Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
ABSTRAK
Kendaraan roda empat dapat mengalami perilaku understeer atau oversteer ketika berbelok. Perilaku tersebut menunjukkan ketidakstabilan pada kendaraan yang dapat terjadi ketika kendaraan di laju dengan kecepatan tinggi diatas permukaan jalan dengan koefisien gesek yang rendah. Ketidakstabilan ini dapat menjadi potensi bahaya ketika berkendara.Desain pengendali prediktif bertingkat dengan model gerak kendaraan double track, diajukan dalam skripsi ini untuk mengatasi perilaku understeer dan oversteer. Perancangan pengendali dimulai dari mendapatkan data masukkan dan keluaran pergerakkan kendaraan. Kemudian dengan metode least square bertingkat, didapatkan matrik matrik model identifikasi bertingkat. Model identifikasi tingkat pertama digunakan untuk mendapatkan nilai eror estimasi keluaran, sedangkan model identifikasi tingkat kedua digunakan sebagai model pengendali prediktif bertingkat.Pada akhir penelitian, desain pengendali prediktif bertingkat diuji melalui simulasi untuk melihat kemampuan pengendali yang telah dirancang.

---

ABSTRACT
Oversteer and understeer could be experienced by each of four wheel vehicle. The behaviours show the instability of the vehicle, and might be happened because of high velocity of the vehicle and low friction coefficient of the road. The instability could be one of the potential risks in driving the vehicle.The design of multistage predictive control with double track vehicle model is proposed in this research to handle understeer and oversteer behaviours. The design started from collecting the related input and output. Then the multistage least square method is used to find the matrix used in multistage identification model. The first stage of identification model is used to get prediction error that happened while estimating the output. The second level of identification model is used as multistage predictive control model.In the end of research, the multistage predictive control is tested through simulation to check the performance of the controller.

Abstrak :
ABSTRAK
Perkembangan teknologi otomotif semakin pesat, tidak hanya pada perkembangan mekanik dan perkembangan sistem elektrikal, namun pengaturan dinamika pergerakan mobil juga turut berkembang seiring meningkatnya penggunaan kendaraan listrik electric vehicle . Vehicle Dynamic Control VDC merupakan salah satu teknologi yang berkembang dengan tujuan memperbaiki dinamika kendaraan lewat sistem distribusi torsi ke roda demi tercapainya kenyamanan dan kestabilan saat berkendara. Namun sifat dinamika kendaraan yang tidak linear dalam distribusi gayanya membuatnya sulit untuk dikendalikan. Oleh karena itu, dalam penelitian ini dirancang Vehicle Dynamic Control yang berfungsi untuk mengendalikan Yaw Rate dan kecepatan lateral. Yaw Rate dan kecepatan lateral dihitung berdasarkan beberapa parameter, diantaranya sudut stir, slip, dan torsi. Hasil perhitungan Yaw Rate dan kecepatan lateral kemudian digunakan untuk menghitung kompensasi torsi oleh pengendali prediktif sehingga kestabilan dapat terjaga. Uji simulasi VDC dilakukan dengan menggunakan beberapa skenario jalan untuk melihat keandalan sistem VDC. Hasil dari penelitian ini adalah tercapainya performa kestabilan yang baik secara lateral, yaitu nilai kecepatan lateral dan yaw rate yang dapat mengikuti nilai referensi.

---

ABSTRACT
The development of automotive technology is get ahead, not only on the development of mechanical and electrical systems, but the dynamics control of movement of cars also develop along with the increasing use of electric vehicles EV . Vehicle Dynamic Control VDC is one of the technology developed, the purpose of VDC is to improve the dynamics of the vehicle through the intervention of the braking and traction systems to achieve comfortability and stability when driving. However, vehicle dynamics have non linear characteristic in torque distribution make it hard to be controlled. Therefore, in this study will be analyzed and designed Vehicle Dynamic Control which works by yaw rate and lateral velocity. which is calculated based on several parameters, such as steer angle, slip, and torque. Yaw Rate and lateral velocity respons then used to calculate the compensation torque by predictive controller so that stability can be maintained. Simulation test of VDC is done using several schemes to prove the ability of VDC system. The result of this study is a stable performance in laterally, which means that the lateral velocity and yaw rate will follow the reference value.