Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Banyak perusahaan besar dari berbagai bidang di Indonesia yang membuka kesempatan magang untuk para mahasiswa, salah satunya perusahaan Harian Kompas. Maka dari itu, saya mengikuti pelaksanaan kegiatan magang yang dibuka perusahaan tersebut. Saya di tempatkan di sebuah divisi yang dipimpin oleh seorang manajer Harian Kompas. Selama menjalankan kegiatan magang, muncul beragam hal yang menarik bagi saya. Sebagai seorang follower di divisi ini, saya melihat adanya pengaruh besar dari gaya leadership yang diterapkan oleh sang manajer dalam divisi tersebut yang juga berpengaruh pada pribadi saya sendiri karena manager dapat merangkul divisi. Nilai-nilai perusahaan juga diterapkan baik oleh manajer maupun seluruh anggota perusahaan termasuk karyawan magang selama proses kegiatan magang berjalan. Fenomena yang terjadi dalam kegiatan magang ini menarik perhatian saya untuk mengupas lebih dalam bagaimana gaya leadership memiliki pengaruh besar dalam suatu divisi yang dipimpin oleh seorang manajer di perusahaan Harian Kompas. Makalah karya ilmiah ini sepenuhnya memuat pengalaman pribadi dan bertujuan untuk menunjukkan pengaruh leadership dalam sebuah divisi, termasuk saya sendiri. Refleksi dari pengalaman pribadi selama menjalankan kegiatan magang ini akan dianalisis menggunakan sudut pandang antropologi secara holistik menggunakan metode partisipan observasi dengan wawancara tidak terstruktur. ......Many large companies in Indonesia open internship opportunities for college students, one of them is Harian Kompas. Therefore, I participated in the internship program opened by the company. I was placed in a division led by a Harian Kompas manager. During the internship, interesting things happened to me. I, as a follower in the division, saw a big influence from the leadership style applied by the manager in the division which also affects myself personally because the manager can bring the division together. The company's values are also applied by both managers and all members of the company, including interns during the internship program. The phenomenon that occurred in this internship activity attracted my attention to explore more deeply how leadership style has a big influence in a division led by a manager at the Harian Kompas company. This scientific paper is entirely based on my personal experience and aims to demonstrate the influence of leadership in a division, including myself. Reflections from personal experiences during this internship will be analyzed using an anthropological perspective holistically using the participant observation method with unstructured interviews.

Abstrak :
Sistem multi-agent dikembangkan untuk meningkatkan efisiensi kerja dan untuk mengoptimalkan kemampuan beberapa agent yang terdapat dalam satu kesatuan. Ada berbagai masalah yang berkaitan dengan sistem multi-agent, salah satunya adalah masalah konsensus, yang berkaitan dengan hubungan komunikasi antar agent. Tanpa adanya konsensus maka agents tidak dapat mencapai kesepakatan untuk bekerja sama dalam melakukan tugas yang diberikan.Pada skripsi ini, diajukan dua protokol pengendali berbasis observer terdistribusi untuk sistem leader-following multi-agent waktu diskrit. Pada kasus yang pertama, observer terdistribusi tersebut digunakan untuk mengestimasi keadaan leader dan untuk yang kedua, observer terdistribusi digunakan untuk mengestimasi kesalahan pelacakan berdasarkan keluaran relatif dari neighboring agent. Protokol pengendali konsensus ini didesain berdasarkan teori kendali optimal, yaitu persamaan aljabar Riccati. Matriks gain yang digunakan pada sinyal kendali diperoleh dari penyelesaian persamaan aljabar Riccati waktu diskrit. Sementara untuk observer, matriks gain yang digunakan diperoleh dari penyelesaian persamaan aljabar Riccati waktu diskrit yang dimodifikasi.Kedua protokol pengendali berbasis observer terdistribusi diuji coba pada topologi undirected graph yang tetap dan berubah. Hasil uji coba simulasi menunjukkan bahwa keadaan follower agent menunjukkan konvergensi menuju keadaan leader agent, yang artinya masalah konsensus tercapai melalui penggunaan kedua protokol pengendali yang diajukan.

---

Multi agent system is developed to improve work efficiency and to optimize the capabilities of multiple agents in a single entity. There are various problems related to multi agent system, one of which is consensus problem, which is related to communication between agents. Without consensus, the agents can not reach agreement to cooperate in performing the given task.In this thesis, two distributed based control protocols are proposed for discrete time leader following multi agent system. For the first case, the distributed observer is used to estimate the leader 39 s state and for the second, the distributed observer is used to estimate the tracking error based on the relative output of the neighboring agent. This consensus control protocol is designed based on the optimal control theory, which is the algebraic Riccati equation. The gain matrix used in the control signal is obtained from solving the discrete time algebraic Riccati equations. As for the observer, the gain matrix is obtained from solving the modified discrete time algebraic Riccati equation.Both distributed observer based control protocols are tested on fixed and switching topology of undirected graphs. The simulation results show that the follower rsquo s state converge toward the leader rsquo s state, which means the consensus problem is achieved through the use of both proposed control protocols.

Abstrak :
Mobile robot dalam aplikasinya sering dimanfaatkan dalam membantu kehidupan manusia. Tetapi mobile robot yang bekerja sendiri tidak bisa diandalkan dalam mengerjakan pekerjaan yang lebih kompleks, maka diperlukan robot yang saling berkoordinasi satu sama lain. Dalam koordinasi robot ini diperlukan kendali formasi. Kendali formasi ini dapat direalisasikan dengan beberapa metode, salah satunya adalah dengan leader-follower. Namun sebelumnya, untuk memastikan multi-mobile robot dapat bekerja dengan baik perlu dipastikan setiap mobile robot dapat mengikuti trayektori yang diperintahkan. Untuk itu pertama kali dilakukan pengujian kemampuan mobile robot dalam mengikuti trayektori garis lurus, sinusoidal, dan triangular. Selanjutnya dilakukan perancangan sistem kendali dengan metode leader-follower untuk mempertahankan formasi berdasarkan kecepatan leader dan jarak relatif follower terhadap leader. Sistem lalu diuji dengan simulasi dan perangkat keras menggunakan ROS (Robot Operating System) dan Gazebo. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa mobile robot dapat mengikuti skenario trayektori yang diperintahkan dengan kesalahan mutlak rata-rata maksimal adalah ±5.681 cm dan mampu mempertahankan formasi ketika leader mengikuti trayektori yang diinginkan dengan kesalahan mutlak rata-rata jarak antar-mobile robot adalah ±7.327 cm.

---

Mobile robots are often used to help human life. But mobile robots that work alone cannot be relied upon to do more complex work, so robots are needed to coordinate with each other. In coordination this robot requires formation control. This formation control can be realized by several methods, one of which is leader-follower. But beforehand, to ensure multi-mobile robots can work properly it is necessary to ensure that each mobile robot can follow the trajectory that is ordered. For the first, one mobile robot is tested to follow a straight line, sinusoidal, and triangular trajectory. Then the control system with leader-follower method is designed to maintain formation based on leader speed and relative distance of the follower to the leader. The system is then tested with simulations and hardware using ROS (Robot Operating System) and Gazebo. The experimental results show that the mobile robot can follow the desired trajectory with the maximum mean absolute error of ±5.681 cm and is able to maintain the formation as the leader follows the desired trajectory with mean absolute error of ±7.327 cm