Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Hasil Pencarian

Ditemukan 2 dokumen yang sesuai dengan query
cover
Ridwansyah
"
Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengembangkan sistem pengunci rem yang efektif pada persendian robot finger yang menggunakan sistem cable driven. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah eksperimen, di mana locking brake system diuji pada prototipe robot finger untuk mengevaluasi kinerjanya. Penelitian ini dilakukan di Manufacturing Research Center FTUI dan laboratorium di Fakultas Teknik Universitas Indonesia. Objek penelitian yang diteliti adalah locking brake system yang akan dipasang pada robot finger with varible stiffness. Hasil penelitian menunjukkan bahwa mekanisme locking brake system berfungsi dengan baik. Dalam pengujian, locking brake system mampu menahan beban hingga 6,086 N dengan elongasi sebesar 2,791 mm. Selain itu, hasil integrasi antara locking brake system, robot finger, dan sistem kontrol juga menunjukkan kinerja yang baik. Dengan demikian, mekanisme ini dapat diaplikasikan dan berfungsi dengan efektif.

This study aims to design and develop an effective locking brake system for the joint of a cable-driven robot finger. The research adopts an experimental approach by testing the locking brake system on a prototype robot finger to evaluate its effectiveness in maintaining the performance of the finger. The study will be conducted at the Manufacturing Research Center of FTUI and laboratories in the Faculty of Engineering, Universitas Indonesia. The research object utilized in this study is the locking brake system to be embedded in a robot finger with flexure hinges. The research findings indicate that the locking brake system mechanism operates effectively. The testing results demonstrate that the locking brake system can withstand a load of 6,086 N with an elongation of 2,791 mm. Furthermore, the integration of the locking brake system, robotic finger, and control system yields successful application and performance. Thus, the mechanism can be effectively applied and function well.
"
Depok: Fakultas Teknik Universitas Indonesia, 2023
S-pdf
UI - Skripsi Membership  Universitas Indonesia Library
cover
Zedric Immanuel Abetto
"Skripsi ini membahas perancangan dan prototipe dari robotic finger dengan dua derajat kebebasan yang dikendalikan secara underactuated dan memiliki link atau ruas-ruas jari yang dapat diatur stiffness nya. Metode underactuated ini menggunakan kabel tendon yang berfungsi untuk menggerakkan joint-joint pada robotic finger sehingga dapat meniru gerakan flexion dan extension jari manusia. Kemudian, link pada robotic finger ini dipadukan dengan variable stiffness link berbasis kontrol struktur untuk mengatur stiffness link-link tersebut. Penelitian ini dilakukan dengan cara melakukan perancangan menggunakan perangkat lunak Autodesk Inventor Professional 2023, perhitungan dengan metode analitik, simulasi metode elemen hingga dengan perangkat lunak Ansys Student 2023, dan eksperimen uji tarik untuk mengevaluasi kinerja prototipe robotic finger. Eksperimen yang dilakukan adalah bending test dengan objek robotic finger untuk mengetahui efek penggunaan variable stiffness link. Nilai Stiffness terendah robotic finger berdasarkan metode analitik, numerik, dan eskperimen berturut-turut adalah 0.0499 N/mm, 0.0573 N/mm, dan 0.0806 N/mm. Nilai Stiffness tertinggi robotic finger berdasarkan metode analitik, numerik, dan eskperimen berturut-turut adalah 5.25 N/mm, 1.89 N/mm, dan 0.400 N/mm.
......This thesis discusses the design and prototype of an underactuated robotic finger with two degrees of freedom, controlled by under actuation, and featuring adjustable stiffness in its finger links or segments. The underactuated method employs tendon cables to actuate the joints of the robotic finger, enabling it to mimic the flexion and extension movements of a human finger. Additionally, the links in this robotic finger are combined with variable stiffness links based on structural control to regulate the stiffness of the links. This research is conducted through a design process using Autodesk Inventor Professional 2023 software, analytical calculations, finite element method simulations using Ansys Student 2023 software, and tensile testing experiments to evaluate the performance of the robotic finger prototype. The performed experiment involves a bending test on the robotic finger to assess the effects of using variable stiffness links. The lowest stiffness values for the robotic finger, as determined by analytical, numerical, and experimental methods, are 0.0499 N/mm, 0.0573 N/mm, and 0.0806 N/mm, respectively. The highest stiffness values for the robotic finger, based on the analytical, numerical, and experimental methods, are 5.25 N/mm, 1.89 N/mm, and 0.400 N/mm, respectively."
Depok: 2023
S-pdf
UI - Skripsi Membership  Universitas Indonesia Library