Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Skripsi ini disusun untuk mengetahui dan mempelajari konsep perancangan analisis dinarnika dari prototip robot manipulator jenis artikulasi dengan enam derajat kebebasan yang kemudian diharapkan dapat dikembangkan untuk proses las busur. Hasil perhitungan rancangan dinamika ini kemudian menjadi bagian integral dari pembuatan perangkat lunak pengendali gerak kinematik manipulator. Masalah dinamika ini meliputi persamaan-persamaan untuk memperoleh kecepatan dan percepatan anguler dan linier, gaya pada lengan-lengan manipulator dan gaya dan momen penunjang dan torsi penggerak masing-masing sendi. Perhitungan analisis dinarnika ini menggunakan metode Newton-Euler. Spesifikasi awal prototip dibuat berisi parameter-parameter dan variabel pada manipulator. Langkah selanjutnya adalah melakukan rangkaian perhitungan rinci menurut bidang-bidang tertentu, yang akan dibahas disini adalah mengenai analisis dinamika robot manipulator yang dimaksud. Dari rangkaian perhitungan analisis dinamika yang dilakukan, diperoleh parameter-parameter dinamika robot manipulator berupa hasil perhitungan rekursif maju dan rekursif mundur menurut formulasi Newton-Euler, rangkaian parameter ini kemudian digunakan untuk mengetahui sifat dinamik manipulator dengan berbagai pembebanan. Untuk lebih memudahkan perhitungan lebih lanjut, hasil perhitungan yang diperoleh dibuatkan dalam bentuk program yang disusun dalam bahasa C. Analisis dinamika dengan menggunakan metode Newton-Euler rnenunjukkan masing-masing parameter yang diperoleh rnasih dalam bentuk variabel bebas, dimana variabel bebas tersebut diperoleh dengan menghitung trajectory planning, demikian juga nilai-nilai sudut masing-masing join yang diperoleh dari perhitungan inverse kinematik yang dilakukan pada bagian lain. Dari hasil persamaan yang diperoleh, dapat dilihat bahwa faktor massa dan pembebanan akan sangat mempengaruhi performansi dinamik manipulator tersebut.

Abstrak :
Dalam peroncangan sebuah robot, sistem kinematika cukup penting. Bentuk struktur yang dipiIih harus dqnat memberikan suatu korgfigurasi gerakan yang efektif. sendi-sendi pada manipulator harus drpilih sesuai dengan keperluan aplikasi yang dituju. Dalam analisis kinematika, selain memiliki sudut-sudut untuk tiap sendi yang akhirnya dapat membertkan informasi mengenai posisi serta orientasi dari end-effector, dapat dicari sudut-sudut sendi dari posisi serta orientasi end-efector yang sudah iketahui. Berdasarkan data-data ini serta parameter-parameter kinematika dapat merencanakan suatu lintasan dengan jumlah sudut gerak terkecil dari lintasan-lintasan yang mungkin. Dengan representasi Denavit-Hartenberg dapat dinyatakan secara sistematis sistem koordinat untuk tiap sendi dalam rantai sehingga tranformasi koordinat end-effector ataupun tranformasi titik-titik pada tiap link terhadqp sistem koordinat referensi dengan mudah didapatkan. Setelah itu, dengan menggunakan metode pendekatan geometris, dapat dihitung sudut-sudut gerak untuk tiap sendi bisa diketahui posisi serta orientasi dari end-effector yang ingin dicapai. Perhitungan inverse kinematics ini dapat menghasilkan solusi yang lebih dari satu. Untuk memilih solusi yang paling tepat, selain dilihat dari struktur robot itu sendiri perlu juga digunakan intuisi serta pengalaman perancang. Perencanaan lintasan dapat dilakukan baik pada bidang polinomial (sudut sendi ataupun pada bidang kartesian. Dalam skripsi ini perencanaan lintasan gerakan menggunakan fungsi polynomial derajat tiga. Metode ini paling mudah. Dengan metode ini dapat ditentukan profil sudut gerak untuk tiap sendt, tetapi tidak dapat ditentukan koordinat titik lintason serta bentuk lintasannya. Lintasan gerakan dari sebuah mampulator bisa lebih dari mtv. Lintasan dengan sudut gerak paling kecil dipilih berdasarkan pada sudut gerak tiga sendi pertama. Perhitungan-perhitungan pada analisis kinematika ini dibuat program dengan menggunakan bahasa pemrograman C. Pemrograman ini ditujukan untuk mempermudah dalam perhitungan yang melibatkan enam sumbu serta matriks.

Abstrak :
Sebagai energi terbarukan, Pembangkit listrik tenaga gelombang air laut menjadi pilihan yang baik untuk negara yang memiliki luasan lautan lebih besar dari luasan daratannya. Penggunaan pembangkit listrik gelombang air laut dapat dioptimalkan pada daerah yang memiliki potensi gelombang air laut yang tinggi. Pemilihan sistem pembangkit listrik gelombang air laut turut berpengaruh terhadap suatu kondisi alamnya, baik dari laut maupun di daratan. Beberapa penelitian sebelumnya sudah dilakukan dan ada bermacam – macam bentuk maupun sistem pembangkit listrik gelombang air laut yang sudah digunakan, khususnya di lautan Indonesia dimana luasan lautannya lebih besar dibandingkan dengan luasan daratannya. Pada studi kali ini, penggunaan buoy untuk memenuhi pembangkit listrik tenaga gelombang air laut dirasa sudah mencukupi untuk kondisi wilayah perairan Indonesia. Dengan pemilihan derajat kebebasan sebanyak 3 derajat kebebasan yang memanfaatkan aliran dan energi gelombang air laut yang ada di perairan Indonesia. Pada studi kali ini juga bertujuan untuk mengetahui hasil pada olah gerak buoy terhadap difraksi dan respon dari hidrodinamika. Pada studi yang dilakukan desain buoy berbentuk silinder dan memiliki hydrofoil NACA 0015 pada bagian bawah buoy. Dengan bantuan perangkat lunak ANSYS AQWA memungkinkan untuk mengetahui hasil dari olah gerak yang terjadi akibat gelombang air laut secara gerakan aktual. Pada studi yang dilakukan menunjukkan bahwa buoy memiliki karakteristik gerakan terbaik pada keadaan amplitudo gelombang air laut sebesar 1.5 neter dengan periode gelombang air laut sebesar 10 sekon. Serta hasil dari desain buoy memiliki hasil terbaik pada variasi sudut bukaan Hydrofoil NACA 0015 sebesar 15 derajat dengan hasil gerakan pitching sebesar 18.18 derajat. Pada studi eksperimen yang dilakukan juga menghasilkan gerakan olah gerak buoy dapat bergerak dengan aman tanpa terbalik. ......As a renewable energy, Wave Energy Converter is a good choice for countries with an ocean area more significant than their land area. The Wave Energy Converter can be optimized in regions with high sea wave potential. The Wave Energy Converter system selection also influences a natural conditions from sea and land. Several previous studies have been carried out, and various forms and WEC systems have been used, especially in the Indonesian seas, where the sea area is larger than the land area. In this study, the use of buoys to fulfill Wave Energy Converter is deemed sufficient for the Indonesian sea condition. With the selection of degrees of freedom, as many as 3 degrees of freedom utilize the flow and energy of sea waves in the Indonesian sea. This study also aims to determine the results of the buoy's motion against diffraction and the response from hydrodynamics. In the study conducted, the design of the buoy is cylindrical and has a NACA 0015 hydrofoil at the bottom of the buoy. With simulation from ANSYS AQWA, it is possible to find out the results of the motions that occur due to sea waves in actual motion. The study showed that the buoy had the best movement characteristics when the amplitude of seawater waves was 1.5 meters with a sea wave period of 10 seconds as well as the results of the buoy design which has the best results in the variation of the NACA 0015 Hydrofoil opening angle of 15 degrees with a pitching motion of 18.18 degrees. The experimental studies also resulted in the buoy's motion being able to move safely without tipping over.

Abstrak :
Life table multivariat merupakan salah satu metode pada analisis ketahanan yang dapat digunakan untuk rnenggambarkan ketahanan individu yang memperhatikan karakteristik-karakteristik dari individu tersebut. Tugas akhir ini membahas suatu metode pembentukan model yang sesuai untuk penaksiran life table multivariat. Metode ini menggunakan data ketahanan dan disebut metode hazard dengan pendekatan tabel kontngensi. Model yang didapat disebut model hazard. Metode hazard ini dapat menangani masalah sensor dan dapat menganalisis waktu ketahanan yang terdistribusi secara eksponensial sepotong-sepotong. Karena nlenggunakan pendekatan tabel kontingensi, variabel-variabel yang diamati harus diperlakukan secara kategorik. Penaksiran parameter-parameter model hazard menggunakan metode likelihood. Sedang pengujian hipotesis untuk pemilihan model yang tepat menggunakan metode rasio likelihood. Penerapan metode hazard dengan pendekatan tabel kontingensi ini digunakan untuk menganalisis faktor-faktor yang mempengaruh kematian bayi dan anak, berdasarkan data Survei Prevalensi Kotrasepsi Indonesia tahun 1987. Faktor-faktor yang diamati sebagai kovariat-kovariatnya, antaral ain: lingkungan rumah tangga, usia ibu waktu melahirkan, urutan dan jarak kelahiran, tempat dan penolong persalinan, status ekonomi keluarga, pendidikan ibu, dan keterpaparan terhadap informasi.

Abstrak :
ABSTRAK
Penelitian ini berisi mengenai desain prototipe robot jenis artikulasi dengan enam derajat kebebasan. Kegiatan desain diawali dengan menentukan spesifikasi awal robot. Berdasarkan spesifikasi awal dilakukan perhitungan untuk menentukan percepatan, gaya, dan torsi. Percepatan dihitung dengan menggunakan metode grafis dengan maksud untuk mempermudah perhitungan. Berdasarkan percepatan tersebut, berdasarkan Hukum II Newton didapat gaya-gaya yang bekerja di titik berat lengan. Dari gaya dan jarak antara titik berat lengan dengan sendi akan didapatkan torsi untuk menyeimbangkan lengan. Daya motor untuk menggerakkan sendi didapat dengan mengalikan torsi dengan kecepatan sudut sendi. Perhitungan dilakukan pada kondisi kerja maksimum yaitu saat bekerja dengan kecepatan maksimum dan lengan momen terpanjang.

Hasil perhitungan digunakan untuk menentukan dimensi struktur. komponen -komponen struktur yang diperhitungkan adalah yang dianggap kritis, yaitu apabila ia gagal, maka dapat mengakibatkan kegagalan bagi keseluruhan struktur. Kriteria yang digunakan dalam perhitungan adalah kriteria kuat dan kaku.

Lintasan pergerakan (trajectory planning) lengan robot direncanakan merupakan lintasan pergerakan point to point sehingga dalam perhitungan lintasan digunakan cara perhitungan lintasan sudut untuk setiap sendi. Perhitungan aspek inverse kinematics menggunakan metode analitis dengan melakukan empatkonfgurasi yang dianggap cocok untuk struktur manipulator, diantaranya left & above arm, left & below arm, right & above arm serta right & below arm.

Tinjauan dinamika pergerakan lengan robot dilakukan pada struktur manipulator dengan menggunakan substitusi variabel bebas berupa polinom berderajat tiga. Substitusi ini kemudian diterapkan dalam perhitungan trajectory planning menggunakan rumus-rumus rekursif persamaan Newton-Euler. Hasil perhitungan diperoleh besarnya gaya dan momen torsi yang dibutuhkan dalam pergerakan.

Uji verifikasi terhadap desain struktur manipulator robot dilakukan berdasarkan aspek kinematika serta dinamik dimana menilai workspace yang dihasilkan, kondisi kerja manipulator robot serta tingkat kestabilan struktur.

Selain aspek struktur, kinematik serta dinamika pergerakan, dilakukan proses desain pengendalian pergerakan lengan robot baik perangkat lunak maupun perangkat keras. Desain perangkat lunak mengacu hasil dari nilai sudut-sendiri pergerakan keluaran perhitungan trajectory planning, kemudian dapat dihitung jumlah step yang diperlukan untuk menggerakan motor stepper, dan selanjutnya dihitung jumlah pulsa yang harus dikirimkan ke masing-masing motor. Desain perangkat keras meliputi desain yang berfungsi sebagai interface antara komputer sebagai pengendali motor stepper (berfungsi sebagai sistem penggerak robot dengan lengan robot). Dan desain pengendali pergerakan motor stepper yang berfungsi sebagai penggerak logika (berfungsi untuk melakukan proses switching pada motor stepper).

Uji validasi desain dilakukan dengan mengintegrasikan aspek struktur, kinematika, dinamika serta kontrol dimana menguji tingkat akurasi posisi, akurasi lintasan, overshoot serta resolusi.

Abstrak :
Mitsubishi Movemaster RV-M1 merupakan salah satu mikro-robot industri dengan lima derajat kebebasan, ditambah sebuah manipulator akhir berupa gripper (optional). Robot lengan produksi Mitsubishi ini digerakkan oleh motor dc servo pada setiap joint-nya. Posisi pergerakan setiap joint dapat diketahui dengan menggunakan pembacaan rotary encoder tipe incremental. Skripsi ini mengimplementasikan perancangan kendali pergerakan lengan robot Mitsubishi Movemaster RV-M1 yang dimiliki oleh Laboratorium Kendali Departemen Teknik Elektro Universitas Indonesia. Sistem kendali pergerakan lengan robot dirancang dan dibuat menyerupai fungsi unit penggerak robot (drive unit) dengan memanfaatkan komponen-komponen konstruksi robot yang tersedia. Kendali pergerakan lengan robot terdiri dari beberapa rangkaian microcontroller berbasis AT89S52 sesuai jumlah joint robot. Sebuah microcontroller jenis yang sama ditambahkan sebagai pusat pengendali. Microcontroller menggunakan i_c bus sebagai media komunikasi. Keseluruhan joint robot dapat digerakkan secara bersamaan. Metode pemrograman leadthrough diaplikasikan pada kendali robot ini dimana manipulator digerakkan atau dipindahkan terlebih dahulu secara manual melalui lintasan pergerakan tertentu. Metode ini dikenal sebagai metode 'teaching by showing'.

---

A Mitsubishi Movemaster RV-M1 is one of the industrial micro-robots produced by Mitsubishi Corp. It has five degrees of freedom, not include hand gripper as its end-effector (optional). The movemaster RV-M1 is driven by dc servo motors with a toothed-belt transmission system. The current position of each joint can be determined using incremental rotary encoder coupled to each motors. This Final Project applies a control system and design of the movemaster RV-M1 arm robot. The robot is a property of Electrical Department's Control Lab., University of Indonesia. The arm robot control system is designed to have similar function with its original drive unit utilising available components of the robot. The arm robot control consist of some microcontrollers system based on AT89S52 (the same amount with joint number). Another one microcontroller system (same type) is added as its main control system. The microcontrollers using i_c bus as a communication media. All five joint can be moved simultaneously. A leadthrough programming method is applied. The manipulator is manually moved beforehand to get a particular track path. This method is commonly known as 'teaching by showing' method.