Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Dalam skripsi ini akan dijelaskan model dinamik robot beroda dengan kemudi differensial yang dikendalikan dengan pengendali fuzzy. Pengendaii fuzzy menggunakan dua kumpulan aturan pengambil keputusan yang disebut behavior (behavior penghindaran halangan dan behavior pencapaian tujuan). Behavior pencapaian tujuan akan dilaksanakan bila sensor tidak mendeteksi halangan atau bila titik tujuan lebih dekat dibanding jarak halangan yang terdeteksi. Seiain kondisi tersebut diatas maka behavior penghindaran halangan yang akan dijalankan. Komponen-komponen yang dipergunakan dalam membentuk pengendalian tersebut dikelompokkan menjadi dua bagian, yakni masukan yang terdiri dari jarak terdekat pengukuran halangan oleh sensor, posisi tujuan relalif terhadap sudut heading robot dan jarak tujuan. Sedangkan keluaran adaiah beda tegangan begi motor penggerak roda robot. Pengendali fuzzy yang terdiri dari gabungan dua behavior ini membentuk 66 aturan. Pada simulasi, kecepatan diasumsikan tetap dan jarak maksimum pengukuran sensor adalah 2 meter. Pada bagian akhir akan diberikan algoritrna progam simulasi dan hasil-hasil simulasi pada beberapa kondisi untuk menunjukkan kinerja sistem."

"Robot otonomi merupakan robot yang mampu bergemk dengan baik pada lingkungan sekitar tanpa pengendalian menusia. Sebagian besar sistem pengendali robot otonomi yang telah dikembangkan adalah sistem pengendali logika fuzzy yang berbasis pada sebuah komputer pribadi. Fungsi dari komputer ini adalah untuk mengendalikan robot berdasarkan goal-directed behaviour dan reactive behaviour. Melihat dari konsep reactive behaviour, terlalu berlebihan apabila bagian ini ditangani oleh scbuah komputer pribadi; akan lebih sederhana dan lebih ringkas apabila digunakan sebuah sistem mikrokontroler. Pada slcripsi ini dilakukan rancang bangun sebuah sistem pengendali logika fI.lZZy untuk robot otonomi yang memililci reactive behaviour, sehingga mampu untuk melalcukan tindakan penghindaran rintangan. Skripsi ini mencoba penerapan sistem pengendali tersebut dengan menggunakan mikrokontroler AT89C52. Digunakan mikrokontroler jenis ini adalah karena dapat beketja dengan keccpatan yang tinggi,jIa.sh ROM dan RAM cukup besar, Serta harga yang murah dan mudah didapatkan di pasaran lokal. Sistem yang dirancang menggunakan konsep dasar Ioglka fuzzy sederhana, yaitu dengan menggunakan telcnik fasljitzzgfication pada fungsi keanggotaan standar, metode inferensi Mamdani, sorta fungsi defilzziiikasi jenis centroid. Pada tahap uji coba terlihat bahwa robot mampu untuk melakukan tindakan penghindaran rintangan dengan baik dan tanggapan yang cepat terhadap objek statis. Hal ini didukung oleh karakteristik sonar yang dapat mengukur dcngan tlngkat kesalahan rata-rata sebesar 5,67%. Kernulusan pergerakan dan kecepatan tanggapan robot sangat ditentukan oleh penentuan aturan-aturan fuzzy, dan jumlah sonar. Selain kecepatan kerja mikrokontroler, kecepatan tanggapan sangat dibatasi terutama oleh waktu tunda sonar dan kecepatan pergiliran antar sonar. Namun secara umum, tindakan penghindaran rintangan yang dilakukan oleh robot sudah sangat baik."

"Intensitas cahaya infra red (pada sensor GP2D12) dapat digunakan sebagai dasar untuk mengukur level cairan pada jangkauan 10 cm hingga 80 cm. Berdasarkan pengukuran level cairan tersebut dapat dirancang-bangun sistem kendali level cairan dengan menggunakan mikrokontroler AVR AT90S8535. Pada sistem kendali level cairan yang menggunakan intensitas cahaya infra red (IR) sebagai dasar pengukurannya, Batas Level Atas dan Batas Level Bawah cairan yang dikendalikan dapat dirubah-rubah sesuai dengan kebutuhan melalui Setting pada program mikrokontroller. Informasi hasil pengukuran dan pengendalian level cairan yang dilakukan oleh mikrokontroler AVR AT90S8535 tersebut secara real time dapat dikirim dan diterima pada jaringan computer lokal (LAN) melalui komunikasi data serial dengan menggunakan RS232 sehingga pemantauan dapat dilakukan di komputer klien yang terhubung dengan jaringan komputer lokal (LAN). Jangkauan jarak ukur sistem pengukuran yang dibangun dapat ditingkatkan melalui peningkatan intensitas emisi infra red dan peningkatan kepekaan tranduser infra red. Sistem kendali level cairan ini dapat dimanfaatkan dan dikembangkan lebih lanjut untuk proses-proses di plant dan industri dengan menambahkan berbagai tranduser dan aktuator yang diperlukan.Komunikasi data dengan LAN dapat dikembangkan lebih lanjut sehingga server LAN dapat mengambil alih sistem kendali yang dilakukan oleh AVR AT90S8535.Peran RS232 dalam Komunikasi data dengan LAN dapat digantikan dengan RS485 yang jangkauannya mencapai 1000 m."

"Skripsi ini membahas mengenai pembuatan alat uji injektor untuk mesin Toyota 4A-FE. Secara umum alat uji ini dirancang menggunakan mikrokontrol AVR 8535, LCD display dan Hall Effect IC sebagai sensor. Mikrokontrol mengatur timer untuk membuka electronic valve pada injektor dan volume bahan bakar akan dibaca oleh sensor hall effect untuk kemudian hasilnya akan diolah oleh mikrokontrol dan ditampilkan pada LCD display. Alat uji ini dapat mendeteksi kerusakan pada injektor kendaraan berhubungan dengan volume bahan bakar yang dihasilkan.

---

The focus of this study is to make an injector tester for Toyota 4A-FE engine. Commonly it is designed with AVR 8535 microcontroller, LDC display and Hall effect Chip as a sensor. The microcontroller set a timer to open the electronic valve in injector and the fuel volume will be readed by Hall effect sensor and the data calculated using microcontroller then the result will be displayed by LCD. This measuring system may detect the vehicle injector malfunctions by considering the fuel volume that it produced."