Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"

Pengembangan algoritma untuk kendali quadrotor semakin masif dilakukan oleh peneliti diseluruh dunia. Sama seperti manusia yang melihat dan kemudian dapat mendekati dan menyentuh suatu obyek, penelitian ini juga diarahkan untuk menciptakan prinsip yang sama yang kami sebut sebagai Image Loop Control (ILC). Proses pendeteksian objek memanfaatkan kecerdasan buatan YOLOv8 (AI deep learning) sebagai state-of-the-art pada dunia pendeteksian objek kecil membawa performa pendeteksian objek kecil ke tingkat yang lebih tinggi dengan inovasinya yang revolusioner. Penerapannya di quadrotor diharapkan dapat memungkinkan tingkat otonomi pada otomasi quadrotor melalui image loop control tersebut. Di dalam ILC tetap digunakan kendali Proporsional dan Differensial (PD) untuk mengendalikan gerak pada tiap sumbu gerakan. Skripsi ini melaporkan gerak yaw yang dilakukan oleh quadrotor sebagai respon dari deteksi obyek oleh YOLOv8. Pada proses validasi hasil pelatihan dataset, sebesar 96% gambar pintu tertutup terdeteksi sebagai close, 94% gambar pintu terbuka terdeteksi sebagai open, dan 87% gambar pintu setengah terbuka terdeteksi sebagai semi. Hasil proses image loop control respon kontroler PD di sumbu yaw, memiliki rata-rata time delay sebesar 0,98 detik, rata-rata rise time sebesar 1,26 detik, dan rata-rata settling time sebesar 8,62 detik menggunakan nilai Kp = 1,2 dan Kd = 0,5.

......The development of quadrotor control algorithm has been extensively pursued by numerous researchers around the world. Similar to how humans can look, move around, and interact with an object, this research aims to achieve the same through a principle we define as the Image Loop Control (ILC). The process of object detection using the artificial intelligence YOLOv8 (deep learning AI) as the state-of-the-art in the small object detection world has brought the performance of small object detection algorithms to a higher level thanks to its revolutionary innovation. Its implementation in a quadrotor may enhance the degree of autonomy on automated quadrotors by using an image loop control. Within the ILC framework, we use a Proportional and Differential (PD) controller to control quadrotor movements along each axis. This thesis presents the performance of yawing movements executed by the quadrotor in response to object detections identified by the YOLOv8. During the validation process of the trained dataset, the system detected 96% of closed doors accurately, 94% of open doors accurately, and 87% of semi opened doors accurately. The response of the image loop control response using a PD controller on the yaw axis resulted in an average time delay of 0.98 seconds, average rise time of 1.26 seconds, and average settling time of 8.62 seconds with the values Kp = 1.2 and Kd = 0.5."

"Permasalahan utama pada humanoid robot adalah vision dan motion. Untuk masalah vision terletak bagaimana untuk melihat dan mengidentifikasi suatu objek, sedangkan untuk motion yaitu kestabilan ketika berjalan. Tujuan penelitian ini adalah mengoptimalkan penelitian yang sudah ada sebelumnya dan melakukan standarisasi kecepatan dan tingkat kestabilan humanoid robot sehingga permasalahan utama yang akan diangkat penelitian ini adalah motion. Umumnya, penelitian pada humanoid robot menggunakan metode static walking dan dynamic walking. Penggunaan metode static walking pada robot menekankan pada keseimbangan setiap pose berjalan, sedangkan dynamic walking menekankan pada efisiensi mobilitas robot saat berjalan. Kombinasi dari kedua metode ini dapat memperoleh keseimbagan dan efisiensi pergerakan robot dimana pada penelitian ini di aplikasikan dengan metode zero moment point dan kinematika terbalik. Selain itu juga, ada beberapa faktor pendukung untuk keseimbangan yakni desain robot dan sistem aliran data pada robot yang akan mempermudah pergerakan robot.Pada penelitian ini, untuk mendukung zero moment point dan kinematika terbalik digunakan inertial measurement unit dengan penerapan metode Kalman filter serta PD controller. PD controller menggunakan feedback dari IMU untuk memperbaiki posisi servo yang didapatkan dari perhitungan zero moment point dan kinematika terbalik ketika dalam kondisi berjalan. Penelitian ini diselesaikan dengan pengujian real dan dibandingkan dengan simulasi untuk mendapatkan stabilitas dan kecepatan dari robot. Hasilnya stabilitas humanoid didapatkan sebesar 5.367 mm pada sumbu X dan 10.567 mm pada sumbu Y, dan kecepatan minimal 0.0524 m/s dan maksimal 0.0633 m/s pada rumput dengan ketinggian 3 cm dan kecepatan minimal 0.0933 m/s dan maksimal 0.1048 m/s pada rumput dengan ketinggian 1.5 cm.......The main problems in humanoid robots are vision and motion. For the vision, the problem is how to detect and identify an object. For the motion, the problem is walking stability. The goal of this research is to optimize previous research and standardize the velocity and stability of humanoid robot, the main problem presented in this research is motion. Commonly, research on humanoid robots use static walking and dynamic walking methods for its stability. The usage of static walking methods on robots emphasize on the stability of every pose, while dynamic walking emphasizes on its efficiency in mobility while walking. The combination of both walking methods can achieve a stable and efficient humanoid robot movement, in which applies the rule of Zero Moment Point and Invers Kinematic. Other than that, there are other supporting factors in stability, such as the mechanical design and electrical system which helps the movement of humanoid robots.In this research, we will use inertial measurement unit for supports Zero Moment Point and Invers Kinematic methods with the application of Kalman filter and PD controller on data from inertial measurement unit. PD controller use feedback data from IMU for adjusting the position of servos that was calculated by Zero Moment Point and Invers Kinematic methods when the robot is in a walking state. This research will be done by comparing results from simulation and direct examination of a humanoid robot to get its stability margin and velocity. The result of humanoid robot stability margin is 5.367 mm in X axis and 10.567 mm in Y axis, and its minimum velocity 0.0524 m s and maximum velocity 0.0633 m s on grass with altitude 3 cm and minimum velocity 0.0933 m s and maximum velocity 0.1048 m s on grass with altitude 1.5 cm."

"ABSTRAKPenggunaan satelit untuk kebutuhan pengamatan bumi telah meningkat pesat karena isu lingkungan. Tugas utama satelit observasi bumi adalah untuk memperoleh, menganalisis dan mendokumentasikan berbagai kondisi lingkungan di wilayah yang luas secara akurat dan valid. Diantara beberapa jenis satelit, satelit mikro telah mendapat banyak perhatian dari para periset, industri dan pemerintah. Dikarenakan pengembangan satelit mikro begitu kompleks dan terdapat beberapa masalah salah satu masalahnya adalah bagaimana merancang ADCS dan menguji kinerjanya. Pada penelitian ini, desain ADCS sederhana telah dirancang dan kinerjanya dievaluasi. ADCS dirancang berdasarkan kontrol I-PD yang tujuannya adalah untuk menjaga putaran satelit berada pada rentang yang diinginkan. ADCS memiliki peran penting terutama saat satelit melakukan pengambilan gambar pada permukaan bumi yang di targetkan. Karena pengambilan gambar merupakan tugas dari operasi satelit yang dominan, maka penggunaan ADCS dapat mempengaruhi kinerja konsumsi daya satelit. Tujuan dari penelitian ini adalah simulator berbasis komputer yang dikembangkan dengan menggunakan model matematis dengan parameter di dapat dari sistem satelit. Simulator terdiri dari beberapa modul termasuk roda reaksi, sistem catu daya dan sistem penanganan data onboard. Untuk menguji kinerja ADCS, dilakukan uji detumbling dan target pointing. Selanjutnya, evaluasi konsumsi daya dan energi untuk roda reaksi satelit mikro. Evaluasi dilakukan dengan menggunakan simulator berdasarkan model matematis satelit baik dinamik dan kinematik untuk perhitungan konsumsi daya dan energi dan menganalisis pengaruh parameter pengendalinya. Dari hasil simulasi simulator satelit, terlihat bahwa simulator telah mampu bekerja dengan baik untuk kedua uji coba, serta berdasarkan hasil evaluasi ADCS berbasis I-PD didapatkan bahwa perubahan waktu transien tidak akan mengubah konsumsi energi tetapi akan meningkatkan profil konsumsi daya dengan konfigurasi satelit 3 merupakan yang terbaik dengan konsumsi energi terendah sebesar 0,706 Wh.

---

ABSTRACTThe use of satellite for earth observation has been growing as the high concern of environmental issues. The main task of earth observation satellite is to measure, analyze and deliver earth surface condition to ground base station in accurate and valid. Among satellite types, micro satellite has received many attentions from researchers, industries and governments. Due to the complexity of satellite orientation dynamics, design of ADCS becomes more complex and it is not easy to test the performances. In this research, a simple ADCS design is conducted and its performance is evaluated. ADCS is designed based on I PD type control which its parameters are determined in order for making satellite orientation tracking to preset direction. The ADCS has important role especially when satellite conducts automatic image capturing for some targeted earth surface. Because image capturing is most dominant satellite operation task, the use of ADCS can affect satellite power consumption performance The objective of the research are computer based satellite simulator is also developed by using mathematical model which its parameters are obtained from real satellite system. The simulator consists of some modules including reaction wheels, power supply system and onboard data handling systems. In order to test the performance of proposed ADCS, detumbling test and target pointing test is conducted. The seconds are, evaluation of power and energy consumption for reaction wheel of micro satellite is conducted. The reaction wheel is equipped by I PD controller that its objective is to maintain satellite spinning in allowable range. Evaluation is implemented by using simulator based on mathematical model of dynamic and kinematic satellite for power and energy consumption calculation and analyze the effect of controller parameters. From simulation results, the simulator can work well for both testing, and based on the evaluation results of I PD based ADCS due to changes in transient time will not change the energy consumption but increasing the power consumption profil, the configuration of satellite 3 which is the best with energy consumption about 0.706 Wh."