Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Seni tari pada umumnya dilakukan oleh manusia dan diturunkan ke generasi muda sebagai bentuk pelestarian tarian tersebut. Sebagai bentuk lain dari pelestarian seni tari digunakanlah Robot Humanoid. Robot akan akan melakukan pembelajaran gerakan manusia (imitation learning) melalui kemera Microsoft Kinect, yang dapat menangkap gerakan manusia (motion capture). Gerakan tersebut juga dikompensasi untuk penyeimbangan robot dengan metode Zero Moment Point (ZMP). Sistem ini dilakukan dengan framework dari Robot Operating System (ROS) dan berhasil melakukan imitation learning dengan rate 5Hz pada pengiriman data ke joint robot serta waktu sampling sekitar 10Hz.

---

The art of dance is generally performed by humans and handed down to the younger generation as a way to preserve the dance. As another form of preservation is used Humanoid Robot. The Robot will be imitation learning of human movement through the Microsoft Kinect camera, which can capture human motion (motion capture). The movement is also compensated for balancing robot with Zero Moment Point (ZMP) method. This system is done with the framework of the Robot Operating System (ROS) and managed to imitation learning with rate 5Hz for sending data and the sampling time 10Hz."

"Humanoid Robot Soccer adalah sebuah robot yang dapat bermain sepak bola layaknya manusia secara otomatis. Untuk membuat sebuah robot humanoid sepak bola dibutuhkan sistem tertanam yang mumpuni dan terpadu disebabkan oleh kebutuhan akan beberapa sensor sebagai pendukung kecerdasan yang diambil secara kontinu dan kalkulasi yang besar pada sistem pengendalian dan pengolahan citranya. Penelitian skripsi ini fokus pada perancangan dan penerapan Odroid XU-4 Komputer Papan Tunggal sebagai pengendali utama didukung dengan sensor Inertial Measurement Unit dan aktuator Dynamixel MX-28T dan MX-64T. Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwa perangkat yang diusulkan mumpuni untuk menjadi sistem tertanam pada Humanoid Robot Soccer.

---

Humanoid Robot Soccer is a robot with human like form tha could play soccer autonomously. To create Humanoid Robot Soccer, a robust, compact and rich of feature embedded system is needed caused by the need of many sensors data sampled continously, weight of running process and complex calculation espesially for its control system and image processing. This thesis focus on designing and implementing Odroid XU 4 Single Board Computer as Main Controller support by Inertial Measurement Unit sensors and Dynamixel MX 28T and MX 64T actuators for Humanoid Robot Soccer. The result of this reasearch indicate that the purposed device is qualified to be an embedded system in Humanoid Robot Soccer."