Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Milling robot 5 derajat kebebasan ini merupakan robot movemaster yang merupakan robot jenis artikulasi. Penelitian kali ini merupakan simulasi gerakan robot menggunakan MATLAB. Penelitian ini diawali dengan pemecahan inverse kinemtaics. Untuk dapat menggerakkan robot manipulator maka perlu menjelaskan posisi dan orientasi dari bagian-bagian manipulator (joint, link dan end effector), maka pada masing-masing joint diletakkan koordinat sistem, atau FRAME. Pergerakan ini tidak lain adalah perubahan diskripsi dari frame lama ke frame yang baru, proses ini disebut proses mapping. Pe-mapping-an melibatkan proses translasi dan rotasi, posisi frame berubah dengan translasi dan orientasi frame berubah dengan rotasi. Dalam penelitian ini perubahan orientasi ini dengan menggunakan perhitungan roll dan pitch. penelitian ini dibantu dengan pembuatan GUI(Graphic User Interface) untuk memudahkan penggunaan. Pergerakan ini berdasarkan informasi point-point pada CL-File (Cutter Location file). Kinematika/pergerakkan robot terdiri dari dua jenis yaitu forward kinematics dan inverse kinematics. Dengan pendekatan inverse kinematics yang dipecahkan secara analitik maka posisi dan orientasi part dapat dirubah ke joint angle robot, sehingga memungkinkan milling robot bergerak sesuai informasi CL-point. Hasil dari simulasi memperlihatkan pergerakan robot yang digunakan untuk proses milling, dan sampai sejauh mana keakuratan robot tersebut.

---

This milling robot is movemaster robot, which is kind of articulation manipulator .This research is simulation the robot movement using MATLAB. This research started by solution of inverse kinematics problems. Position and orientation from each part of manipulator can be described by attaching coordinate or called Frame on it. And to change description from the old frame to the new frame, we do mapping process. Mapping involves transformation, translation and rotation, so that it make possible to change position frame by translation, and orientation by rotation. In this research the method of describing orientation of a frame is by roll, pitch angles. This research did kinematics, both forward and inverse, simulation of milling robot 5 degree of freedom (Dof). And also created Graphical User Interface (GUI) to help the research be easy. The kinematics of milling robot based on information cutter location point in CL-File (Cutter Location File). By analytical approach we found the inverse kinematics. And it make possible the milling robot moved based on CL-point. The result of this research shown the simulation of kinematics milling robot, and how far the accuracy of it."

"Untuk melakukan proses pemesinan milling berupa kontur atau pocket biasanya diawali dengan proses roughing secara 3-axis berdasarkan kontur yang diingini dengan kedalaman pemakanan dan ketinggian scallop tertentu, setelah itu lalu dilakukan proses finishing secara 5-axis untuk menghilangkan scallop dari proses roughing tersebut (tanpa kedalaman pemakanan). Ada beberapa arah pemakanan yang bisa dilakukan dalam proses finishing tersebut yaitu sejajar (in-line) atau arah melintang (across) serta menggunakan beberapa tipe pahat seperti pahat flat, toroidal dan ball nose. Masing-masing cara pemakanan dan tipe pahat yang digunakan pada saat proses roughing dan finishing tersebut akan menghasilkan kualitas permukaan (roughness dan waviness) yang berbeda. Tesis ini meneliti pengaruh tipe pahat dan arah pemakanan pada pemesinan awal (roughing) dan akhir (finishing) terhadapa kualitas permukaan pemesinan milling. Faktor yang diuji adalah pahat roughing dua tipe (end mill flat dan toroidal), tipe pahat finshing dua tipe (toroidal dan ball nose), arah pemakanan dua tipe (sejajar dan melintang) dengan respon (data) yang diukur adalah roughness dan waviness. Variasi percobaan secara faktorial penuh adalah 23 = 8 variasi. Hasil analysis of variance (ANOVA) menunjukkan bahwa tipe pahat roughing, tipe pahat finishing dan arah pemakanan secara statistik berpengaruh terhadap kekasaran permukaan, sedangkan untuk gelombang hanya arah pemakanan yang berpengaruh.

---

The product of process machining by milling to mill contour or pocket is usually started with process of roughing by 3-axis mlling base on desired contour, in this process we selected depth of cut (DOC) and height of scallop and then did process finishing by 5-axis milling to eliminate scallop from process roughing, in this process we selected scallop without DOC. The feed directions in finishing are in-line and across direction and tools used were flat, toroidal and ball nose end mill. Each type of toolls and feed direction in process roughing and finishing will influent difference surface quality ( roughness and waviness).

This research is to analyze influence of type of tools and feed direction machining roughing and finishing to the quality of surface resulted by milling machining. Examinee factor is two types of tooling roughing ( end mill flat and toroidal), two type of tools finshing( toroidal and ball nose), two types of feed direction ( in-line and scross) and we measured roughness and waviness as respon datas. The attempt full factorial is 23 = 8 variation. Result analysis of variance (ANOVA) indicate that the type of roughing tools, type of finishing tools and feed direction statistically have an effect on surface roughness, while only the feed direction having an effect on surface waviness."

"Paper ini menggambarkan pengembangan dari penggabungan generasi 5-axis NCpostprocessor dan NC-simulation. Penggabungan ini dibuat sedemikian mungkin pemanfaatan secara penuh kemampuan dari NC-postprocessor, NC-simulation dan mesin milling 5-axis. Selama NC-postprocessing, NC-simulation mengecek secara bersamaan antara posisi alat selama collision dan jika ini terjadi kemudian NC-postprocessor secara tiba-tiba mencari beberapa alternatif tanpa banyak campur tangan operator. Dalam pelaksanaannya metode pencegahan collision secara otomatis mencari kombinasi alternatif dari hasil posisi sumbu mesin yang sama dengan lintasan cutter, alternatif posisi ragum diatas meja berputar dan memanjangkan alat.This paper describes developments a generalised five axis NC-posprocessor and a NCsimulation package have been integrated. This integration makes it possible to exploit fully the capabilities of the NC-posprocessor, the NC-simulation package checks each tool position for collision and if this latter occurs, the C-postprocessor immediately looks for alternatives without any operator interventions. The implemented automatic collision avoidance methods are searching for alternative combinations of machine axis positions yielding the same tool orientation, alternatif clamping positions on rotary tables and tool lengths."

"Penelitian ini membahas mengenai pemetaan temperature pada material S45C dan SNCM 447 dengan menggunakan material pahat tungsten dan Co TiN, disamping itu juga menggunakan material SNCM 447 yang dikeraskan dengan menggunakan material pahat keramlk, Pengarnbilan data temperaturel suhu dilakukan pada laju pemakanan dan kecepatan putar material yang berbeda. Data yang didapat adalah !abel yang diperoleh berdasarkan dari basil pengujian serta penelitian yang dilakukan, Dari hasll tersebut diolah, dianalisa dan dilakukan perbandingan serta pendekatan berdasarkan teori ) yang diperoleh, sehingga menghasilkan suatu kesimpulan dari hasil penelitian yang penulis lakukan. Kesimpulan yang didapat dari percobaan adalah bahwa semakin tinggi Laju pemakanatl dan putaran material kerja maka akan semakin tinggi pula suhu/temperatur yang dihasilkan oleh material kerja maupun material potong. Pada kenaikan kecepatan putar material kelja perbedaan suhu/temperalur yang teljadi terlihat lebih signifikan dibandingkan dengan perubahan suhu akibat kenaikan laju pernakanan. Pada proses hard turning material kerja haruslah memiliki kekerasan yang tinggi seperti baja paduan. baja bearing, baja putaran tinggi, baja ) yang dikeraskan dan lainnya. Karena pada proses hard turning membutuhkan putaran material kerja yang tinggi yaitu diatas 1000 rpm dan basil yang diperoleh dari proses ini terdapat suatu lapisan yang disebut lapisan putih (white layer) yang hanya bisa diteliti dengan tes metalografi."

"Riset ini menjabarkan tentang pengembangan pertama dari robot konsep humanoid "Makara". "Makara", yang merupakan robot manusia cerdas yang bisa melakukan seluruh aktivitas pergerakan manusia berikut dengan segala karakteristik pergerakannya, merupakan penelitian pertama di Universitas Indonesia yang akan terus dikembangkan pada beberapa tahun kedepan Desain robot ini diputuskan memiliki 20 derajat kebebasan: 6 derajat di kedua kaki, 2 derajat di badan, 1 derajat di kedua bahu, dan 2 derajat di kedua tangan. Sasaran utama dari pengembangan pertama ini adalah perancangan desain struktur bentuk dan geometris robot, analisa FEM dari seluruh komponennya, perancangan pergerakan untuk jalan normal robot, dan perancangan proses manufaktur dan perakitan dari robot tcrsebut. Seluruh proses perancangan ialah berbasis CAD-CAM.Topik tentang perancangan proses manufaktur dan perakitan robot akan dijelaskan di buku ini. Didalamnya akan dibahas lebih lanjut mengenai pemilihan bahan dan proses manufaktur, pembuatan spesifikasi detail dari komponen, dan estimasi biaya manufaktur. Hasil yang diharapkan dari perancangan proses manufaktur dan perakitan ini adalah keluarnya data Bill of Materials yang mana diperlukan dalam pembuatan robot yang sebenarnya.Rancangan robot "Makara" ini masih perlu untuk dikembangkan lebih lanjut karena masih banyak pergerakan manusia yang harus dipelajari, yang secara tidak langsung akan mempengaruhi bentuk komponen robot. Meski dengan mekanisme yang minimum dan spesirikasi yang terbatas, robot ini memiliki berat yang ringan, struktur yang tegar (stabil) dan telah siap untuk diproduksi.

---

This research presents the first development of a conceptual humanoid robot platform for MAKARA. MAKARA, which is planned to have an articial intelligence to mimic human's motions and behaviors, is the first humanoid research in University of Indonesia that will be continuously developed for the following years. The design of humanoid robot MAKARA is decided to have 20 Degrees Of Freedom (DOF): 6 DOF in each leg, 2 DOF body, 1 DOF in each shoulder and 2 DOF in each arm. The primary goal of this first development are designing all of the parts & mechanical components that construct and support the robot ability, FEM analizing of the robo's parts, trajectories planning for normal walking, and designing the manufacture & assemblv processes of the MAKARA. All of this flow processes were designed based on CAD-CAM.

The manufacturing and assembly robo design's topics are presented on this book. This topics will more discuss about material and processes selection, detailing parts, and the estimated of manufacturing cost. The output of this design was the Bill of Materials (BOM) from the robot, which is needed for the real manufacture processes.

The design of MAKARA is still needed to be improved in the next researches because there're still a lot of human's motions that needed to be studied that affects to the robo's parts. But due to its minimum mechanisms and specification requirements, the MAKARA robot is lightweight, robust, and ready to be manufactured."

"Penggunaan sistem otomasi berbasis Programmable Logic Control telah banyak digunakan dalam dunia industri di Indonesia, namun perkembangan yang terjadi di sekolah-sekolah kejuruan dan perguruan tinggi masih jarang dirasakan penggunaannya, khususnya di Departemen Teknik Mesin UI. Sedangkan PLC telah banyak beredar di Indonesia antara lain Festo, Omron, Siemens dan lain-lain. Hal inilah yang menjadi alasan perlu adanya suatu modul pelatihan demo rig tnengenai Programmable Logic Control sebagai sarana pembelajaran bagi mahasiswa untuk membantu dalam proses perkuliahan yang berkaitan dengan mekatronika dan sistem otomasi. Penelitian ini terbatas pada pengklasifikasian Input/Output (I/O) atau disebut equipment structing yang umum digunakan pada Programmable Logic Control, pemudahan instalasi dan wiring, dan juga adanya suatu pemrograman yang dapat diaplikasikan dalam bahasa pemrograman PLC yang sudah ada yang diberi nama 'Control Flow Diagram'. Kegiatan perancangan dan pembuatan modul tersebut dimuiai dengan studi literatur dan studi lapangan untuk menentukan jenis-jenis Input/Output yang biasa digunakan dalam sistem kontrol berbasis PLC serta instalasi dan wiring-nya. Selanjutnya adalah memilih Input/Output (I/O) dan melakukan pembuatan modul tersebut yang berupa instalasi wiring dan pemrograman. Hasil akhir dari penelitian ini adalah sebuah modul demo rig proses sistem otomasi material handing sebagai contoh dari sistem otomasi pemilihan bahan pada industri-industri otomasi.

---

Many industry in Indonesia using automation system based on Programmable Logic Control, but the growth in vocational schools and colleges still rarely feels the utility, especially in Mechanical Engineering Department University of Indonesia. The growth of PLC for industrial in Indonesia has increased rapidly such as Festo, Omron, Siemens and others. Because of that reason should have a training module of demo rig about Programmable Logic Control as one of learning medium for helping college students in their studying processes that has relationship with mechatronic and automation system. This research limited only for the classification Input/Output (I/O) or known as equipment structing generally used for Programmable Logic Control, installation and wiring simplification, and there is also a program that could applied in PLC language program called 'Control Flow Diagram'. Design activity and module arrangement started with literature and field studied for determining Input/Output types that usually use in PLC control system and also in installation and wiring. The next steps are choosing input/output (I/O), making wiring installation and programming module. Final result for this research is a demo rig automation system process of material handling module as example from automation system processes of material handling for automation industry."

"Industri manufaktur terus berkembang seiring dengan semakin majunya teknologi pendukung industri ini. Teknologi pendukung yang biasa disebut dengan sistem CAD/CAM ini mempermudah suatu proses pemodelan dan simulasi manufaktur sehingga pengerjaan suatu produk dapat dilakukan dengan bentuk yang rumit sekalipun. Impeller mempunyai karakteristik bentuk yang rumit, sehingga dalam pemesinannya membutuhkan analisa dari berbagai aspek. Hal inilah yang menjadi dasar penelitian ini. Pemodelan dibuat berdasarkan impeller yang banyak diproduksi industri pada umumnya. Pembuatan model impeller dapat dikelompokkan menjadi 2 jenis, yaitu non-twisted dan twisted blade. Dari pemodelan tersebut dibuat suatu metode yang dapat mendeskripsikan pergerakan pahat dengan 3 dan 5-axis.Penelitian ini mencoba mencari metode proses pemesinan yang dapat digunakan dalam pembuatan impeller. Pemilihan metode dilakukan berulang - ulang dengan hasil yang berbeda - beda hingga menghasilkan impeller dengan tingkat kepresisian yang tinggi. Pembuatan template untuk pemodelan, dan metode yang digunakan pada proses pemesinan yang digunakan pada penelitian ini bersifat general, jadi bisa digunakan pada berbagai jenis impeller.

---

Manufacture industry grows along with the raising of it's back up technology. Manufacturing technology, which used to call CAD/CAM, made all process of modelling and manufacturing simulation is able to do, even for a complicated shape characteristic. Since impeller has a complicated shape characteristic, it needs every aspect to analize the machining process. It is become a basic state of mind of making this research. Modeling of impeller was made according to some product that already produce widely in industry. Impeller modelling can be divide into two types of impeller. It is non-twisted, and twisted impeller. From those model, a machining process that describe tool path generation of 3 and 5-axis machining can be made.

This research tries to search a methods of machining the impeller. Machining simulation repeatly done with a different result to produce a high precision impeller. Template for modelling and machining methods on this research is general, hope it can be used to different kind of impeller."

"Riset mengenai robotika di dunia terus berkembang, namun perkembangan ini kurang dirasakan di negara kita. Hal inilah yang menjadi alasan diperlukannya sebuah langkah awal riset di bidang robotika. Riset ini menjabarkan tentang robot artikulasi Movemaster dengan lima derajat kebebasan. Sebagai tahap awal, penelitian ini hanya terbatas pada analisa kinematikanya saja. Penelitian ini tidak membahas mengenai masalah statik dan dinamik dari robot artikulasi Movemaster. Topik tentang perancangan frame koordinat joint dan simulasi robot artikulasi lima derajat kebebasan untuk web-based robot control akan dijelaskan pada buku ini. Didalammya akan dibahas lebih lanjut mengenai perancangan frame koordinat Joint dan pengembangan sistem perhitungan matriks transformasi homogen dengan menggunakan metode Denavit-Hartenberg yang dilanjutkan dengan simulasi pergerakan lengan robot tersebut. Simulasi dilakukan dengan bahasa pemrograman matematis, dimana hasil pemrograman ini diharapkan nantinya dapat dijadikan sebagai web-based robot control.

---

Research about robotics in the world has been growing, unfortunately our country doesn't follow this growing. This is become a reason why first step of this research is needed in robotics. This research explains about Movemaster with five degrees of freedom. As an early step, this research is limited only on its kinematics. This research doesn 't discuss about static and dynamic problem for Movemaster robot. The topic about frame coordinate assignment and articulation robot simulation with five degrees of freedom for web-based robot control will he discussed on this book. Inside this book, it will be discussed further about improvement homogenous matrix calculation using Denavit-Hartenberg method and continued by simulation of hand movement of the robot. Simulation is done with mathematic program language, where this programming results is expected become as web-based robot control."

"Pemesinan lima axis sudah sangat luas digunakan dalam industri, alasan dari penggunaan pemesinan lima axis adalah fleksibilitas yang ditawarkan oleh pemesinan lima axis itu sendiri. Fleksibilitas itu disebabkan karena kemampuan dari pemesinan lima axis untuk merubah posisi dan orientasi pahat, sehingga penggunaan pahat akan lebih efisien dan ini juga akan menyebabkan pengurangan waktu set-up. Perubahan posisi dan orientasi pada pemesinan lima axis dapat dilakukan dengan constant tool-orientation dan varying optimal tool-orientation.Pada constant tool-orientation posisi dan orientasi pahat dirubah dengan tetap mempertahankan sudut inklinasi atau sudut antara sumbu pahat dengan sumbu-T (hasil perkalian silang normal vektor dengan vektor arah pemotongan dari cc-point). Sedangkan pada varying optimal tool-orientation, sudut inklinasi pahat dirubah secara dinamis sepanjang lintasannya untuk tetap mempertahankan penghindaran interferensi antara pahat dengan permukaan benda dan juga mempertahankan posisi pahat sedekat mungkin dengan permukaan benda. Dari kedua metode perubahan posisi dan orientasi pahat yang ditawarkan oleh pemesinan lima axis penghindaran interferensi dapat dilakukan dengan constant tool-orientation melalui pengangkatan pahat dan varying optimal tool-orientation melalui perubahan sudut inklinasi serta perubahan sudut screw.Dalam skripsi ini penghindaran interferensi dilakukan dengan menerapkan perubahan posisi dan orientasi melalui constant tool-orientation dan varying optimal tool-orientation pada tipe pemesinan peripheral. Pada pemesinan peripheral sudut inklinasi dirotasikan terhadap vektor arah pemotongan cc-point dan sudut screw dirotasikan terhadap normal vektor cc-point. Penghindaran interferensi antara pahat dan model faset dilakukan berdasarkan modus-modus interferensi yang terjadi antara pahat dan permukaan faset tersebut. Penghindaran interferensi ini diterapkan pada kedua metode perubahan posisi dan orientasi pahat.

---

Five-axis machining is widely used in industry, the reason using this five axis machining is the flexibility offered by this land of machine. This flexibility is caused by the capability of five-axis machining to change tool position and orientation, so the employment of the tool can be much more efficient and this also cause reduction of set-up process. Five-axis machining may be performed with constant tool orientation and varying optimal tool orientation.

When applying constant tool orientation the position and orientation are changed by keeping the inclination angle, the angle between tool axis and T-axis (cross product between normal vector and feed direction vector) constant. On the other hand, when applying varying optimal tool orientation the tool inclination angle is dynamically optimised in order to avoid gouging/interference and maintain the tool to be as close as possible to the surface. On both method of tool position and orientation, gouging elimination is done with constant tool-orientation by tool lifting and varying optimal tool-orientation by inclination and screw angle.

In this thesis gouging elimination is done by constant tool orientation and varying optimal tool orientation in peripheral machining. In peripheral machining inclination angle is rotate according feed direction vector ofcc-point and the screw angle is rotate according the normal vector ofcc-point. Gouging between tool and faceted surface are eliminated according to interference modes that happen between tool and faceted surface and gouging elimination are applied on both orientation method."

"Teknologi otomatisasi dan komputasi sudah mendominasi berbagai proses pemesinan terutama untuk pembentukan profil yang kompleks dan rumit dalam jumlab yang banyak. Banyak perusahaan besar yang menginveslasikan modalnya dalam jumlab besar untuk membeli mesin perkakas berteknologi canggih. Namun dengan laju peningkalan ekonruni yang rendah di Indonesia., satit bagi industri kecil dan menengah untuk dapat bersaing dalam memenubi kebutuhan manufuktur yang semakin kompleks. Pada tugas akhir ini dirancang suatu ala! bantu pembuat profil I kontur yang dipasang pada mesin buhut horizontal konvensional. Perancaogan ini menganalisa kekuatan konsttuks~ pemilihan material, analisa gerak hidrolik, hiogga proses manufaktor dan estimasi biaya. Laogkah awal untuk analisa konsttuksi dan pemilihan material adalab menghitung besar gaya yang bekerja pada proses pembubutan dilanj utkan dengan analisa kekuatan material, untuk verifikasi perhitungan dipakai suatu perangkat lunak analisa elemen hingga. Untuk perancangan sistem hidrolik diawali dengan studi literatur dan survey lapengan kemudian dilanjutkan dengan penyusunan diagram sirkui~ analisa gaya dan kccepatan langkab, pemilihan piston, da.n komponen hidrolik lainnya. Untuk menentukan biaya total dilakukan analisa proses ma.nufaktur pada tiap komponen I part yang kemudian di rekapitulasi me'1iadi rincian Bill of Material. Dari nasi! perhitungan dan perancangan diperoleh gaya potong pembubutan maksimal sebesar 3233,13 [N], dan gay a tlwrst maksimal sebesar 6466,3 [N]. Tegangan kerja maksimal diterima oleh komponen Pemegang Pahat dengan tegangan sebesar 474,2 [MPa]. Perbendiegan kccepatan gerak piston pada proses extend dan retract berdasa!kan dimensi Silinder Hidrolik yang dipilih, dipemleh sebesar l,ll, dimana idealnya adalah L Jumlah variasi komponen alat ini sebanyak 40 buah, deegan diperoleh estimasi biaya tntal manufuktur sebesar Rp. 4.354.650,-.

---

The industrial technology regarding to automation and computation has grew rapidly, especially for manufacturing complex shapes and profiles in large production quantity. There are many large companies invest their capital cost in establishing mam(acturing industry with high technology machine tool. However due to the low economical development rate in indonesia, U is difficult for the small and medium industry to compete in providing a more complex manufacturing requirement. In this final project. the design qf copy contour projiler for oom'entional turning operation w1ll take place to overcame the economical problem. This design will comprise thu analysis of construction, material selection, hydraulic system, mamifacturing process and cost esUmation. The first step in construction and material selection analysis is to determine the working force in turning operation, then fo//QWed by analyzing the strength of 111(lterial, and finally the analysis veryjied by using Finite Element Analyis software. In hydraulic system design and analysis, the first step is to obtain literature data and field survey, then followed by designing hydraulic cirCLiit, force and stroke speed cafcufation, and finally determines the pi.ston and hydraulic component selection. In determining the total manufacturing cof)1, the first step is with analysis and calculation of manufacturing cost for each component, and then summarized in Bill of Material list. Based an design and calculation, the maximum cutting force obtained is 3233.13 [NJ, and moximum thrust force obtained ;., 6466.4 [NJ. The maximum stress is working on Tool Holder component with the value of 474.2 [lvff'a]. The comparison in piston movement between extend and retract speed has the value of 1, 11. where the ideal speed ratio is I. The number of component variation in this device is 40 item, with the total estimated manufacturing cost is about !DR 4,354,650."