|
Suatu pengndali dengan menggunakan logika fuzzy yang didasukan pada teknik kendali sliding mode dirancang untuk melalaikan pengendalian posisi dari suatu motor ants searahPada seat sistem mulai bekerja, pengendah ini membuat sistem untuk bergerak secepat mungkin meauju posisi scuannya dan selanjutrrya pencapaian posisi acuan tersebut terns diperh&anlmn dengan meuggunakan logikafi=y. PenRgendali yang dirancang dalam skripsi ini, dibuat dengan tujuan untuk mendapadm hasil pengeadalian yang lebih baik terhadap anti motor eras searah dalam hal mempercepat rise-time dan settling-time, memperkecil overshoot, meoghilangkan kesalahan tumk dari suatu kondisi yang dikendalikan aesta lebih manrpu mengataei perubahan beban yang diberikan kepadanya. Uji coba simulasi dilakukan untuk model motor arcs search yang berupa sistem orde tiga, yang dikendalikan dengan suatu pengendali posisi yang menggunHkan logika fuzzy dengan didasarkan pada teknik kendali sliding mode. Uji coba dilakukan untuk beberapa macaw besar beban dan besar sudut pergerakan yang berbeda-beds, untuk menunjukkan kemampuan pengendali mengatasi berbagai kondisi yang diberikan kepadanya.Suatu analisa perbandingan dilakukan mAera sistem tanpa pengendali, sistem yang menggunakan pengendali posisi dengan logika fin2y dan aistem yang menggtmakan pengendaIi PID biases. Analisa terhadap hasil simulasi model motor erns search yang dikendalikan menunjukkan pengendali posisi motor arcs searah menggunakan logika fuzzy yang didasmim pada teknik kendali sliding mode ini dapat mempercepat rise-time dan settling-time, mengunmgi overshoot clan memperkecil kesalahan hmak dari suatu sistem yang dikendalikan.Pengendali ini juga mampu mengurangi kepekaan sistem terbadap pengmuh yang disebabkan oleh perubahan besar beban yang diberiken kepada motor arcs searah yang dikendalikan, tanpa hares mengubah nilai-nilai parameter-parameter pengendalinya. |
