Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Skripsi ini membahas mengenai perancangan mobile robot pelontar Frisbee berdasarkan spesifikasi pada peraturan kontes ABU Robocon tahun 2017. Sehingga Frisbee yang digunakan sebagai acuan pada skripsi ini juga berdasarkan dari peraturan yang dibuat oleh ABU Robocon. ABU Robocon merupakan kontes robot tahunan yang diselenggarakan oleh Kesatuan Penyiaran Asia-Pasifik. Peraturan dan tempat diselenggarakan kontes ini selalu berubah-ubah setiap tahunnya. Pada tahun ini diselenggarakan di Jepang dan tema yang diambil berasal dari permainan Tosenkyo. Pada awalnya, Tosenkyo merupakan permainan untuk melempar kipas lipat. Akan tetapi pada kontes ini, barang yang dilempar tersebut diganti menjadi sebuah Frisbee. ABU Robocon merupakan sebuah kontes internasional. Tim Robot UI Universitas Indonesia harus bersaing didalam negeri melalui kontes yang bernama KRAI Kontes Robot ABU-Robocon Indonesia. Oleh karena itu tujuan dari skripsi ini adalah untuk merancang sistem pelontar Frisbee beserta mobilisasinya. Penjelasan dibagi secara mekanis, elektris, programming, dan sistem kendali. Tidak hanya itu analisis gerak Frisbee serta mobilisasi robot menggunakan teknik odometri juga dibahas pada skripsi ini. Gerak mobilisasi robot berupa gerak holonomic menggunakan roda mekanum berjumlah 4 buah. Banyaknya penggunaan motor DC pada perancangan robot ini memerlukan sebuah teknik kendali berupa PID Proportional Integral Derivative untuk mengendalikan kecepatan putar motornya. Untuk mengendalikan satu motor DC diperlukan mikrokontroler tersendiri dan menyebabkan mikrokontroler yang digunakan mencapai tujuh buah, sehingga teknik koordinasi ketujuh mikrokontroler juga dibahas. Pembahasan skripsi ini pun meluas dan membahas mengenai sistem komunikasi serial master-slave. Rancangan robot yang dibuat pada skripsi bukan robot otomatis, robot masih perlu dikendalikan secara manual oleh operator.

---

This thesis discusses the design of mobile robot Frisbee launcher based on specification in ABU Robocon contest rules of 2017. The Frisbee used as a reference is also based on the rules made by ABU Robocon. ABU Robocon is an annual robot contest organized by the Asia Pacific Broadcasting Union. The rules and venues of this contest are always changing every year. This year, the contest is held in Japan and the theme is taken from the Tosenkyo game. At first, Tosenkyo is a game to throw a folding fan. However, in this contest, the thrown item is changed into a Frisbee. ABU Robocon is an international contest. The UI Universitas Indonesia robotics team still needs to compete domestically through a contest named KRAI Kontes Robot ABU Robocon Indonesia. Therefore the purpose of this thesis is to design the Frisbee thrower system along with its mobilization. The discussion is divided into mechanically, electrically, programming, and its control systems. Frisbee motion analysis and robot mobilization using odometry technique will also be discussed. The motion of robot mobilization in the form of holonomic motion using 4 mecanum wheels. The amount of use of DC motors in designing this robot requires a control technique in the form of PID Proportional Integral Derivative to control the rotational speed of the motor. To control each DC motor required one microcontroller so that in the design of this robot, it required to use 7 microcontrollers, therefore the coordination of these microcontrollers are also discussed such as the master slave serial communication system. The design of the robot is not an automatic robot, it still need to be controlled manually by an operator.

Abstrak :
Penelitian mengenai permasalahan konsensus pada konvergensi dan stabilitas multi-agent systems MAS merupakan salah satu topik penelitian fundamental terkait dengan perlunya kendali terdistribusi untuk masing-masing agent pada MAS. Permasalahan dalam perancangan pengendali ini dapat dipengaruhi oleh berbagai variabel, diantaranya adalah model dinamik MAS, skema organisasi dan jenis topologi komunikasi. Pada penelitian ini, protokol konsensus berbasis sistem kendali prediktif terdistribusi dengan skema organisasi leaderless dirancang untuk menyelesaikan permasalahan konsensus pada model MAS domain waktu diskrit. Dinamika sistem multi-agent dideskripsikan dalam model integrator tunggal. Protokol pengendali konsensus dibentuk dengan mengkombinasikan antara teori graph untuk mengatur topologi komunikasi antar agent, dengan algoritma kendali prediktif tanpa constraint untuk mengatur respon gerak setiap agent. Pengendali prediktif memprediksi masukan dan keluaran agent sepanjang receding horizon. Kombinasi parameter bobot respon masukan dan keluaran ditala untuk mendapatkan respon terbaik. Pada metode kendali ini, nilai control horizon dapat dibuat sama dengan nilai prediction horizon untuk menambah derajat kebebasan pada sistem lup tertutup. Teori analisis matriks stokastik digunakan untuk menguji konvergensi dan stabilitas sistem berdasarkan topologi komunikasi dan pemilihan periode pencuplikan. Hasil rancangan protokol pengendali DMPC diujikan pada skenario graph topologi tetap dan berubah, dan periode pencuplikan yang berbeda. Hasil uji simulasi menunjukkan bahwa MAS mampu mencapai konsensus secara konvergen pada setiap kondisi kecuali pada graph yang tidak memiliki directed spanning tree.

---

Consensus problem in convergence and stability of multi agent systems MAS is one of fundamental research topics related to the urge of distributed control for each agent in MAS. The matter of controller design is affected by some variables such as dynamic model, organization scheme and communication topology. This research addresses the design of distributed model predictive control DMPC based consensus protocol to solve consensus problem in discrete time leaderless MAS. The dynamics of MAS is described as single integrator model. Consensus control protocol is built by combining graph theory to control the communication topology between agents, with predictive control algorithm to control each agent's motion. Predictive control is used to predict input and output of agent throughout receding horizon. Parameter combination of input and output response weight is also predicted to obtain optimum response. In this control method, the control horizon can be adjusted to be the same length as prediction horizon which provides extra degree of freedom to the closed loop system. By using the property of stochastic matrices theory, convergence and system stability can be analyzed based on communication topology used and selection of sampling period. Several simulations are conducted to test the DMPC consensus protocol designed under fixed and switching topology, and different sampling period. The simulation results show that MAS can achieve convergent consensus on every condition, unless if the graph has no directed spanning tree.

Abstrak :
Sistem multi-agent dikembangkan untuk meningkatkan efisiensi kerja dan untuk mengoptimalkan kemampuan beberapa agent yang terdapat dalam satu kesatuan. Ada berbagai masalah yang berkaitan dengan sistem multi-agent, salah satunya adalah masalah konsensus, yang berkaitan dengan hubungan komunikasi antar agent. Tanpa adanya konsensus maka agents tidak dapat mencapai kesepakatan untuk bekerja sama dalam melakukan tugas yang diberikan.Pada skripsi ini, diajukan dua protokol pengendali berbasis observer terdistribusi untuk sistem leader-following multi-agent waktu diskrit. Pada kasus yang pertama, observer terdistribusi tersebut digunakan untuk mengestimasi keadaan leader dan untuk yang kedua, observer terdistribusi digunakan untuk mengestimasi kesalahan pelacakan berdasarkan keluaran relatif dari neighboring agent. Protokol pengendali konsensus ini didesain berdasarkan teori kendali optimal, yaitu persamaan aljabar Riccati. Matriks gain yang digunakan pada sinyal kendali diperoleh dari penyelesaian persamaan aljabar Riccati waktu diskrit. Sementara untuk observer, matriks gain yang digunakan diperoleh dari penyelesaian persamaan aljabar Riccati waktu diskrit yang dimodifikasi.Kedua protokol pengendali berbasis observer terdistribusi diuji coba pada topologi undirected graph yang tetap dan berubah. Hasil uji coba simulasi menunjukkan bahwa keadaan follower agent menunjukkan konvergensi menuju keadaan leader agent, yang artinya masalah konsensus tercapai melalui penggunaan kedua protokol pengendali yang diajukan.

---

Multi agent system is developed to improve work efficiency and to optimize the capabilities of multiple agents in a single entity. There are various problems related to multi agent system, one of which is consensus problem, which is related to communication between agents. Without consensus, the agents can not reach agreement to cooperate in performing the given task.In this thesis, two distributed based control protocols are proposed for discrete time leader following multi agent system. For the first case, the distributed observer is used to estimate the leader 39 s state and for the second, the distributed observer is used to estimate the tracking error based on the relative output of the neighboring agent. This consensus control protocol is designed based on the optimal control theory, which is the algebraic Riccati equation. The gain matrix used in the control signal is obtained from solving the discrete time algebraic Riccati equations. As for the observer, the gain matrix is obtained from solving the modified discrete time algebraic Riccati equation.Both distributed observer based control protocols are tested on fixed and switching topology of undirected graphs. The simulation results show that the follower rsquo s state converge toward the leader rsquo s state, which means the consensus problem is achieved through the use of both proposed control protocols.

Abstrak :
ABSTRAK
Keselamatan dalam berkendara sangat dikembangkan oleh industri otomotif. Salah satu komponen yang memegang peranan penting dalam memberikan keselamatan bagi pengemudi saat berkendara adalah Vehicle Dynamics Control. Sistem ini biasa dikenal juga sebagai Vehicle Dynamics Control atau Electronic Stability Control semua jenis sistem ini diaplikasikan dalam sistem kendali untuk keselamatan dan berbeda nama sesuai industri otomotif yang membuatnya.Sistem VDC ini berfungsi ketika pengemudi yang sedang melaju cepat di jalanan meliku dan melakukan over steering dan under steering, mobil tetap dalam kestabilan tidak sampai menabrak sampai terbalik. Pada penelitian ini dibuat pengendalian mobil dengan cara mendeteksi dan menimalisir slip yang diberikan oleh torsi pada setiap ban menggunakan pengendali prediktif bertingkat. Sehingga ketika pengemudi kehilangan kontrol pengendalian maka dengan otomatis maka system ini akan melakukan pengereman secara otomatis. Pengereman otomatis akan berdasarkan perhitungan yaw rate kemudian memberikan perintah langsung ke masing masing roda. Roda depan akan mencegah terjadinya oversteer dan roda belakang akan mencegah terjadinya understeer.

---

ABSTRACT
Safety in driving highly developed by the automotive industry. One of the components that play an important role in providing safety for the driver while driving is the Vehicle Dynamics Control. This system is commonly known as Vehicle Dynamics Control or Electronic Stability Control all types of systems applied in control systems for safety and a different name as the automotive industry. The VDC system is functioning when the driver speeding on the street turn and perform over steering and under steering, the car remains in the stability not until crashing to the upside. This research is making the car control by detecting and minimizing slip given by the torque on each tire with multistage predictive controller . So that when the driver lost control then automatically controls the system will do the braking automaticly. The braking based on the calculation yaw rate then gave direct orders to each wheel. The front wheels will prevent oversteer and the rear wheels will prevent understeer.

Abstrak :
ABSTRAK
Perkembangan teknologi otomotif semakin pesat, tidak hanya pada perkembangan mekanik dan perkembangan sistem elektrikal, namun pengaturan dinamika pergerakan mobil juga turut berkembang seiring meningkatnya penggunaan kendaraan listrik electric vehicle . Vehicle Dynamic Control VDC merupakan salah satu teknologi yang berkembang dengan tujuan memperbaiki dinamika kendaraan lewat sistem distribusi torsi ke roda demi tercapainya kenyamanan dan kestabilan saat berkendara. Namun sifat dinamika kendaraan yang tidak linear dalam distribusi gayanya membuatnya sulit untuk dikendalikan. Oleh karena itu, dalam penelitian ini dirancang Vehicle Dynamic Control yang berfungsi untuk mengendalikan Yaw Rate dan kecepatan lateral. Yaw Rate dan kecepatan lateral dihitung berdasarkan beberapa parameter, diantaranya sudut stir, slip, dan torsi. Hasil perhitungan Yaw Rate dan kecepatan lateral kemudian digunakan untuk menghitung kompensasi torsi oleh pengendali prediktif sehingga kestabilan dapat terjaga. Uji simulasi VDC dilakukan dengan menggunakan beberapa skenario jalan untuk melihat keandalan sistem VDC. Hasil dari penelitian ini adalah tercapainya performa kestabilan yang baik secara lateral, yaitu nilai kecepatan lateral dan yaw rate yang dapat mengikuti nilai referensi.

---

ABSTRACT
The development of automotive technology is get ahead, not only on the development of mechanical and electrical systems, but the dynamics control of movement of cars also develop along with the increasing use of electric vehicles EV . Vehicle Dynamic Control VDC is one of the technology developed, the purpose of VDC is to improve the dynamics of the vehicle through the intervention of the braking and traction systems to achieve comfortability and stability when driving. However, vehicle dynamics have non linear characteristic in torque distribution make it hard to be controlled. Therefore, in this study will be analyzed and designed Vehicle Dynamic Control which works by yaw rate and lateral velocity. which is calculated based on several parameters, such as steer angle, slip, and torque. Yaw Rate and lateral velocity respons then used to calculate the compensation torque by predictive controller so that stability can be maintained. Simulation test of VDC is done using several schemes to prove the ability of VDC system. The result of this study is a stable performance in laterally, which means that the lateral velocity and yaw rate will follow the reference value.

Abstrak :
ABSTRACT
Tanaman hidroponik saat ini sudah banyak sekali penggemarnya dari seluruh dunia, karena sistemnya yang tidak memerlukan tanah, sehingga jika dibandingkan dengan penanaman konvensional dalam luas tanam tersedia yang sama, system hidroponik dapat menanam tanaman lebih banyak, karena bisa ditanam secara vertical dan hanya memanfaatkan aliran larutan nutrisi untuk tumbuh kembangnya. Akan tetapi disamping kelebihan tersebut , system hidroponik lebih kompleks karena ada beberapa parameter yang harus diperhatikan dan dijaga, seperti nutrient solution pH Konsentrasi , periode pengairan, dan pencahayaan buatan. Dengan majunya teknologi saat ini , maka dimungkinkan penghilangan peran manusia dalam pengolahan besaran parameter tersebut, bisa disebut sistem otomasi. Selain itu dapat juga dilakukan monitoring untuk parameter-parameter tersebut sehingga kita juga bisa melihat trend perubahan dari parameter tersebut. Skripsi ini membahas rancang bangun dan implementasisistem monitoring dan automasi tanaman hidroponik, jenis system tanaman hidroponik yang di automasi dan monitoring adalah Drip System Non-Recovery. Rancang bangun terbagi menjadi : Rancang bangun Algoritma Kontrol dan Automasi, Hardware Mekanik Elektrik , dan HMI. Algoritma Kontrol dikembangkan menggunakan Fuzzy Logic Controller dengan Arduino sebagai mikrokontrollernya, untuk monitoring dibuat sistem HMI berbasiskan Software LabView, digunakan komunikasi tanpa kabel menggunakan WIFI yang menghubungkan LabView dengan Arduino.

---

ABSTRACT
Hydroponic plants nowadays are become so popular on around the world. Because hydroponics system that doesn rsquo t require soil, therefore if it is compared with conventional planting usingthe same size of available space, hydroponic systems can growing more plants than the conventional one, because hydroponics can be planted in vertically. But besides these advantages, hydroponic systems is more complex because there are several important parameters that should be monitored and maintained, such as nutrient solutions pH and concentration , the period of irrigation, and artificial lighting. With nowdays advance technology development , it is possible to remove the Role of Human to maintain these parameters, the system is called Automation. In addition it is Also possible to monitoring these parameters by graphic trending. This project discusses about the design and implementation of the Monitoring and Automation system of hydroponic plant, the hydroponic plant system is based on the Non Recovery Drip System. The design is divided in to three parts The design of Control and Automation Algorithm ,the Hardware Mechanical Electrical , and the HMI Human Machine Interface . The control algorithm was developed using Fuzzy Logic Controller with Arduino as the microcontroller. For the HMI will be developed using the LabView Software. Wireless communication WIFI is used to established communication between LabView and Arduino.

Abstrak :
ABSTRACT
Berkembangnya teknologi sensor memungkinkan untuk melakukan implementasi teknologi baru dan mengujinya untuk keperluan penelitian. Salah satu sensor yang penting digunakan pada robot yang bergerak secara otonomus adalah sensor untuk mendeteksi jarak. Sensor jarak yang dimanfaatkan dalam penelitian ini adalah RP Lidar, sensor laser scanner yang diletakkan pada robot untuk membantu menjelajahi ruangan. Dengan metode wall-following sederhana, kemampuan sensor laser scanner ini diujicoba untuk membantu robot melakukan navigasi. Hasilnya robot berhasil melakukan navigasi dalam ruang terstruktur dengan hanya memanfaatkan data pembacaan RP Lidar.

---

ABSTRACT
The development of sensor technology makes it possible to implement new technologies and test them for research purposes. One of the important sensors used in autonomous moving robots is the distance sensitive sensor. The distance sensor utilized in this research is laser scanner sensor named RP Lidar that is placed on the robot to help the robot explore the room autonomously. With a simple wall following method, the laser sensor scanner is tested to help the robot navigate within the room. The result shows robots successfully navigate in a structured space by simply utilizing RP Lidar rsquo s data readings.

Abstrak :
ABSTRAK
Seluruh dunia, rumah kaca digunakan untuk membudidayakan pertumbuhan asing dari lingkungan. Dengan mengendalikan suhu dan jumlah air pada pertumbuhan suatu rumah kaca, tumbuhan dapat dikembangkan pada lingkungan ideal. Rumah kaca zaman sekarang dapat dikendalikan dengan sistem komputer tanpa butuh bantuan fisik dari manusia. Pada skripsi ini, dibuatkan rancangan sistem rumah kaca dengan menggunakan logika fuzzy untuk mengendalikan suhu dan kelembaban tanah. Tujuan skripsi adalah untuk merancang rumah kaca miniatur yang dikendalikan oleh mikrokontroler dengan menggunakan logika fuzzy yang berfungsi.

---

ABSTRACT
Greenhouses has been used all over the world to grow fruits and vegetables not native to the climate. By containing heat and regulating the amount of water or humidity in the greenhouse, plants are able to be cultivated in an ideal environment. Greenhouses nowadays can be completely controlled through a computerized system. In this thesis, we will design a greenhouse system utilizing fuzzy logic to regulate and maintain internal heat and humidity. The intended result of the system is a working simulated miniature greenhouse controlled and regulated by a microcontroller using fuzzy logic to control and regulate temperature and humidity.

Abstrak :
Kendaraan listrik (EV) telah menjadi solusi yang semakin populer untuk mengurangi emisi gas kendaraan bermotor dan mengatasi masalah lingkungan. Meningkatnya penggunaan EV menimbulkan tantangan baru terkait manajemen daya di stasiun pengisian daya. Masalahnya adalah kurangnya efisiensi dalam mengalokasikan daya saat kendaraan sedang mengisi daya di stasiun pengisian daya, yang dapat menyebabkan permintaan daya yang melebihi beban maksimum stasiun dan mengakibatkan lonjakan harga yang harus dibayar. Tujuan utama dari penelitian ini adalah untuk mengembangkan pengontrol manajemen daya yang efisien untuk stasiun pengisian daya kendaraan listrik berbasis deep reinforcement learning (DRL). DRL diterapkan karena kemampuannya untuk menyelesaikan sistem kontrol tanpa model yang akurat (free-based-model), terutama untuk stasiun pengisian daya EV yang memiliki faktor stokastik. Sistem akan secara otomatis mengontrol alokasi daya untuk pengisian daya kendaraan berdasarkan informasi dari setiap kendaraan yang terhubung ke stasiun pengisian daya dan variabel lainnya agar tidak melebihi batas daya maksimum stasiun pengisian daya. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa penggunaan algoritma DRL, terutama DDPG dengan pendekatan actor-critic, dapat mengalokasikan daya pengisian daya secara optimal untuk setiap EV dan secara signifikan memaksimalkan keuntungan stasiun dibandingkan dengan algoritma lainnya. ......Electric vehicles (EVs) have become an increasingly popular solution to reduce motor vehicle gas emissions and address environmental concerns. The increasing use of EVs poses new challenges regarding power management at charging stations. The problem is the lack of efficiency in allocating power while vehicles are charging at charging stations, which can lead to power demand that exceeds the maximum load of the station and results in a spike in the price to be paid. The main objective of this research is to develop an efficient power management controller for electric vehicle charging stations based on deep reinforcement learning (DRL). DRL is applied because of its ability to solve the control system without an accurate model (free-based-model), especially for EV charging stations that have stochastic factors. The system will automatically control the power allocation for vehicle charging based on information from each vehicle connected to the charging station and other variables so as not to exceed the charging station's maximum power limit. The results of this study show that the use of DRL algorithms, especially DDPG using actor-critic approach, can optimally allocate charging power for each EV and significantly maximize the station's profit compared to the other algorithms.