dan metode pendeteksian jalur berhasil diterapkan dengan akurasi sebesar 98,232%.

---

The use of herbicides to kill wild plants that disturb agricultural crops is one of the serious problems that occur in the world. The main problem caused by the use of herbicides is the side effects that cause the land to become hard or not good anymore and will make it difficult for microorganisms to break down nutrients. This can be minimized by using a rover that can spray herbicides efficiently, by spraying herbicides only on weeds. The problem that arises from the existing rover is that the rover cannot directly detect the path that will be traversed and when the road is rocky or need to climb uneven path, the possibility of the rover to fall is high. Because of this shortcoming, the author implements the Rocker-bogie mechanism to improve rover stability and automatic control using HSV color space-based path detection aided by regions of interest to detect paths and adjust maneuvers. The Rocker-bogie frame was successfully implemented with a maximum height of obstacles as high as 4 cm for climbing and 18.1 cm for descending and the path detection method was successfully applied with an accuracy of 98.232%.

Abstrak :
Metode sambungan pada desain dudukan pin bolster bogie monorel UTM 125NG menggunakan welding joint dan dari hasil analisa fatik (dengan menggunakan bantuan software Ansys) didapatkan umur komponen kurang dari 106 cycles.Tujuan dari penelitian ini adalah untuk meningkatkan kekuatan dari model dudukan Pin Bolster pada struktur bogie monorel UTM 125NG, sehingga dapat memperpanjang fatigue life dari model dudukan pin bolster. Hasil pengujian dinamik mendapatkan data load history yang akan digunakan sebagai input untuk melakukan analisa tegangan. Faktor koreksi terhadap kekuatan fatik terdiri efek dari kondisi pembebanan (CL), dimensi (CD) dan kekasaran permukaan (CS). Pembebanan yang terjadi pada dudukan pin bolster bogie monorel adalah beban bending bolak-balik, sehingga didapatkan CL = 1,0. Sedangkan efek ukuran (CD) didapatkan 1,0 untuk D ≤ 0,4 in dan CS untuk kondisi material hot-rolled didapatkan sebesar 0,62 (SM490B), 0,48 (AISI1060) dan 0,55 (S45C). Berdasarkan analisa fatik didapatkan bahwa perbaikan metode sambungan pada desain dudukan pin bolster bogie monorel UTM 125NG dengan meminimalkan welding joint dan mengganti menggunakan mechanical joint dapat meningkatkan umur fatik dari dudukan pin bolster tersebut. Umur fatik minimum untuk pin bolster lama sebesar 5,5365 x 105 siklus. Umur fatik untuk pin bolster model 2 dan model 3 mencapai 1 x 108 siklus.

---

A connection method of the design of the pin bolster base of UTM 125NG monorail bogie using welding joints and the result of fatigue analysis (by using Ansys-software) find the component fatigue life is less than 106 cycles. The purpose of this research is to increase the fatigue strength of monorail bogie pin bolster base structure, so that it can extend the fatigue life of the base of pin bolster. The results of dynamic testing obtain data load history that will be used as input to do the stress analysis. Correction factors of fatigue strength are the effect of the condition of the imposition (CL), dimensions (CD) and surface roughness (CS). The loads that occurs on the pin bolster bogie monorail holder is alternating bending loads, so that is obtained CL = 1,0. While the effect size (CD) obtained 1.0 to D ≤ 0,4 in and CS to a condition of hot-rolled material obtained by 0.62 (SM490B), 0,48 (AISI1060) and 0.55 (S45C). Based on fatigue analysis, it is found that the repair of connection method on the design of monorail bogie pin bolster base by minimizing welding joint and replace it using mechanical joint can increase the fatigue life of the base of pin bolster. Minimum fatigue life of the model 1 pin bolster is 5,5365 x 105 cycles, while the minimum fatigue life of model 2 and model 3 are 1 x 108 cycles.

Abstrak :
Sistem Double Lambda Rocker Bogie, sistem suspensi mekanis untuk kapasitas beban yang lebih cepat dan lebih berat pada Mobile Robot kurang stabil karena tidak adanya pegas atau/dan peredam. Karena sifat mekanisnya, jika dioptimalkan, ini bisa membantu dalam Pertanian Presisi di lahan pertanian Indonesia. Dalam skripsi ini, diusulkan tiga konfigurasi desain untuk Double Lambda Rocker Bogie: Suspensi Pegas (SS), Suspensi Peredam (DS), dan Suspensi Kombinasi (SS). Tiga dari sistem ini diuji dalam tiga jalur berbeda untuk mendapatkan kumpulan data tentang lintasan, derajat kebebasan, dan kecepatan linier untuk menganalisis kinerja konfigurasi desain. Alasan visual untuk kinerja mekanis juga divisualisasikan dengan gambar gaya fotografi urutan untuk melihat diagram gaya bebasnya. Berdasarkan performa dan data-data yang di analisa, sistem Suspensi Kombinasi paling cocok untuk medan pertanian. Studi ekstensif tentang keterbatasan serta pembuatan prototipe dan eksperimen dapat meningkatkan kemungkinan robotika di implementasi di lahan pertanian Indonesia......The Double Lambda Rocker Bogie system, a mechanical suspension system for a faster and heavier load capacity Mobile Robot lacks in stability due to the absence of springs or/and dampeners. Due to its nature, if optimized, this could help in Precision Agriculture in Indonesian fields. In this paper, three design configurations for the Double Lambda Rocker Bogie are proposed: Spring Suspension (SS), Damper Suspension (DS), and Combination Suspension (SS). Three of these systems are tested in three different paths to obtain datasets on the trajectory, degrees of freedom, and linear velocity to analyse the performances of the design configurations. The visual reasoning for the mechanical performance is also visualized with sequence photography style images for the free body diagram. Based on the final performances, a Combination Suspension system is best suited for farm terrains. Extensive studies on the limitations as well as prototyping and experimentation could improve the likeliness of robotics implementation in Indonesia’s agricultural fields.