Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Fixed-wing merupakan salah satu wahana udara tanpa awak. Fixed wing dapat digunakan untuk beberapa jenis misi seperti misi pencarian dan penyelematan ataupun misi pengamatan. Namun, penerbangan fixed-wing tanpa awak memiliki risiko yang tinggi apabila tidak terkendali dengan baik. Mencari pengendali dengan hardware membutuhkan waktu dan cost yang tinggi sehingga dibutuhkan media simulasi yang memiliki sistem sesuai dengan aslinya. Pada penelitian ini, simulasi wahana Fixed-wing akan dilakukan dengan menggunakan ROS dan simulator Gazebo. Simulator Gazebo dapat menyediakan simulasi dengan kondisi fisika asli model hardware sehingga tidak membutuhkan perubahan yang besar dari simulasi ke hardware. Pada penelitian sebelumnya, pengujian sistem kendali sudah dilakukan dengan menggunakan 3 jenis trayektori sederhana yaitu trayektori linear, trayektori zigzag dan trayektori lingkaran. Selain itu, penelitian sebelumnya pun sudah menguji kendali untuk ketinggian dengan trayektori sigmoid. Pada penelitian ini, trayektori yang lebih panjang akan digunakan dengan menggunakan lingkar dalam Universitas Indonesia. Pengujian dibagi menjadi dua yaitu trayektori lingkar dalam Universitas Indonesia dengan ketinggian yang tetap dan dengan ketinggian yang sesuai dengan ketinggian dataran pada kondisi nyata. Dari hasil pengujian dapat dilihat bahwa sistem pengendalian fixed-wing sudah dapat mengikuti trayektori lingkar dalam UI baik dengan ketinggian yang tetap ataupun dengan ketinggian yang sesuai dengan ketinggian dataran.

---

Fixed wing is one of the unmanned aerial vehicles. Fixed wings can be used for several types of missions such as search and rescue missions or observation missions. However, unmanned fixed wing flights have a high risk if not well controlled. Tuning a controller with hardware takes time and high cost so a simulation that has the system in accordance with the real condition is needed.

In this study, Fixed wing vehicle simulations will be performed using ROS and Gazebo simulator. Gazebo provide simulation with real physics condition of real hardware so it does not require a big change from simulation to hardware implementation. In previous research, control system testing has been done by using 3 types of simple trajectory such as linear trajectory, zigzag trajectory and circle trajectory. In addition, previous studies have also tested control for altitude with sigmoid trajectories.

In this study, longer trajectories will be used using the inner circle of the Universitas Indonesia. Testing is divided into two the inner circle trajectory of the Universitas Indonesia with fixed altitude and with altitude corresponding to the altitude of the terrain in real conditions. From the test results can be seen that the fixed wing control system has been able to follow the trajectory either with a fixed altitude or with altitude corresponding to the height of the terrain."

"Untuk dapat berinteraksi bersama manusia dengan baik, robot sebisa mungkin dibuat agar memiliki berntuk dan gerakan yang mirip dengan manusia. Motion Capture atau sering disebut dengan Imitation Learning adalah salah satu teknik pengendalian robot humanoid dengan manusia sebagai actor dan robot sebagai agen yang akan mengimitasi gerakan actor. Metode ini menawarkan kefleksibelan dan kemudahan dalam memprogram gerakan robot. Namun, dalam proses imitasi perlu dipertimbangkan aspek keseimbangan robot. Pada penelitian ini diimplementasikan metode motion capture untuk mengendalikan robot biped dengan pengendalian keseimbangan yang menerapkan kriteria ZMP pada perubahan gerakan robot. Penelitian dilakukan dengan menggunakan perangkat capture Microsoft Kinect dan dipetakan secara langsung pada biped robot 12 DOF dengan aktuator Dynamixel AX-12. Metode yang diusulkan telah sukses dikembangkan, disimulasikan, diuji langsung kepada robot dan memberikan hasil yang baik.

---

To be able to interact with humans, robot made as much as possible in order to have similar appearance and movement like human. Motion capture or often called Imitation Learning is one of the humanoid robot control techniques with human as an actor and the robot as an agent who will imitate the movement of the actor. This method offers flexibility and ease to modify robot system. But, in imitation process also need to consider robot balance. In this research, motion capture will be implemented to control Biped robot with balance control which applied Zero Moment Point criterion in everychange that occur in robot motion. The study was conducted by using Microsoft Kinect as capture device and the direct implementation of the Biped robot with 12-DOF. The proposed method has been successfully developed, simulated, and evaluated on a real robot and give good results."

"Temozolomide (TMZ) seringkali dijadikan terapi standar glioblastoma multiforme (GBM). Namun, terdapat kejadian resistensi pada sel kanker terhadap TMZ. Adanya kejadian resistensi ini berhubungan dengan enzim MnSOD dan stress oksidatif yang mekanismenya tidak diketahui. Penelitian terbaru menyarankan untuk mengkombinasikan terapi kanker dengan senyawa aktif bahan alam untuk mencegah resistensi pada sel kanker. Andrografolida merupakan salah satu bahan aktif dalam ekstrak sambiloto yang memiliki sifat anti kanker. Menanggapi hal tersebut, penelitian ini menggunakan dua jenis sel yang secara intrinsik resisten terhadap temozolomide (T98G) dan sensitif terhadap temozolomide (U87MG). Terlebih dahulu dilakukan analisis viabilitas sel pada tiga jenis ekstrak sambiloto untuk mengetahui jenis ekstrak yang terbaik. Setiap perlakuan menggunakan terapi tunggal TMZ, andrografolida murni (AM), dan ekstrak kering (EK) serta terapi kombinasi TMZ+AM dan TMZ+EK menggunakan dosis CC₅₀ dan CC₂₅. Sel T98G diberikan perlakuan selama 48 jam sedangkan sel U87MG diberikan TMZ berulang hingga hari ke-17 dan diberikan terapi tunggal maupun terapi kombinasi mulai hari ke-17 hingga hari ke-21. Viabilitas sel, analisis ROS, penentuan aktivitas dan ekspresi mRNA MnSOD dilakukan. Diketahui bahwa pemberian terapi kombinasi ekstrak sambiloto dengan dosis CC₅₀ efektif mengatasi resistensi sel GBM. Pemberian terapi kombinasi dapat menurunkan ekspresi gen dan aktivitas MnSOD sehingga meningkatkan ROS dan menurunkan viabilitas sel.

---

Temozolomide (TMZ) used as standard therapy for glioblastoma multiforme (GBM). However, there is an incidence of resistance in cancer cells with TMZ. This phenomenon is related with MnSOD enzyme and oxidative stress whose mechanism is unknown. Latest research suggests combining cancer therapy with natural active compounds to prevent resistance in cancer cells. Andrographolide is one of the active compounds in sambiloto extract which has anti-cancer properties. Therefore, this study used intrinsically resistant (T98G) and sensitive to temozolomide (U87MG) cells. Firstly, cell viability was analyzed on three types of sambiloto extract. Each treatment used single therapy TMZ, pure andrographolide (AM), and dry extract (EK) as well as combination therapy TMZ+AM and TMZ+EK using CC₅₀ and CC₂₅ doses. T98G cells were given treatment for 48 hours while U87MG cells were given TMZ repeatedly until the 17th day and given single therapy or combination therapy from the 17th day to the 21st day. Cell viability, ROS analysis, determination of MnSOD activity and expression were performed. It was known that the combination therapy of sambiloto extract with CC₅₀ dose was effective in overcoming the resistance of GBM cells. Combination therapy can reduce gene expression and MnSOD activity thereby increased ROS and decreased cell viability."

"Latar Belakang: Prevalensi obesitas dan overweight yang tinggi baik di Indonesia maupun global menjadi masalah yang perlu di waspadai karena dapat mengarah kepada penyakit metabolik lainnya. Respon adaptasi sel terhadap perubahan pH ekstraseluler (pHe) perlu dipertahankan untuk dapat menjalankan fungsi normal sel. Kondisi obesitas dan asidifikasi pHe dapat menyebabkan perubahan fisiologi seluler dan menyebabkan dampak negatif seperti penyakit metabolik. Penelitian ini akan menganalisis dampak dari asidifikasi ekstraseluler sel mononuklear darah tepi pada orang dewasa muda dengan IMT>23 terhadap viabilitas sel, kadar superoksida, dan peroksida melihat studi in vitro tentang respon adaptasi sel terhadap asidifikasi pHe masih terbatas. Metode: Sampel darah diambil dan dilakukan isolasi SMDT. SMDT kemudian dikultur pada berbagai pH medium yang diatur menjadi 7,4; 7,0; dan 6,6 selama 72 jam. Tingkat keasaman medium kultur diatur menggunakan 0,01 M asam klorida (HCl) dan 0,01 M natrium hidroksida (NaOH) yang diukur dengan pH meter dan medium kultur diganti setiap 24 jam. Setelah dikultur, sel di harvest dan diberikan perlakuan untuk masingmasing parameter. Viabilitas sel merupakan perbandingan jumlah sel hidup setelah dan sebelum dikultur dengan jumlah sel/ml dihitung menggunakan metode eksklusi trypan blue, kadar superoksida diukur dengan menggunakan dihydroethidium (DHE) probe, dan kadar hidrogen peroksida menggunakan 2’-7’-dichlorofluorescein diacetate (DCFH-DA) probe. Nilai perubahan pH ekstraseluler (ΔpHe) juga dihitung setelah kultur asidifikasi selama 72 jam untuk melihat respon adaptasi sel. Hasil: Terjadi peningkatan ΔpHe setelah kultur asidifikasi ekstraseluler di setiap kelompok pH setelah 72 jam. Tidak terdapat perbedaan persentase viabilitas sel setelah kultur asidifikasi 72 jam pada setiap kelompok pH serta didapatkan kadar superoksida yang meningkat seiring penurunan pH baik pada pH 7,0 maupun 6,6 sementara tidak terdapat perbedaan kadar hidrogen peroksida yang signifikan pada setiap kelompok pH. Kesimpulan: SMDT menunjukkan nilai perubahan pH ekstrasel yang masih baik saatdiberi perlakuan asidifikasi ekstraseluler, tetapi terjadi peningakatan rerata kadarsuperoksida yang signifikan dan tidak terdapat perbedaan rerata kadar hidrogen peroksidaserta viabilitas sel yang signifikan.

---

Introduction: The high prevalence of obesity and overweight in Indonesia and globally is a problem that needs to be watched out for because it can lead to other metabolic diseases. The cell adaptation response to changes in extracellular pH (pHe) needs to be maintained to be able to carry out normal cell functions. Obesity and pHe acidification can cause changes in cellular physiology and cause negative impacts such as metabolic diseases. This study will analyze the impact of extracellular acidification of peripheral blood mononuclear cells (PBMC) in young adults with BMI> 23 on cell superoxide and peroxides levels considering that in vitro studies of cell adaptation responses to pHe acidification are still limited. Methods: Blood samples were taken and SMDT was isolated. SMDT was then cultured at various pH media adjusted to 7.4; 7.0; and 6.6 for 72 hours. The acidity level of the culture medium was adjusted using 0.01 M hydrochloric acid (HCl) and 0.01 M sodium hydroxide (NaOH) measured with a pH meter and the culture medium was replaced every 24 hours. After culture, the cells were harvested and given treatment for each parameter. Cell viability is the ratio of the number of living cells after and before culture with the number of cells/ml calculated using the trypan blue exclusion method, superoxide levels were measured using a dihydroethidium (DHE) probe, and hydrogen peroxide levels using a 2’-7’-dichlorofluorescein diacetate (DCFH-DA) probe. The value of extracellular pH changes (ΔpHe) was also calculated after acidification culture for 72 hours to see the cell adaptation response. Results: There was an increase in ΔpHe after extracellular acidification culture in each pH group after 72 hours. There was no difference in the percentage of cell viability after 72 hours of acidification culture in each pH group and superoxide levels increased with decreasing pH at both pH 7.0 and 6.6 while there was no significant difference in hydrogen peroxide levels in each pH group. Conclusion: PBMC showed a fairly good homeostatic response when treated with extracellular acidification, but there was a significant increase in the average superoxide levels and there was no significant difference in the average hydrogen peroxide levels and viability."

"Banyak permasalahan yang dapat terjadi ketika melakukan uji coba algoritma untuk melakukan pengendalian trajectory following dari Quadrotor. Umumnya dibutuhkan simulasi sebelum uji coba perangkat keras untuk membuktikan bahwa tidak ada kesalahan dalam algoritma pengendaliannya. Simulasi Quadrotor yang digunakan umumnya menggunakan MATLAB. Sistem simulasi dengan menggunakan MATLAB memiliki keterbatasan dalam hal visualisasi, penyederhanaan model, serta tidak dapat diimplementasikan secara langsung pada perangkat keras Quadrotor yang digunakan. Untuk itu, penelitian ini mempertimbangkan penggunaan ROS dan Gazebo sebagai alternatif simulasi Quadrotor yang akan digunakan untuk menguji algoritma pengendalian trajectory following dari Quadrotor yang akan diimplementasikan. ROS adalah sebuah framework untuk sistem robotika. Adapun Gazebo untuk mengvisualisasikan model 3D dari Quadrotor, lingkungannya, dan interaksinya sesuai hukum fisika. Dalam penelitian ini, digunakan library MAVROS pada ROS untuk mengendalikan model Quadrotor. Penelitian diawali dengan memodelkan Quadrotor sesuai perangkat keras yang digunakan. Selanjutnya, diimplementasikan algoritma pengendalian trajectory following menggunakan program dengan framework ROS. Setelah itu, dilakukan pengujian kemampuan sistem untuk mengsimulasikan perpindahan posisi dengan berbagai pola trajectory. Hasil simulasi menunjukan Quadrotor dapat mengikuti pergerakan trajectory yang telah ditentukan oleh algoritma pengendali trajectory following yang diimplementasikan.

---

Many problems can arise when testing trajectory following control algorithms for a Quadrotor. Generally, a simulation is needed before undergoing hardware testing to prove that there is no mistake in its control algorithm. Quadrotor simulations commonly uses MATLAB. A Quadrotor simulation system that uses MATLAB has issues such as limitations in the visualization, oversimplification of the model, and cannot be directly implemented into a Quadrotor hardware.

Because of that, this research considers the use of ROS and Gazebo as an alternative for developing a Quadrotor simulation, which will be used to test a trajectory following control algorithm implemented in this research. ROS is a framework for robotic systems. Gazebo is used to develop the 3D model of the Quadrotor, its environment, and also the interactions occurring following the laws of physics.

In this research, a library named MAVROS is used on ROS to control the Quadrotor model. This research starts by modelling the Quadrotor according to the hardware specifications that will be used. Afterwards, a trajectory following control algorithm is developed and implemented using a program with the ROS framework. Afterwards, tests are conducted to determine the capabilities of the simulation to simulate change in position in multiple trajectory patterns. The results from the simulation shows that the Quadrotor can follow the trajectory movement that is decided by the trajectory following control algorithm that is implemented."

"ABSTRAKLatihan fisik merupakan hal yang penting untuk kesehatan namun dapat pula meningkatkan stres oksidatif yang menyebabkan peningkatan Reactive Oxygen Species ROS . Superoksida dismutase SOD adalah antioksidan endogen yang terdapat dalam tubuh, merupakan enzim yang mengkatalisis dismutasi ion superoksida radikal O2- menjadi hidrogen peroksida H2O2 dan molekul oksogen O2 sebagai perlawanan terhadap stres oksidatif.Akupunktur merupakan salah satu modalitas terapi yang diharapkan dapat mengurangi stress oksidatif yang terjadi akibat latihan fisik. Penelitian ini dilakukan pada tiga puluh pria tidak terlatih yang dibagi secara acak menjadi dua kelompok, kelompok akupunktur manual n = 15 yang dilakukan penusukan pada titik akupunktur ST36 dan SP6 bilateral, dan kelompok plasebo n = 15 yang dilakukan penusukan jarum pada plester tanpa menembus kulit. Terapi akupunktur dilakukan satu kali selama 30 menit segera setelah subyek selesai melakukan latihan fisik akut.. Penilaian kadar SOD darah dinilai sebelum latihan fisik dan satu jam setelah melakukan latihan fisik. Hasil penelitian ini menunjukkan terdapat perbedaan bermakna secara statistik selisih kadar SOD antara sebelum dan sesudah latihan fisik antara kelompok akupunktur manual dan kelompok plasebo p = 0,001.

---

ABSTRACTPhysical exercise is important for health but can also increase oxidative stress that induce Reactive Oxygen Species ROS . Superoxide dismutase SOD is endogenous antioxidants found in the body, an enzyme that catalyzes the dismutation of radical superoxide ions O2 into hydrogen peroxide H2O2 and oxygen molecules O2 against oxidative stress Acupuncture is one of the therapeutic modalities that is expected to reduce oxidative stress that occurs due to physical exercise. The study was conducted on thirty untrained men who were randomly divided into two groups, the manual acupuncture group n 15 performed acupuncture therapy at bilateral ST36 and SP6 acupuncture points, and the placebo group n 15 performed the needle stitching on the plaster without penetrating the skin. Acupuncture therapy is performed once for 30 minutes immediately after the subjects have finished acute physical exercise. Assessment of the blood SOD level was assessed before physical exercise and one hour after physical exercise. The results of this study showed a statistically significant difference in the difference between the level of SOD before and after physical exercise between the manual acupuncture group and placebo group p 0.001. "

"Latar Belakang: Kelelahan merupakan  hal yang biasa dialami pekerja. Kelelahan apabila tidak diatasi akan menyebabkan penurunan performa dan berdampak pada keselamatan pasien. Superoxide Dismutase (SOD) adalah salah satu biomarker kelelahan yang merupakan antioksidan endogen sebagai reaksi alami tubuh terhadap peningkatan Reactive Oxygen Species (ROS) yang timbul karena aktifitas fisik. Penelitin terkait upaya mengatasi kelelahan terkait enzim antioksidan SOD masih terbatas. Pemberian Oksigen Hiperbarik (OHB)  diharapkan mampu meningkatkan produksi SOD dan menurunkan kelelahan. Penelitian ini dimaksudkan untuk mengetahui pengaruh OHB pada aktivitas SOD dengan tabel klinis tunggal.Metode : Penelitian ini menggunakan desain true experimental dengan double-blind control trial.  Sebanyak 30 orang perawat dengan kelelahan yang dibagi kelompok Normobarik Normosik (NN) sebagai kontrol dan Hiperbarik Hiperoksik (HH) sebagai  perlakuan dengan randomisasi blok, Aktivitas SOD diukur sebelum dan 1 jam sesudah perlakuan menggunakan metode kolorimetri.Hasil : Tidak terdapat perubahan aktivitas SOD pada kelompok intervensi (p=0,649) dibandingkan kelompok kontrol yang cenderung menurun (p=0,087) Tidak terdapat perbedaan bermakna (p>0,05) setelah perlakuan pada aktivitas SOD antara 2 kelompok.Kesimpulan : Pemberian oksigen hiperbarik tidak memberikan perubahan bermakna pada aktivitas SOD, namun dapat mempertahankan nilai SOD dibandingkan dengan kontrol yang menurun. Hal ini dimungkinkan karena sebagian besar subjek hanya memiliki tingkat kelelahan ringan (80%).

---

Background: Fatigue is a common experience for workers. Fatigue, if not addressed, will cause a decrease in performance and impact on patient safety. Superoxide Dismutase (SOD) is one of the biomarkers of fatigue which is an endogenous antioxidant as the body's natural reaction to increased Reactive Oxygen Species (ROS) arising from physical activity. There is limited research on overcoming fatigue related to the antioxidant enzyme SOD. Hyperbaric Oxygen Treatment (OHB) is expected to increase SOD production and reduce fatigue. This study is intended to determine the effect of OHB on SOD activity with a single clinical table. Methods: This study used a true experimental design with a double-blind control trial. A total of 30 nurses with fatigue were divided into Normobaric Normoxia (NN) groups as control and Hyperbaric Hyperoxia (HH) as treatment with block randomization, SOD activity was measured before and 1 hour after treatment using the colorimetric method. Results: There was no change in SOD activity in the intervention group (p=0.649) compared to the control group which tended to decrease (p=0.087) There was no significant difference (p>0.05) after treatment on SOD activity between the 2 groups. Conclusion: Hyperbaric oxygen administration does not provide significant changes in SOD activity, but can maintain SOD values compared to controls which decrease. This is possible because most subjects only had mild fatigue levels (80%)."

"Peningkatan DNA adduct yaitu 8-OHdG dipengaruhi oleh adanya xenobiotik yang bersifat toksik dan karsinogenik. Xenobiotik yang digunakan pada penelitian ini adalah paraquat diklorida sebagaimana diketahui paraquat diklorida merupakan pestisida golongan II berdasarkan WHO yang memikili efek berbahaya karena dapat menyebabkan mutasi gen sehingga berdampak karsinogenik. Penambahan ion logam Cu(II) dan Ni(II) sebagai media yang dapat berekasi dengan hidrogen peroksida untuk mengahasilkan reaksi Fenton. Rekasi fenton akan menghasilkan hidroksil radikal yang dapat menyebabkan peningkatan stress oksidatif sehingga menghasilkan rekatif oksigen spesies (ROS) yang berakibat pada mutasi DNA.Pada penelitian ini baik secara in vitro maupun in vivo diperoleh hasil bahwa dengan penambahan dua ion logam, Cu(II) dan Ni(II), menghasilkan efek yang supresif, artinya nilai konsentrasi 8-OHdG yang diperoleh lebih kecil dibandingkan dengan nilai masing-masing logam. Hal itu disebabkan ion logam Ni(II) akan menekan oksidasi DNA sehingga oksidasi DNA dengan ion logam Cu(II) akan terganggu. 8-OHdG terbanyak diperoleh dengan pencampuran paraquat diklorida dan ion logam Cu(II). Kajian in viro ini menggunakan kondisi inkubasi pada suhu 370C mewakili kondisi tubuh dan pH 7,4 serta 8,4 dengan waktu inkubasi 24 jam dan 6 jam. Diperoleh untuk kadar 8-OHdG dari ion logam Cu(II) dan paraquat diklorida sebesar 101,48 ppb dan 134,60 ppb. Sedangkan nilai kadar urin dan serum dari proses in vivo hari 14 dan 28 adalah 6,76 ppb& 3,48 ppb dan 1,22 ppb dan 0,76 ppb.

---

Increased DNA adduct, which is 8-OHdG is influenced by the presence of xenobiotics which are toxic and carcinogenic. Xenobiotics used in this study are paraquat dichloride, known as paraquat dichloride, a group II pesticide based on WHO which has a dangerous effect because it can cause gene mutations, so it has a carcinogenic impact. Adding Cu(II) and Ni(II) metal ions as a medium can reject hydrogen peroxide to produce Fenton reactions. Fenton's reaction will produce radical hydroxyl, which can cause an increase in oxidative stress to have oxygen species (ROS), resulting in DNA mutations.

In this study, both in vitro and in vivo obtained the result that the addition of two metals, Cu(II) and Ni(II) ions, produced a suppressive effect, meaning that the 8-OHdG concentration value obtained was smaller than the respective values metal. That is because Ni(II) metal ions will suppress DNA oxidation, so DNA oxidation with Cu(II) metal will be disrupted. 8-OHdG is obtained by mixing paraquat dichloride and Cu(II). In vitro study uses incubation conditions at 370C, representing the condition of the body and pH of 7.4 and 8.4 with an incubation time of 24 hours and 6 hours. They obtained 8-OHdG levels of Cu(II) metal ions and paraquat dichloride of 101.48 ppb and 134.60 ppb. While the concentration of urine and serum from in Vivo process days 14 and 28 is 6.76 ppb & 3.48 ppb and 1.22 ppb and 0.76 ppb."

"Inspeksi pada pipa minyak dan gas merupakan infrastruktur yang harus selalu dilakukan secara rutin untuk mendeteksi dan prediksi kerusakan yang akan terjadi di dalam pipa. Kemampuan navigasi untuk dapat berpindah dari satu lokasi ke lokasi lain serta melokalisasikan lokasi robot saat berada di dalam pipa sangat penting. Terlebih alat navigasi yang paling banyak digunakan yaitu GPS tidak dapat beroperasi pada lingkungan pipa. Maka untuk memenuhi keperluan tersebut robot harus mampu mengindera lingkungan disekitarnya dengan menggunakan sensor lain. Penelitian ini melakukan penginderaan lingkungan dengan menggunakan sensor depth camera yang kemudian diolah menjadi peta 2D dan lokalisasi robot dengan menggunakan Algoritma Hector SLAM (Simulataneously Localization and Mapping) dan menggunakan Robot Operating System (ROS). Dari hasil pengujian, algoritma Hector SLAM mampu melakukan pemetaan dengan persentase error sebesar 2,512% sedangkan untuk kemampuan lokalisasi memiliki persentase error sebesar 1.49%. Setelah dilakukan lokalisasi dan pemetaan, robot mampu untuk melakukan navigasi otonom dengan menggunakan navigation stack yang tersedia oleh ROS.

---

Inspection of oil and gas pipelines is an infrastructure that must be carried out regularly to detect and predict the damage that will occur in the pipeline. The navigational ability to be able to move from one location to another as well as to localize the robot's location while in the pipeline is very important. Moreover, the most widely used navigation tool, namely GPS, cannot operate in a pipeline environment. So, to meet these needs, the robot must be able to sense the surrounding environment by using other sensors. This research performs environmental sensing using a depth camera sensor which is then processed into 2D maps and robot localization using the Hector SLAM (Simulateously Localization and Mapping) Algorithm and using Robot Operating System (ROS). From the test results, the Hector SLAM algorithm is able to map with an error percentage of 2.512% while for localization capabilities it has an error percentage of 1.49%. After localization and mapping, the robot is able to perform autonomous navigation using the navigation stack provided by ROS."

"Latar Belakang : Global warming atau peristiwa meningkatnya suhu rerata bumi disebabkan oleh peningkatan konsentrasi karbondioksida (CO2) pada atmosfer bumi. Peningkatan kadar karbondioksida ini berpengaruh terhadap kesehatan melalui berbagai cara. Dalam tubuh kondisi kadar karbondioksida yang tinggi atau hiperkapnea dapat memberikan pengaruh pada tubuh salah satu nya adalah peningkatan produksi Reactive Oxygen Species (ROS) yang dapat menyebabkan stres oksidatif. Dengan menggunakan sel Peripheral Blood Mononuclear Cell (PBMC), kadar ROS terutama superoksida yang diproduksi akibat paparan CO2 tinggi dapat dideteksi dengan menggunakan dihydroethidium (DHE) assay.Tujuan : Penelitian ini dilakukan untuk melihat efek pemaparan pada kadar CO2 tinggi terhadap perubahan produksi superoksida pada sel PBMC.Metode : Sel PBMC diinkubasi pada kadar CO2 yang berbeda yaitu kadar tinggi sebesar 15% dan kontrol 5% CO2. Produksi superoksida pada sel tersebut dapat dilihat menggunakan DHE assay dengan melihat perubahan nilai absorbansi pada fluorometer. Hasil yang didapatkan adalah nilai absorbansi per sel yang menggambarkan kadar superoksida untuk tiap satu sel PBMC.Hasil : Pemaparan sel PBMC pada kondisi tinggi CO2 (15% CO2) selama 24 jam dan 48 jam secara signifikan meningkatkan produksi superoksida bila dibandingkan dengan kontrol (5% CO2) pada sel PBMC. Namun terdapat penurunan yang signifikan antara paparan tinggi CO2 selama 48 jam bila dibandingkan dengan paparan tinggi CO2 selama 24 jam. Dari sini dapat disimpulkan bahwa paparan tinggi CO2 dapat meningkatkan laju produksi superoksida pada sel PBMC. Selain itu terdapat penurunan kadar superoksida pada sel PBMC apabila lama paparan CO2 tinggi lebih dari 24 jam.Kesimpulan : pemaparan kadar CO2 tinggi pada sel PBMC selama 24 jam dan 48 jam akan meningkatkan laju produksi ROS terhadap kontrol. Penurunan kadar superoksida pada inkubasi CO2 tinggi selama 48 jam menunjukan ada nya pengurangan kadar superoksida apabila lama inkubasi lebih dari 24 jam.

---

Background: Global warming or the increase in the average temperature of the earth is caused by an increase in the concentration of carbon dioxide (CO2) in the earth's atmosphere. Increased levels of carbon dioxide affect health in various ways. In the body of conditions high carbon dioxide levels or hypercapnea can give effect to the body one of them is an increase in the production of Reactive Oxygen Species (ROS) which can cause oxidative stress. By using Peripheral Blood Mononuclear Cell (PBMC) cells, ROS levels, especially superoxide produced due to high CO2 exposure can be detected using dihydroethidium (DHE) assay.

Objective: This study was conducted to see the effect of exposure to high CO2 levels on changes in superoxide production in PBMC cells.

Methods: PBMC cells were incubated at different CO2 levels, namely a high level of 15% and a control of 5% CO2. Superoxide production in these cells can be seen using the DHE assay by looking at changes in absorbance values on the fluorometer. The results obtained are absorbance values per cell that describe the levels of superoxide for each one PBMC cell.

Results: Exposure of PBMC cells under high CO2 conditions (15% CO2) for 24 hours and 48 hours significantly increased superoxide production when compared to controls (5% CO ¬ 2) on PBMC cells. However, there was a significant decrease between 48 hours of high CO2 exposure compared to 24 hours of high CO2 exposure. From this it follows that high exposure to CO2 can increase the rate of superoxide production in PBMC cells. In addition there is a decrease in superoxide levels in PBMC cells if the duration of high CO2 exposure is more than 24 hours.

Conclusion: exposure to high CO2 levels in PBMC cells for 24 hours and 48 hours will increase the rate of superoxide production to control. Decrease in superoxide levels in incubation of high CO2 for 48 hours shows that there is a reduction in superoxide levels if the incubation time is more than 24 hours."